模糊控制在机器人位置控制中的应用

关节角A的控制是机器人位置控制技术中至关重要的环节，为此研究了利用模糊原理对关节角速度控制的一类问题，首先给出一类机器控制位置模型，然后利用模糊函数规则进行模糊控制器设计。通过仿真显示，本文案为机器人位置控制臂提供了新的控制途径，也拓宽了模糊控制原理的应用领域。     

一类脉冲型平稳随机控制之结构

研究了一类脉冲型控制的平稳问题，证明了最佳脉冲控制的存在性，并给出其具体结构。     

一类最佳控制的注记

本文给出了波动方程的一类边值问题，并给出了这类问题的最佳控制，这可看作是Ｐ．Ｃ．Ｐａｒｋ结果的一个补充。     

一类广义分布系数系统简约型变结构控制

研究了一类广义分布参数系统的控制综合问题，由广义分布参数系统的特点，直接给出了变结构控制的设计方法，设计过程简单，控制易于实现。     

非常状态下应急控制稳定评估理论

在一类应急控制问题的背景下，对Lyapunov稳定性思想进行了深入探析，从一个特殊的角度指出了Lyapunov稳定性思想在描述应急控制稳定性概念方面所存在的固有局限性，并在上述分析结论的基础上对大扰动、系统非常状态以及应急控制的稳定性概念的数学描述提出一个探索性解决方案。最后针对上述分析结果，在汲取电力系统暂态稳定分析的CCEBC方法思想的基础上，描述了一类基于轨线的应急控制的一般概念和粗略框架。     

一类脉冲控制模型的最小费用问题

本文研究了一类脉冲控制模型的最小费用问题，在一定条件下，给出了相应的最佳费用函数具体解析式。     

一类控制问题的充分性

本文了引入了几类广义不变凸性，对一类控制问题，在这些广义不变凸性条件下，讨论了它的Ｍｏｎｄ－Ｗｅｉｒ型解的充分性。     

一种鲁棒自适应主动振动控制方法

针对一类在有界输入和输出扰动情况下满足正实条件的主动振动控制的鲁棒自适应控制问题，提出一种鲁棒自适应主动振动控制系统，相对于传统的模太控制方法而言、此方法根据可直接测量的输出量构成控制律，因而不需要进行模太估计。基于有限维状态空间模型得到的鲁棒自适应控制律不存在由于模态截断引起的溢出问题。     

一类无限维系统的最优转换控制

研究了一类无限维系统的最优转换控制，在适当条件下，证明了转换控制问题的值函数是相应的ＨＪＢ方程的唯一Ｂ－连续粘性解。     

一类脉冲控制模型的最小费用问题

研究了一类脉冲控制模型的最小费用问题，在一定条件下，给出了相应的最佳费用函数具体解析式。     

具非线性控制变量系统的等时区域

严格证明了，当控制区域有界闭集时，状态变量为线性而控制变量为非线性的系统的等时区域是有界凸闭集，从而用等时区域方法能彻底解决这类系统的时间最优控制问题。     

具有约束的动态投入产出最优控制模型

研究了一类具有终端产出约束的动态投入产出问题的紧优控制模型，分析了该模型最优控制的存在性和唯一性。利用与其相应的无约束问题已有结论。把该模型最优控制的研究转化成一个较为简单的扰动模型最优控制的研究，利用罚函数法，推导出扰动模型的最优反馈控制。最终得到了具有终端产出约束最优控制问题的最优反馈控制。实例仿真计算验证了结果的有效性。     

给定时间有向通信网络多无人机最优集结控制

为解决给定时间的多无人机最优集结问题，通过分布式优化的方法研究了能够使多无人机在权重不平衡有向通讯网络下按照给定时间范围内完成最优集结的控制算法。每架无人机都有其相应的局部目标函数，全局目标函数就是每架无人机所具有的局部目标函数之和，算法的目的就是通过分布式控制的方式，找到满足全局目标函数的最优集结点，文章中采用了时域映射的思想，将原本的给定时间下的集结问题转变为无限时域下的集结问题，并通过拉普拉斯零特征值下的左特征向量克服权重不均衡有向网络的不平衡性。结合凸分析理论和李雅普诺夫稳定性理论，验证了算法能够收敛到最优的解。仿真结果表明：不同出发点的无人机，在算法的控制下，均可以在给定时间内到达最优的集结点。     

受约束时间最优控制问题罚函数法收敛性分析

通过罚函数方法,受约束时间最优控制问题的求解可转化为对带罚函数的无约束最优控制问题的求解.文中证明当罚因子趋于无穷大时,用罚函数构造的无约束最优控制问题的解收敛于原来受约束时间最优控制问题的解,从而为用罚函数方法求解受约束时间最优控制问题提供理论保证.     

一类多输入定常系统LQ最优控制的研究

基于求解 Riccati方程 ,研究了一类定常多输入系统的 LQ最优控制问题 ,给出了当加权矩阵 R具有某种形式时 ,其最优控制律可转化为求解单输入系统的 LQ最优控制律而获得 .     

基于模拟退火算法的最优控制问题全局优化

参数化后的最优控制问题是一类高维非光滑非线性约束优化问题,传统的非线性规划算法求解时存在着收敛性差、局部收敛等问题。针对上述问题,该文采用多重参数化方法处理最优控制问题,非可微精确罚函数方法处理约束条件,引入了具有良好全局收敛性的模拟退火算法求解参数化后的最优控制问题。典型的时间最优和燃料最优控制问题的求解结果表明：模拟退火算法有着可靠的全局收敛性,优于遗传算法以及序列二次规划等经典优化算法。     

奇异LQ最优控制的线性迭代计算方法

利用经典线性二次最优控制的Riccati方程的线性迭代法研究一类奇异线性二次最优控制问题.对于线性迭代序列的收敛性进行了分析并且给出了算法.该算法通过3个例子得到验证.     

终时不确定的随机最优控制

文章研究了终时不确定的随机最优控制问题．通过变换．将终时不确定的随机最优控制问题转化为终时确定的随机最优控制问题；然后，利用终时确定的随机最优控制理论来求解。     

具弱奇性核的积分控制系统的快速控制问题

本文讨论具弱奇性核的非线性积分系统的快速控制问题,证明了最大原理对这种系统依然适用。另外,又给了快速最优控制的存在性证明。     

最优控制在汽车操纵逆动力学的应用

提出了一种最优控制理论在汽车操纵逆动力学应用的研究方法.该方法基于最优控制理论,运用改进的直接多重打靶非线性规划方法求解方向盘转矩输入.通过仅假设出节点处的控制变量值,将最优控制问题转化为非线性规划问题,运用序列二次规划方法对转化后的非线性规划问题进行求解.利用该方法仿真出了两类车跟踪同一路径的结果.结果表明,该方法能够使汽车很好地跟踪所希望的路径,而且该方法在求解最优控制问题时更方便,收敛更快.