机器人装配系统装配质量评价方法

机器人装配系统可以有效提高装配过程的效率,适应产品快速更新发展的需要,装配质量的研究对于机器人装配系统的设计和应用有着重要的意义。基于质量经济分析原理,建立了机器人装配系统装配质量的评价指标与评价方法,为机器人装配系统装配质量控制方法的研究奠定了基础。     

柔性装配系统中机器人装配工作站建模

系统研究了机器人装配工作站的理论建模问题，解决了匹配服务系统性能分析与求解，使ＦＡＳ的性能与机器人周边设备性能之间建立了定量关系，为ＦＡＳ优化设计和合理决策提供了理论依据。     

嵌入式系统在装配机器人控制中的应用

根据装配机器人的工作要求,分析了装配机器人控制技术的有关内容,综合嵌入式系统的特点,分析了嵌入式系统在装配机器人中应用的国内外现状,阐述了嵌入式系统在装配机器人中应用的关键技术,展望了未来的发展趋势。     

机器人装配中的几何不确定性建模

在机器人装配中,几何不确定性使装配工件的真实位姿在一定的区域内变化,对几何不确定性建模就是求解物体的几何不确定性区域。将几何不确定性解耦成位置不确定性和 姿态不确定性的组合,对位置不确定性用物体上各点的不确定性球表征,而姿态不确定性用各点的不确定性球表征,并由此求得物体的几何不确定性区域。由于得到的模型较为抽象复杂,在实践应用中,需要进行必要的简化,在此仅对一些近似方法作了简要讨论。     

PCB机器人装配系统的优化调度

研究了印刷电路板(PCB)机器人装配系统中的优化调度问题，针对这类机器人装配系统，提出最小平衡法，并通过算例验证了该算法的有效性。     

模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

机器人装配过程任务级控制的同步Petri网方法

采用同步Petri网对机器人销孔装配过程进行建模,研究了任务级上装配状态变迁路径的评价方法及优化算法。由于装配作业存在零件定位、工件运动和传感信息等诸多不确定性和突发事件,使得预先编制的装配作业程序容易发生故障,通过对装配状态变迁过程中的力／位姿信息进行分析,可以建立销孔装配过程的同步Petri网模型,并实时产生优化的装配状态变迁变列。所提出的任务级控制方法可用于指导产生具体的装配状态变迁的速度指令,并可在错误的装配状态发生时收敛到最终装配状态,销孔装配试验证明了该方法的正确性。     

基于规则嵌入赋色Petri网模型的柔性装配系统仿真

针对柔性装配系统复杂的并行作业特点，提出了规则嵌入赋色Petri(RCP)网模型．给出RCP的定义，利用面向对象的语言实现了网的静态描述以及动态运行，在此基础上得到了相关的系统参数，柔性仿真系统以模块化结构实现．以上海科技馆的机器人柔性装配系统为例，给出了它的RCP仿真模型，求出了某作业初始序列下的系统参数，并得到了该作业的最短完成时间的优化序列．     

具有力觉临场感主从机器人在遥装配作业中的应用

通过建立一套具有力觉临场感的主从机器人系统。研究了非确定性环境下借助临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法。遥装配作业实验结果表明了控制方案的可行性。     

一种基于时间的机器人 装配任务规划方法

采用时间Petri网,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模。计算了顺序和并行作业的时间消耗,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法。该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到是的时间消耗,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价,并可用于指导装配系统设计。     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

Error Analysis of Robotic Assembly System Based on Screw Theory

Assembly errors have great Influence on assembly quality in robotic assembly systems. Error analysis is directed to the propagations and accumula-tions of various errors and their effect on assembly success. Using the screw coordinates, assembly errors are represented as "error twist", the extremely compact expression. According to the law of screw composition, relative position and orientation errors of mating parts are computed and the necessary condition of assembly success is concluded. A new simple method for measuring assembly errors is also proposed based on the transformation law of a screw. Because of the compact representation of error, the model presented for error analysis can be applied to various part-mating types and especially useful for error analysis of complexity assembly.     

机器人化柔性自动装配线的总体性能分析

通过实验确定了机器人化柔性自动装配线中,底板零件到达时间间隔的概率密度函数服从ｆ（ｔ）＝ａｅｘｐ（－ｂｔ）所决定的分布规律。运用随机服务系统理对该装配线进行了仿真研究,分析了底板到达时间间隔的均值、各装配工位自动装配机服务时间的分布参数和缓冲区大小对装配线性能的影响,提出了若干改进建议,使装配线运行状态更良好。     

模糊递阶质量屋方法

运用模糊层次分析原理和模糊数排序方法，建立了模糊递阶质量屋方法，并给出了模糊递阶质量屋展开精度的度量指标。与传统的质量功能展开（Quality Function Deployment,QFD)方法和基于质量屋结构的模糊QFD方法相比，该方法能够更有效的处理QFD过程中不确定性的定性语言信息，提高顾客要求与设计要求排序的精确性，以及顾客基准比较分析与技术基准比较分析的精确性和可靠性，提高整体顾客满意展开的精度。此外，模糊递阶质量屋方法对QFD的3种主要模式具有普遍意义。     

基于预测机制的装配作业重调度问题建模优化

飞机移动装配中因作业质量问题增加的修复作业会打乱装配计划并造成经济损失,为解决该问题提出了一种预测-重调度形式的闭环框架,该框架的前端利用质量相关部件衰退以及作业质量特性偏差的历史数据训练了作业质量预测模型,基于预测结果,重点针对后端建立了装配作业重调度模型并设计了改进型免疫算法(I-I-A)用于生成新的装配计划。数值实验部分从不同角度验证了I-I-A的有效性,同时也对所提闭环框架的性能优劣进行了对比分析。     

基于分层赋时着色Petri网的临床路径建模

为了实现按病种设计的最佳医疗护理诊治方案和建立临床路径诊治系统,提出一种基于分层赋时着色Petri网(HTCPN)对复杂病种建立临床路径模型的方法,实现了对诊疗状态、信息流转及诊疗活动间的关系的可视化监控.基于标准元语言(SML)函数的设计,所建模型支持诊断决策信息和检查结果的实时输入,同时能够预测分析变异情况并实现路径的自动调整.设定任务时间戳对不同的患者到达速率分布进行数据仿真,基于仿真结果给出资源配置建议以改善临床路径实施效果.实验结果表明,基于HTCPN的临床路径在定性定量分析医疗诊治流程的基础上可以优化临床路径,继而为建立临床路径管理系统提供了依据.     

一种基于离散事件模型的柔性装配系统容错控制策略

深入研究了柔性装配系统中错误检测和自恢复的同步Petri网模型．通过将系统中的传感信息和状态持续时限建模为事件集，讨论了通过过程监控生成错误恢复子网的系统容错设计方法，并对具体的错误恢复子网实施的外部条件进行了讨论．试验表明，该方法有助于提高柔性装配系统的可靠性，并为柔性装配系统布置提供了相应的设计依据．