六自由度生活搬运机器人设计

为提高搬运物体的便利性和智能化,本文设计了一种六自由度生活搬运机器人。在原有搬运机器人机械臂配置的基础上,融合了更具创新性和应用性的功能模块。所设计的六自由度机械臂集成了多项创新性技术,将大大提高物品的搬运效率,改善人们的生活品质。     

人机协调运动控制方法研究现状与关键技术分析

人机协调运动控制方式是指实现与人动作相协调的机器人动作控制方式。在日常生活中,人与人合作搬运是比较常见的,但是人的机械强度有限,无法完成超过极限的负载搬运。因此,为了充分发挥人与机器人的优势,提出人机合作助力方式,延伸到外骨骼系统,它们有一个共同的特点就是人与机器人在运动过程中一直处于接触状态。人机协调运动控制方法主要包括负荷分配控制、阻抗控制、直接力控制、智能控制等。     

基于多处理机系统实时调度算法的飞机排班问题研究

提出了一种新的基于多处理器系统的实时调度算法有效求解飞机排班问题的方法.该方法以EDF算法和多处理机动态分配方法为基础,建立了航班队列模型,提出了基于多处理机实时调度的多目标的飞机实时分配算法.模拟实验表明,针对不同优化目标的飞机分配算法执行效率均比遗传算法和分支定界算法高至少一个教号级.     

基于RobotStudio的双机协同工作站仿真设计

本文介绍了一种借助RobotStudio软件构建机器人搬运、焊接等多功能于一体的双机协作工作站虚拟仿真方案。首先,利用SolidWorks三维建模软件对机器人末端夹具进行三维设计,搭建基于RobotStudio仿真软件的双机协作虚拟仿真平台空间布局;其次,设计双机协作工作站工艺流程,完成动态Smart组件及工作站逻辑设定;最后,完成工作站系统离线编程与仿真优化。仿真结果表明,该虚拟双机协作工作站可实现搬运、焊接等作业,该方案可为焊接生产线设计提供可行性参考。     

基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障

要：针对多机器人协同编队任务中过度中心化、系统鲁棒性低、编队稳定性较差等问题,提出了基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障（projected reward for multi-robot formation and obstacle avoidance, PRMFO）模型,实现了多机器人基于统一状态表征方法的去中心化决策过程。设计了一种多机器人统一状态表征方法,实现了机器人与外界环境交互信息处理的一致性;基于统一状态表征设计了基于投影的奖励机制,从距离和方向两个维度将奖励过程矢量化,丰富机器人的决策依据;为了解决多机器人系统中过度中心化问题,设置了自主决策层,融合统一状态表征与投影奖励机制的软演员评论家（soft actor-critic, SAC）算法,实现了多机器人协同编队与避障任务。在机器人操作系统（robot operating system,ROS）环境下进行仿真实验,实验数据表明PRMFO模型在单机器人平均回报值、成功率以及时间等指标上分别提高42%、8%、9%,基于PRMFO模型的多机器人编队误差控制在0～0.06范围内,实现了较高精度的多机器人编队。     

袋装物品搬运码垛机器人末端执行器的虚拟开发

针对袋装物品的尺寸和规格以及码垛过程中的运动特性,提出并设计了一种新型的码垛机器人的末端执行器,该方案采用气压驱动,引入四杆机构"自锁"提高机构运行的可靠性,并在Pro_E平台进行虚拟建模、在adams平台对该机构进行力学运动学仿真,最终结果表明了该机构可以在要求下简单、可靠的完成搬运码垛的规定动作.     

角色在多Agent系统中的应用

角色是连接多Agent系统微观模型与宏观模型的桥梁,角色与Agent之间的动态性有利于刻画多Agent系统的结构和行为模型.本文研究角色和Agent之间的关系和机制,讨论基于角色的多Agent系统,并介绍了角色在RoboCup仿真比赛中的应用实例.     

基于问题机制的高校网络环境下教学答疑平台研究

高校教育中答疑是不可缺少的环节,目前大部分学校的答疑还是面对面式的,这种传统的方式既不利于知识的传承,同时也不利于学生课后的消化理解。针对这个不足,本文设计了一个网络环境下交互式的网络答疑平台,该平台通过多角色权限设置,分离了用户权限,针对各科目提出了基于问题机制的管理,科目管理员的设置有效整合学生提出的有效问题,资料区的设置不仅可以有助于教师分配学习资源还可以查阅历年资料,充分利用了网络资源,增加了师生沟通的手段。     

基于动态运行轨迹的机器人足球策略研究

为了提高机器人在足球比赛中射门的成功率和机器人间的控球率,使足球能较大部分时间在对方半场,本研究分析了每个机器人的最佳路径,运用"动态基准圆"及"3+1+1"的队形控制法,使每个机器人的运动轨迹识别为最佳进攻路线,并使每个机器人充当的角色可随时改变。实验分析表明,在运用了此策略后,我方的射门成功率、前场截球能力以及防守能力都得到大幅度提升。     

二氧化钛光催化降解有机物的研究进展

简述了国内外有关水中有机物的光催化氧化的研究进展，讨论了该过程所涉及的反应机理及影响光催化活性的因素，并提出了光催化氧化法今后的发展方向．     

社会网络的7-域近角色分配问题

k-角色可分配的图有很多优美的特性,被广泛应用于社会网络的研究中.Roberts和LiSheng证明了每个至少k个顶点的图是k-域近角色可分配的,这一命题对k=1,2,3,4,5是成立的.该文介绍了一种角色染色方法,用之证明了几乎所有的图都是7-域近角色可分配的.     

四氧化三铁催化过硫酸钾去除水中四环素实验研究

基于过硫酸根的高级氧化技术已经广泛应用于去除水中难降解有机物。本文采用共沉淀法制备催化剂四氧化三铁并进行了XRD表征,通过实验探索了四氧化三铁催化过硫酸盐去除水中四环素的影响因素。结果发现:氧化剂浓度、催化剂投加量、溶液pH值和反应温度都会影响四环素的去除效率,在中性介质、适当的四氧化三铁投加量条件下,过硫酸钾对四环素的去除效率可达90%。初步探索降解机理发现,过硫酸根自由基为该体系的氧化能力的来源。     

六足机器人动力学仿真研究

针对在崎岖路面行走的六足机器人,本文利用Adams软件建立其刚体动力学模型,模拟运动过程中的动力学变化,分析不同工况对六足机器人关节驱动力矩的影响,得到前腿、中腿的髋关节、膝关节和踝关节的形状相似性,明确落地等因素对关节的影响,为六足机器人的后续研究提供一定依据。     

基于遗传算法的智能扫地机器人路径规划研究

随着现代科技的发展,移动机器人随之产生.清洁机器人作为特殊应用的机器人,为人们的生活提供便利,路径规划作为智能扫地机器人的关键技术之一,其算法的性能是影响机器人工作效率的重要因素.遗传算法作为新兴智能算法,具有强鲁棒性、并行性、高效性等特点,因此研究了遗传算法并实现扫地机器人的路径规划.分析了扫地机器人的基本理论,遗传算法的原理、实现及应用,将遗传算法应用于扫地机器人路径规划中,并在VS中进行仿真实验,实现单点到单点的路径规划,同时实现全覆盖式路径规划.     

基于差分进化算法的时间最优路径规划

提出了一种利用差分进化算法进行机器人路径规划的方法,在极坐标系下采用路径点列的极角和极径作为参数进行个体成员的矢量合成,生成的初始路径点集经过提练处理极大提高机器人移动速度;仿真结果表明该方法可以解决大范围、多障碍环境的机器人路径规划问题.     

分布式多小区联合传输中的自适应反馈比特分配

基于有限反馈的分布式多小区联合传输系统,提出一种自适应比特分配方案. 通过分析有限反馈造成的系统总速率损失,得到速率损失近似上界与用户分配给各信道的反馈比特数的闭式函数关系. 根据该闭式表达提出了一种自适应反馈比特分配方案,该方案基于不同信道的反馈比特数对速率的影响,在用户各信道之间自适应分配反馈比特数,显著减小了有限反馈带来的速率损失,提高了系统速率. 算法复杂度分析表明,该方案无需增加额外的周期性反馈信息,也无需巨大的计算量,易于在实际系统中实现. 仿真结果验证了该方案的性能.     

Fenton试剂处理水中有机物的特性及其应用

阐述了Fenton试剂在水处理应用中的作用、机理和特点,分析了过氧化氢投加量、亚铁离子投加量、水的pH值、水中共存离子等影响因素及Fenton试剂在水处理应用中的某些缺陷。另外简要地说明了Fenton试剂在废水和饮用水中的应用概况,最后对Fenton试剂的发展方向进行了简单预测。     

基于Cache时隙冲突图的面向能耗SPM动态优化

为降低嵌入式系统的能耗,该文提出一种基于Cache和SPM共存架构的优化方法. 根据Cache时隙冲突图对数据Cache的行为进行建模,然后采用整数非线性规划算法,将每个时隙中引起Cache缺失的数据页选出,并采用虚存管理机制将其重映射到SPM中. 为了降低SPM动态分配的代价,提出一种具有紧耦合DMA的SPM控制器,可在不中断CPU的情况下进行数据页的搬运与地址重映射. 这种方法可以对整个数据段进行优化,包括全局数据、堆和栈,并在不降低系统性能的前提下获得平均24.83%的能耗收益.     

水中内分泌干扰物二苯甲酮的臭氧/蜂窝陶瓷氧化降解效能的研究

采用臭氧／蜂窝陶瓷为催化氧化体系,研究了其催化氧化降解水中内分泌干扰物二苯甲酮的效能,并通过研究叔丁醇对催化反应体系以及其它因素的影响,间接的推断了催化反应机理。探讨了该体系蜂窝陶瓷用量、温度、PH值、不同碳酸盐碱度和腐殖酸浓度以及催化剂多次使用,发现蜂窝陶瓷对臭氧氧化水中二苯甲酮具有明显的催化活性。该体系在本实验条件下,10分钟内,催化氧化二苯甲酮的去除率为64％,比单独臭氧氧化提高了19．3％。这种催化作用遵循羟基自由基途径。实验中发现低碱度和低浓度腐殖酸更有利于二苯甲酮的氧化去除。蜂窝陶瓷连续使用30次,其催化活性基本没有变化。     

水中总硬度对氨氮测定的影响

随着我国工业化的不断发展,氨氮废水排放对自然水资源造成了较为严重的破坏,引起了广泛的社会关注,与此同时,相关学者也研究出了一些测定水中氨氮含量的方法,在长期的应用过程中,呈现出良好的效果,为相关的水资源治理工作提供了准确详实的数据信息。但是,在实际的氨氮测定过程中,水中总硬度会对测定结果产生影响。因此,要想保证氨氮测定质量,必须通过实验分析出水中总硬度对氨氮测定的影响范围以及具体的影响规律。本文首先对水中氨氮和水中总硬度进行了概述,并分析了氨氮测定的常用方法,然后以纳氏试剂分光光度法为例进行试验分析,总结出水中总硬度对氨氮测定的影响规律,为该领域提供一定的参考和借鉴。