油浸式变压器微型仿生鱼全局路径规划策略

为有效检测大型变压器内部的故障位置和故障类型,通过利用微型仿生鱼对变压器内部进行视觉观测,可较直观的检查变压器内部故障。微型仿生鱼在检测过程中的路径规划是仿生鱼任务完成的关键。针对变压器内部复杂的三维空间,本文提出了基于人工势场法和蚁群算法的三维全局路径规划策略,并利用LABVIEW对变压器微型仿生鱼的三维全局路径规划结果进行了仿真分析。分析结果表明：当引入了人工势场法的相关机理,蚁群算法将不再盲目进行搜索,而是优先选取人工势场合力方向的临近栅格点,提高了算法搜索速度和全局寻优能力。基于人工势场法和蚁群算法的三维全局路径规划策略对微型仿生鱼进行了有效路径规划,具有较好的实用性,这对后续变压器微型仿生鱼样机的控制提供了重要参考。     

油浸式变压器的故障分析

油浸式变压器是发电厂、变配电站所的核心设备,它的运行状况直接关系到电力系统的供电质量.从油浸式变压器发出的异常声音、油位和油温的变化以及各种电路等方面分析了故障发生的原因,并给出了详细的解决方案,供相关工作人员参考.     

油浸式变压器状态检测方法研究

介绍了几种油浸式变压器状态检测方法,包括油中溶解气体分析法、红外热成像法、超声定位法和可见光成像法,阐述了各种检测分析方法及优缺点,并对前2种方法进行了案例分析.针对各种方法的优缺点,建议采用多方法结合分析手段,对变压器潜伏性故障进行诊断,开展状态检修,有利于节约电网停电时间.     

噪声控制在油浸式变压器中的应用

文章着重对变压器出现噪声的原因进行了分析,并着重针对噪声的计算进行了论述,并在此基础上提出了如何对110KV变压器在运行过程中产生的噪声进行解决。以此提高变压器的运行质量。     

车载油浸式牵引变压器混合绝缘材料应用

小型化、重量轻、大容量的车载油浸式牵引变压器是车载式牵引变电所的核心设备。当铁路电气化变电所受到不可抗拒原因破坏时,尽快将车载式牵引变电所运输至受到破坏的变电所位置,可迅速恢复牵引网供电。对车载油浸式牵引变压器的铁芯材料、绝缘材料和变压器油等关键技术问题、技术指标及优选方案进行了探讨。     

油浸式电力变压器运行状态评估

电力变压器是电网最重要的设备之一,其可靠运行对电网维持安全稳定意义重大。如何有效、准确地评估电力变压器当前运行状态,追踪其状态劣化过程,是有效实现基于设备状态维修管理的重要条件。基于此,总结了与变压器运行状态密切相关的各项状态量指标参数,提出了追踪变压器运行状态的分析评估方法。     

油浸式变压器绝缘性能及老化机理

绝缘是电气设备的重要环节。如何及时发现绝缘缺陷,经济合理、安全可靠地解决设备的绝缘问题,需要对绝缘材料的性能及老化机理作深入的了解。本文介绍了油浸式变压器中油纸绝缘的性能及老化机理。     

油浸式大型电力变压器表面温度预测模型

为了早期发现油浸式电力变压器长期连续运行时可能存在的温升异常问题,该文提出了一种新的油浸式电力变压器表面温度预测模型,可以预测出变压器表面的正常温度。通过比较预测值与实测值的误差来预知变压器表面温度是否存在异常,进而判断变压器运行状态是否正常。预测模型参数是基于现场数据采用偏最小二乘法估计出来的,克服了传统最小二乘法参数估计结果不稳定的问题。并且从传热学原理、预测误差的均值、方差及其正态分布性等方面,合理地选择用于参数估计的数据长度。用该模型计算分析了一年的现场数据,预测结果表明该模型是正确、有效的。     

浅论10kV油浸式配电变压器继电保护

电力变压器是电力系统中最关键的设备之一,它承担着电压变换,电能分配和传输,并提供电力服务.对10kV油浸式配电变压器常见故障及变压器继电器保护类型及其装置的选择.     

工业机器人运动车体位姿计算方法研究

介绍了工业机器人视觉导航中的运动车体位姿的计算方法,论述了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变化关系,推导出了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变换矩阵,并进行了实验,通过实验确定了实验方案中的目标物体的位置和摄像机的运动参数,为实验中所使用的轮式移动机器人的运动导航打下了基础,确定了工业机器人小车相对于目标的位姿,就可以为移动车体提供导航与定位的依据。     

无线定位技术的物理基础及其关键技术分析

无线定位技术受到越来越多的关注,推动了对无线定位技术的研究及测距技术的发展.研究无线定位技术的物理原理,讨论了几种常用的无线定位方案,移动通信信道特性与定位误差的关系以及基本的定位算法,并较详细地研究了基于时间的两种方案TOA及TDOA的定位算法,并指出有待进一步研究的方向.     

基于串级PID的机器鱼位姿控制算法

针对三关节仿生机器鱼的位姿控制问题, 首先, 介绍三关节仿生机器鱼的硬件结构及其运动控制系统; 其次, 基于期望位姿建立坐标系, 构建机器鱼的位姿误差模型; 再次, 在串级比例-积分-微分(PID)控制系统的基础上, 提出基于串级PID的仿生机器鱼位姿控制算法; 最后, 在URWPGSim2D仿真平台和多水下机器人协作控制系统平台下分别进行算法仿真实验和实体实验. 实验结果表明: 与时变反馈控制算法相比, 基于串级PID算法的仿真机器鱼到达目标位姿所用时间增加, 但位置误差和方向角误差减小, 位姿控制的精度提高; 仿生机器鱼到达期望位姿所用时间为14.4 s, 位姿误差为(-3像素,-4像素,0.062 rad), 基本满足循迹和搬运等应用要求, 验证了算法的有效性.     

基于PHAT-β广义互相关的变压器机器鱼避障时延估计仿真

针对变压器机器鱼避障过程中发射信号和回波信号时延信息难以准确估计的问题,提出一种基于相位变换加权(PHAT-β)广义互相关(GCC)算法的时延估计方法.区别于传统的基本互相关(BCC)算法,PHAT-β GCC算法可以根据信噪比在频城内对互功率谱进行灵活调节,提高了时延估计的抗噪性和准确性.首先对发射信号和回波信号进行快速傅里叶变换和共轭相乘得到互功率谱,然后对互功率谱进行PHAT-β加权、傅里叶逆变换得到广义互相关函数,最后通过峰值检测得到时延估计值.仿真分析和验证了不同类型发射信号(正弦信号、方波信号)、不同信噪比(20、10、0 dB)、不同指数调节因子的时延估计性能,结果表明所提算法相对于传统的BCC算法具有更好的抗噪性和更尖锐的时延估计峰值.     

基于变步长最小均方误差自适应滤波器的变压器机器鱼避障时延仿真

为了解决变压器机器鱼避障过程中时延信息难以准确估计的问题,提出一种基于变步长LMS（最小均方误差）自适应滤波器的时延估计方法。不同于传统的互相关时延估计算法,变步长LMS自适应滤波器算法不需要信号和噪声的统计先验知识,具有更好的适用性。算法根据最小均方误差准则和最速下降法对滤波器的输出和权系数向量进行自适应调节,迭代过程中采用变步长代替传统的固定步长提高了收敛速度,然后对权系数向量进行Sinc函数插值获得时延估计结果。仿真分析了不同信噪比条件的时延估计性能,并且与传统互相关算法进行了比较,结果表明所提算法相对于传统互相关算法具有更好的抗噪性和更明显的时延估计峰值。     

车辆定位导航系统的新定位算法

依据大数定律及其相关的假设,用计算几何的若干知识,设计车辆定位导航系统的一种新定位算法.该算法通过计算凸壳、凸多边形三角剖分、凸多边形面积及直径等诸量获得车辆运行的近似路线.计算结果表明,用该算法可以提高车辆定位导航系统的定位精度,并优于基于卡尔曼滤波的GPS/INU/MM组合导航算法的结果.     

镜泊湖江鳕的性状变异和分类地位

通过对位处黑龙江水系南缘位置的镜泊湖所产江鳕 体态性状的系统测量统计数值,与属北极海水系的贝加尔湖江鳕的同等性状进行对比,用统计学t检验方法查看了镜泊湖江鳕的性状变异状况;又用Mayr差异系数公式和C.D≥1.28的亚种划分指标,逐项查验,并对两个达标性状进行了具体分析和评价,最后得出镜泊湖江鳕仍属江鳕指名亚种的结论。     

坐姿理论与座椅设计原则及其应用

从人机工程学原理讨论了坐姿的优缺点，良好坐姿的必要条件是将最适当的压力分布于备脊椎骨之间的椎间盘上，并将最适当、最均匀的静负荷量分布于所附着的肌肉组织上．运用人体解剖学原理，分析不良坐姿造成的不舒适感和脊椎疾病，用姿势原状恒定原则分析坐姿行为．认为坐姿变化是人体在稳定和变动之间寻求平衡以取得折衷的过程；提出了座椅设计的基本原制度其主要的参考数据，据此对优秀座椅设计范例进行了解析，并说明其各自特色，从而进一步验证了座椅设计的科学依据。     

地貌基本形态的位差分类法

针对现有地貌基本形态分类法的欠缺，本文提出了“地貌基本形态的位差分类法”，本分类法是一种以相对高度为主绝对高度为副的地貌分类法．它首先根据相对高度将地貌基本形态分平原、丘陵、低山、中山、高山等，然后再按绝对高度把这些形态再分别划分为低位、中位、高位三种类型．该地貌分类法的优点在于：①该分类法符台人们对于山地的高、中、低的观念，避免了现有地貌分类法中出现的那种与人们固有观念相冲突的高山不高、低山不低的现象；②统一了地貌基本形态的划分标准，避免了平原、丘陵按相对高度划分、山地按绝对高度划分的不一致性；③有利于地貌知识的科学普及和地貌的生产利用。