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通过建立电梯系统多自由度耦合振动方程,阐述了电梯运行过程中其各阶动态固有频率的求解方法,并以某台电梯作为实例进行分析,发现当轿厢运行至第17层高度的时候,系统第5阶固有频率非常接近曳引电机的转动频率。为了防止电机转子旋转失衡引发共振,建议调整电梯系统绳头弹簧的刚度以使系统固有频率避开共振频率。仿真和试验表明,这种措施能够有效抑制电梯系统的垂直振动。 相似文献
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电梯系统机电耦合模型仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
导出了电梯机械系统与电机之间的机电耦合方程,建立整个电梯系统的仿真模型。将电磁转矩和钢丝绳的弹性系数以变量的形式引入到模型中,对建立的模型分别在空载和额定载荷下轿厢上行、下行运行情况进行仿真,结果与电梯调速电机工作特性相吻合,并得出电流控制逆变器模块和曳引轮两侧的重力差对电磁转矩和轿厢加速度的变化曲线产生影响。同时仿真了系统参数变化时性能的变化情况,据此提出改进方法。模型可为电梯系统的总体方案设计提供可靠依据,提高新产品设计开发效率。 相似文献
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高速电梯水平振动主动控制策略研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了降低高速电梯的水平振动,建立了4自由度的电梯轿厢水平振动主动控制的动力学模型,给出了微分方程,建立了状态空间模型;在所建模型的基础上,分别设计了最优控制策略和最优预瞄控制策略,进行了仿真验证。仿真结果表明,最优预瞄控制可以显著地降低电梯的水平振动,性能优于最优控制。最优预瞄控制是一种有效、实用的减振策略。 相似文献
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电梯群控系统是一种典型的离散事件动态系统,这体现在乘客到达的起始层、目的层和到达时间的随机性,所以,很难用一个传统的数学模型表达式来表示。提出了一种应用面向对象Petri网对该系统进行建模的方法,该方法在对电梯运行情况充分研究的基础上,分别建立电梯运行和电梯控制器Petri网模型,从而构造电梯群控系统模型。该建模方法不仅适用于电梯群控系统,而且适用于其它离散事件动态系统。 相似文献
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基于虚拟原型的微器件动态特性分析与评价 总被引:1,自引:0,他引:1
针对微器件动态特性综合分析评价需求,引入虚拟原型法和智能决策支持系统(IDSS)对微器件动态特性分析与评价过程进行分析研究,建立了微器件虚拟原型的功能模型、知识关联模型及任务流管理机制,进而探讨了虚拟原型的IDSS体系结构和实现机制.在此基础上,对微器件动态特性分析与评价原型平台进行开发,对微泵实例进行应用示范。上述研究为微器件动态特性分析与评价提供了新的方法和软件工具,有效地支持微器件虚拟产品的开发。 相似文献
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基于细胞自动机的电梯混合系统建模及仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
电梯系统是一种典型的混合系统,对电梯系统所包含的连续和离散两种变量进行深入细致地考察分析,是建立准确的电梯运行模型的关键。细胞自动机理论能有效地将混合系统中的连续变量和离散变量连结起来,构建清晰、可靠的数学模型。利用细胞自动机模型模拟电梯运动行为,派梯队列进行派梯控制,构造的基于细胞自动机的电梯混合系统模型,模型结构简单,运行效果良好。在通用的MATLAB开发环境下实现了电梯混合系统模型仿真。该建模方法具有一定的通用性和可扩展性。 相似文献
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三轴高精度虚拟仿真转台研究 总被引:3,自引:1,他引:2
提出了三轴虚拟仿真转台系统的基本体系结构及其功能特点。文中着重阐述了虚拟仿真转台系统中的PDIVL,CAD,CAE技术、数据引擎、虚拟装配技术和虚拟样机等技术'同时详细论述了虚拟仿真转台系统的运行方式以及功能结构,其中包括基于PDM技术加以开发、设计转台机械结构并进行图纸管理和生产过程管理;运用OpenGL动画技术和虚拟装配理论实现模型的动态装配;运用虚拟样机技术实现了转台系统的机械结构模型与复杂控制模型的联合分析,实时调节与优化机械结构或控制率来提高系统的机械与控制性能,极大缩短真实转台系统的开发周期。 相似文献
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正向和反向驱动性能决定了力觉人机交互系统的逼真性。控制系统的设计如同机械装置设计一样,是正向和反向驱动性能一项重要的影响因素。作者论述了力觉交互装置的控制系统设计与实现方法,并有效的控制设备完成了虚拟墙和虚拟牙面探查实验。首先,针对该系统的驱动性能指标,分析确定了系统的控制结构和实施方案,着重讨论了电机和驱动器的匹配选型和驱动性能,提出了电机选型的两条依据;然后讨论了系统硬件驱动函数库的开发与实现;最后通过虚拟墙和牙面探查操作实验,验证了系统在约束空间和自由空间的驱动性能。 相似文献
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为提高中风以及其他神经损伤患者手部及上肢的运动及控制功能,设计了一套经济实用的虚拟康复系统。该系统由个人PC机、虚拟环境和普通摄像头组成,能够满足普通患者在家中进行康复训练的需要,它利用3dsMax软件创建3D康复仪器及环境,利用VC++开发平台和OSG实现模型的运动控制及场景漫游,并通过摄像头捕获手部动作实现人手与虚拟环境进行自然交互。患者通过操作沙磨板上的虚拟附件训练上肢协调以及关节活动能力。实验结果表明:该系统具有良好的稳定性和可操作性,通过对虚拟仪器的移动、推、抓等动作,患者可以达到手部功能康复的目的。 相似文献
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带虚拟仿真预测系统的遥操作机器人在核电站等复杂环境中作业时,可能会出现虚拟仿真机器人与实际机器人的工作状态不同步,从而导致影响操作者判断,发出错误指令。研究了一种基于在线修正虚拟仿真预测算法的遥操作机器人系统。主端虚拟仿真预测系统建立了从端环境及机器人的虚拟模型,根据操作者命令对从端机器人的状态实时预测,同时根据从端现场检测到的机器人状态对虚拟机器人进行在线修正,以保证虚拟仿真预测系统与从端机器人工作状态同步。实验结果表明:主端虚拟预测平台能够实时预测出从端工作状态;当从端机器人未能按照指令运动时,主端虚拟场景也与从端的工作状态同步。 相似文献