齿啮输出谐波传动柔轮变形的研究

该文根据板壳理论推导了齿啮式谐波传动柔轮中面的变形方程，得到了波发生器作用下柔轮的波发生器端与齿啮输出端之间的变形关系曲线，据此设计的谐波齿轮齿啮参数既不会产生齿廓干涉又不会使传动侧隙过大。并用实例验证了所建立的数学模型的正确性。研究的结果对齿啮式输出谐波传动的啮合参数设计提供了理论依据。     

谐波传动技术

谐波传动技术是近 4 0年来为了适应空间技术的要求而发展起来的一项新型的机械传动技术 ,具有传动比大 ,体积小 ,重量轻 ,传动精度高 ,回差小等特点。目前已广泛应用在航天、军事、自动控制、仪器仪表、数控机床、数控加工中心等领域。     

谐波齿轮减速器传动性能的实验研究

谐波齿轮传动具有良好的阻尼特性以及可实现无间隙传动的特点,其扭转刚度呈现"磁滞"特性,传动误差具有明显的拍频现象.近些年来,随着应用谐波传动的场合如机器人等需要精密定位领域技术的发展,对谐波齿轮传动系统的动态特性需要更为详细的研究和描述.本文分析了谐波齿轮传动系统非线性特性研究的必要性和建模方法,完成了扭转刚度、间隙和传动误差的建模分析和实验测量.     

谐波传动技术及其研究动向

简要回顾了谐波传动技术的产生及其在各国的研究状况;较详细地论述了谐波传动技术在各领域中的应用;最后概括了目前谐波传动技术的研究内容及其发展趋势     

四齿差谐波齿轮传动的啮合原理

在利用运动学法建立的谐波齿轮传动理论啮合方程的基础上,研究了啮合参数和结构参数对四齿差谐波齿轮传动共轭区间的影响规律;揭示了柔轮与刚轮共轭齿廓相对运动的特点;数值方法证明四齿差谐波齿轮传动可以使用渐开线齿廓,这为实际生产提供了理论依据．     

谐波齿轮传动中柔轮载荷分布规律分析研究

提出了关于谐波齿轮传动装置中柔轮啮合区内载荷分布规律的实验与分析新方法。包括三部分：首先,在载荷状态下,通过安装在刚轮径向方向上三个可装、拆的活齿测得大量的啮合数据。其次,通过数学统计方法获得啮合区内切向力Ft^-和径向力Fr^-的实验曲线。最后,应用函数逼近法获得载荷区内载荷分布方程。     

谐波齿轮减速器的研制

阐述了通用谐波齿轮减速器的设计计算方法及其结构设计。内容包括谐波齿轮传动的发展概况、工作原理、参数选择、几何计算、结构设计以及计算实例等。实践表明，给出的设计计算方法是可行的，可供谐波齿轮传动设计参考。     

谐波齿轮传动中柔轮的疲劳强度分析

本文简介了谐波齿轮传动的原理和特点，着重对谐波齿轮传动中的关键构件──柔轮，用材料力学的方法进行变形和受力分析，从而得出了应力和疲劳强度的计算式。     

实现双波四齿差谐波齿轮传动的参数分析

一般谐波齿轮传动的速比最小不宜小于60～80。本文提出采用双波四齿差传动方式,并采用图解法分析和确定了实现其啮合的主要术技参数,在一定条件下可使谐波齿轮传动的最小速比扩宽到30～40。     

谐波齿轮传动CAD系统研究

介绍了谐波齿轮传动CAD系统。采用专家系统的思想，在AutoCAD平台上使用ARX及面向对象技术，开发出谐波齿轮传动CAD系统功能模块。该系统具有对设计参数进行优化设计和有限元分析的功能。将设计计算与绘图集于一体，实现参数化设计，用户界面方便，友好。     

谐波传动对柔性机械臂动力学特性的影响

空间机械臂是在轨航天器重要维护工具,其动力学特性的优劣直接关系到航天任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构对空间机械臂的动力学特性有较大影响。基于Euler-Bernoulli梁模型,结合谐波传动误差模型,建立了考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程,通过数值模拟分析了臂杆刚性、臂杆刚性与谐波滞后、臂杆柔性,以及臂杆柔性与谐波滞后等4种模型对应的空间机械臂动力学特性。仿真结果表明:与刚性空间机械臂相比,臂杆柔性使得输出的角度曲线包含明显高频成分,考虑谐波传动的柔性空间机械臂输出特性存在明显滞后。     

径向谐波齿轮传动中柔轮壁厚计算方法的研究

分析的谐波齿轮传动中柔轮壁厚的几种计算公式，包括经验公式和精确公式，后者仅用于塑料谐波齿轮的壁厚计算，针对它们特别是精确公式的不足，考虑到谐波传动中柔轮的载荷和变形情况，引入了应力修正系数，推导出了一种通用的柔轮壁厚的精确计算公式，并通过一个算例将向种公式进行比较，计算的结果证明了公式的优越性。     

四齿差谐波齿轮传动柔轮的强度特征

通过分析柔轮的轮齿影响系数和齿根应力集中系数 ,得出四齿差谐波齿轮传动的 kt值比其对应的二齿差谐波齿轮传动至少减小 1 0 ,而且 kσ值也有减小 ,这导致四齿差谐波齿轮中柔轮应力水平的降低 .通过有限元分析发现 ,由于刚度不连续现象的减弱 ,四齿差谐波齿轮传动中柔轮的变形形状更接近于理论值 ,这改善了传动的啮合质量 ,降低了动载荷 ;柔轮所需的变形力降低到 75 ,因此波发生器与柔性轴承及柔轮环节的磨损减弱 ,提高了传动效率 ;柔轮齿根最大应力值之比的有限元分析结果与考虑轮齿影响系数 kt的理论估算比较接近     

弹性谐波相位和速度的Lorentz变换

依据平面弹性谐波相位不变性的原理，得出了在观察者静止、波源运动和波源静止、观察者运动两种情况下弹性波相位和速度在Ｌｏｒｅｎｔｚ变换下的具体变换关系，并就二者皆运动的情况进行了分析讨论。     

基于RecurDyn软件的偏心链轮、带传动等柔性传动分析

简要介绍了RecurDyn软件的常规用法,通过建立偏心链轮、带等柔性传动模型,仿真了其运动学、动力学结果,得出了柔性传动系统都存在传动速度、作用力波动的结论,同时验证了链传动中运动多边形效应。     

基于RecurDyn软件的偏心链轮、带传动等柔性传动分析

简要介绍了RecurDyn软件的常规用法,通过建立偏心链轮、带等柔性传动模型,仿真了其运动学、动力学结果,得出了柔性传动系统都存在传动速度、作用力波动的结论,同时验证了链传动中运动多边形效应。     

XB-I型谐波齿轮电动葫芦可靠性分析

为了确保新开发的ＸＢ－Ｉ型谐波齿轮电动葫芦安全运行，对该装置进行了可靠性分析．分析了柔轮的失效形式，给出了柔轮的设计强度图，对柔轮进行了可靠度计算，并对１吨ＸＢ－Ｉ型谐波齿轮电动葫芦及其柔轮进行了运行制度、下滑量、噪声和疲劳强度实验．实验结果表明，该装置的性能符合ＪＢ２１００－７７有关的技术要求．     

弯曲齿条啮合传动的重合度

齿轮齿条在工程应用中具有广泛的应用,通常使用重合度作为衡量齿轮齿条承载能力和传动平稳性的指标。但由于制造工艺或载荷等原因,齿条可能会发生弯曲变形,弯曲后齿轮齿条的重合度难以计算。基于齿条不同方向弯曲模型,分别得出齿条在沿齿向弯曲、沿齿背方向弯曲和沿齿侧方向弯曲的重合度计算公式,并进一步推导出复合弯曲条件下的齿条重合度计算公式。针对一种型号的齿轮齿条钻机进行实例分析,研究齿条在各方向上弯曲不同角度后的齿轮齿条重合度曲线,结果表明:齿条不同方向的弯曲角度对齿轮齿条啮合的影响程度各不相同,可得齿背方向弯曲对啮合的影响最为显著。     

计算机辅助端面谐波齿轮传动的啮合分析

针对已有的端面谐波齿轮传动机构采用切向变位,不符合实际加工情况等问题,运用板壳理论的分析结果,对端面谐波齿轮传动的啮合原理、结构特点和运动规律进行了深入研究,获得柔轮在波发生器作用下的变形规律.结合实际,采用高度变位,导出刚轮和柔轮共轭齿廓的相对运动方程及侧隙方程.在此基础上,编写了端面谐波齿轮传动的啮合分析软件.利用该软件对端面谐波齿轮传动进行啮合分析,能够为确定最佳传动方案提供合理的啮合参数和结构参数,经实验证实,采用20°齿形角,柔轮最大变形量在2.1～2.3 mm范围内,啮合性能理想.