双恒化器系统的最优设计

基于恒化器培养的微生物生长动力学模型,提出了双恒化器系统在双营养流输入模式下的最优设计问题。求出了在一定的营养流分布下该问题的最优解,即双恒化器系统达到稳态时总体积的最小值,并对设计过程进行了稳定性分析,从而给出了双恒化器系统的最优设计。最后利用Monod动力学函数对该问题进行了实例分析。     

“2011中国机械动力学学术会议”征文

由中国振动工程学会机械动力学学会主办的2011中国机械动力学学术会议将于2011年7月29—31日在杭州召开。征文范围:机械动力学理论与方法;机床动力学;动态测试与信号分析;机械系统故障诊断;振动分析与控制;噪声分析与控制;切削动力学;机械动态设计;各类工程中的机械动力学理论及应用。联系方式:北京市海淀区清华大学精密仪器与机械学系(100084)阎绍泽;联系电话:010-62796046;电子信箱:wjhxhy2011@yahoo.com.cn。     

谐波传动对柔性机械臂动力学特性的影响

空间机械臂是在轨航天器重要维护工具,其动力学特性的优劣直接关系到航天任务的成败。现有空间机械臂多采用谐波传动作为减速机构,该减速机构对空间机械臂的动力学特性有较大影响。基于Euler-Bernoulli梁模型,结合谐波传动误差模型,建立了考虑臂杆柔性与谐波传动运动滞后的动力学方程,通过数值模拟分析了臂杆刚性、臂杆刚性与谐波滞后、臂杆柔性,以及臂杆柔性与谐波滞后等4种模型对应的空间机械臂动力学特性。仿真结果表明:与刚性空间机械臂相比,臂杆柔性使得输出的角度曲线包含明显高频成分,考虑谐波传动的柔性空间机械臂输出特性存在明显滞后。     

柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解

采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述 ,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解 .在对快变部分逆动力学性质的分析中发现 ,快变部分精确的逆动力学解是发散的 .在进行柔性机械臂逆动力学求解时 ,应在慢变的意义上进行 .文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法 ,并进行了逆动力学求解 .数值仿真结果表明 ,该处理方法是合理的     

四自由度柔性关节机械臂的动力学分析

关节是机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础．以四自由度机械臂为研究对象,首先给出柔性关节机械臂的简化模型,然后运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性和电气特性动力学方程．     

“2011中国机械动力学学术会议”征文

由中国振动工程学会机械动力学专业委员会主办的2011中国机械动力学学术会议将于2011年7月29—31日在杭州召开。征文范围:机械动力学理论与方法;机床动力学;动态测试与信号分析;机械系统故障诊断;     

优化机械动力学教学与强化工程实践能力

根据培养研究生的目标和定位,体现强化工程实践能力培养的特色,针对机械动力学课程教学进行优化。主讲教师认真备课,精心组织教学内容,精讲精练,增加工程应用实例教学,提高学生综合分析问题的能力;应用机械动力学理论、方法,解决工程振动中的实际问题;通过综合大作业训练,横向拓展学生机械动力学学科的视野;利用计算机及分析软件,对工程实例进行有限元模态分析,为以后科学研究与工程应用奠定扎实基础。     

螺旋槽式液体机械密封的动力学性能分析

采用有限元法求解螺旋槽式液体机械密封的雷诺方程，得到了机械密封中的二维压力分布，并在此基础上建立了机械密封的动特性参数的表达方式和计算方法．结合对某典型的人字形螺旋槽式液体机械密封的动特性参数的计算与分析，给出了结构参数和运行参数对螺旋槽式液体机械密封动力学性能的影响，在密封间隙大于10μm时可忽略流体动力学的影响．分析了液体机械密封的动力学稳定性，在一定工况下机械密封的力刚度和力矩刚度系数会成为负值而造成密封系统失稳．在机械密封设计中引入了密封动力学设计的概念．     

ZS—1型振动筛动力学分析

本文对沈阳市轻工机械二厂生产的ZS—l型振动筛的振动系统进行动力学分析,以便找出振动质量、弹簧刚度、偏重块的质量矩与振幅之间的关系;选择合理的工作点.     

微机械动力学研究

微机械是一个新兴的多学科交差的研究领域 ,具有广阔的应用前景 .目前微机械的研究成果主要侧重于制造加工工艺方面 ,而对微机械设计理论之系统研究则显缺乏 .在概述微机械发展状况的基础上 ,归结分析了微机械在组成结构、动力特性以及力学行为等方面异于宏观机械的一些新特征 ,阐述了研究微机械动力学的意义 ,并探讨了微机械动力学研究的内容、途径及有待解决的关键问题 .参 1     

中国科学结构和系统动力学与控制专刊序言

动力学与控制是研究结构与系统的动态特性、动态行为与激励之间关系及其调节的学科,是力学的重要分支．目前,结构和系统动力学与控制重点研究新型材料结构、先进飞行器结构、涡轮机械等结构。高维、非线性、非光滑、不确定、多场耦合、复杂网络等系统的运动形式、动力学行为及其随时间演化的规律,并有目标地进行运动和振动控制．动力学与控制是一门重要的基础学科,是科学技术创新和发展的重要推动力之一。     

应用ADAMS软件对点焊机器人大臂机构进行动力学仿真研究

针对六自由度点焊机器人设计过程中的动力学问题,通过建立Pro-E仿真模型,及其与大臂机械动力学模型等价的ADAMS仿真模型,在此基础上进行其动力学分析。仿真研究了机构关节的运动过程及其工作极限点;并在给定机构关节运动范围内,仿真研究其动力学特性。     

移动机器人的动力学分析与仿真

针对移动机器人动力学建模问题,本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,构建了移动机器人的车体与机械臂的统一整体动力学方程.并设定了机械臂各个关节的转动规律以及整体动力学方程的边界条件.最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论研究的正确性,也得到了各个关节的力矩大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后期的控制系统设计提供了重要的理论依据.     

套索驱动柔性机械臂设计与研究

针对刚性机械臂在狭小环境下运行困难、操作难度较大等问题,提出一种仿生象鼻的柔性机械臂.采用分段常曲率的假设对连续体进行分段处理,搭建连续体动力学模型;代入每段套索长度、弯曲角度等变量数据进行动力学仿真,绘制连续体三维模型;改变弹簧长度、弹簧刚度、套索协调方式,对柔性机械臂的机构进行仿真,确定模型的材料要求;搭建样机进行弯曲缠绕试验.仿真与试验结果表明,以弹簧、套索为核心的柔性机械臂可在较短时间内实现360°弯曲,完成弯曲缠绕动作.     

柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展

柔性机械臂具有质量轻、惯性小、能耗低等优点,随着机器人技术的发展,针对柔性机械臂的精确建模和有效控制成为国内外学者的重要研究课题。从柔性机械臂动力学建模和动力学控制方法两方面,介绍了近十年国内外学者的研究现状和最新技术的发展,在此基础上对各种方法的优缺点进行分析和比较,并对今后的发展进行了展望。     

空间机械臂逆动力学问题的解析研究

本文讨论三刚体空间机械臂的逆动力学问题。利用逐次逼近法导出根据臂端设计轨迹计算机械臂控制规律的解析形式递推公式，并对航天器不受扰条件问题进行了讨论。     

高压隔离开关机械故障刚柔耦合动力学分析

高压隔离开关是电力系统中使用规模最大的开关设备,隔离开关机械故障多发但缺乏有效的诊断方法。该文介绍了动力学仿真原理与数值计算方法,并建立了GW5-126型隔离开关动力学仿真模型。通过对GW5-126型隔离开关合闸过程进行刚柔耦合动力学仿真,得到了GW5正常状态、卡涩、三相不同期状态下的仿真结果,分析总结了操动杆转矩在不同机械状态下的变化规律。对比了隔离开关正常与故障状态下的起始转矩、啮合转矩、啮合时间、转矩峰值、转矩峰值时间等特征量,对隔离开关机械故障诊断具有一定的参考价值。     

柔性多体机械臂动力学仿真

本文介绍基于Ｊｏｕｒｄａｉｎ变分原理的柔性多体机械臂动力学方程的单向递推组集方法，并根据该方法开发了柔性多体系统动力学仿真软件ＦＭＳ，文末对空间四连杆机械臂机器人操作手进行了动力学仿真．     

自由漂浮空间机器人动力学建模与仿真研究

空间机器人相比固定基座机器人,增加了6个自由度,且空间机器人的机械臂与基座之间存在动力学耦合问题。因此,其动力学建模较为复杂。针对自由漂浮空间机器人系统进行了运动学和动力学方程的推导,给出了动力学方程求解的详细算法,并采用Spacedyn工具箱对动力学模型进行了数值仿真。仿真结果表明建立的动力学模型可方便的进行自由漂浮空间机器人的运动分析。     

非线性转子动力学问题研究综述

针对转子动力学中的非线性振动问题，综述了近年来国内外在该领域的主要研究成果和发展前景，首先，对转子动力学中非线性振动的类型及旋转机械设计方法的现状进行了分析，阐述了进行旋转机械非线性转子动力学研究的必要性，其次，综述了现代非线性动力学的理论分析方法及其在大型旋转机械应用方面、尤其是在转子－轴承系统非线性振动方面近期国内外研究工作的主要成果和进展，最后，对今后非线性转子动力学研究的趋势进行了说明和展望。