基于异构Agent的移动机器人体系结构设计

采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统. 移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层, 由多个异构Agent完成相应功能. 动态局部规划根据激光雷达的环境"快照"信息来确定局部反应行为. 慎思规划采用逆向D*算法, 通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱. 慎思层与控制层分别由低工耗工控机实现, 组成异构分布控制系统. 该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性. 开放的硬件平台与软件Agent结构提供了一种具有良好扩展性的智能移动机器人设计范式.     

基于通信的多移动机器人编队控制系统

论述了一类通用的经过通信信道进行协调的多移动机器人编队控制系统.在分别获取自身位姿信息的前提下,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,然后通过计算得到各机器人之间的相对位姿,进而完成编队协调任务.利用此技术,可实现一种不受环境限制的多机器人编队,其特点在于编队的完成主要依赖于通信系统,不论编队中各机器人是否能够彼此感知,编队都能进行,从而提高了多机器人编队对环境的适应性.采用闭环l-ψ编队控制算法验证此设计方法的有效性,在三台移动机器人上进行了实验,实验结果证明了该方案的可行性.     

移动机器人网络控制系统建模分析

论述当前网络控制系统模型中存在的主要问题,考虑四轮移动机器人作为网络控制系统的被控对象,建立了该系统的传递函数和状态方程模型,通过仿真结果讨论了采样周期对移动机器人作为被控对象网络控制系统稳定性的影响.     

分布式智能照明控制系统的研究

设计了一种分布式智能照明控制系统。将光照度传感器LC1112、人体检测器DT-7380和无线接收器RF301-1的数据传递给信号检测模块XI308-1,转换为数字信号后通过CAN总线传送给CPU模块LC313-1,根据CPU的指令控制调光驱动模块LA304-8,实现各类场合照明的定时控制、场景设置、事件控制及可编程控制。同时,在OptiVIEW开发平台上还可以通过计算机对照明系统进行监测、控制与管理。经过试验分析,该分布式智能照明控制系统能够通过人体检测器、光照度传感器、无线控制、手动控制方式对照明灯具的状态及亮度进行控制和调节,也可以通过上位机或集成管理计算机实现对照明系统的监测、控制与管理。     

基于Cricket无线定位的移动机器人控制系统

移动机器人系统的定位问题是移动机器人导航控制的前提.将Cricket无线定位技术与移动机器人控制系统相结合,建立一套基于无线传感器网络定位的机器人控制系统,完成了Cricket无线传感器网络定位系统与移动机器人系统的信息传输与集成,实现对移动物体的定位、导航与控制.在静止情况下,Cricket系统的定位精度较好,定位采样数据误差在3cm内波动.当移动物体以较快速度变换位置时,系统的延时时间约为60ms左右.     

移动机器人递阶网络控制系统

移动机器人是指机器人能够自主运动,能对环境进行感知,并进行决策与路径规划及行为控制等功能的高智能化机器系统.在大多数室外环境中,要求机器完全自主地完成任务,目前还有一定困难[1].网络环境下的移动机器人除了具有传统机器人的一些特点外,还能与外界进行良好的信息交互,能     

基于移动机器人的可重构多智能体系统平台的构建

介绍了构建基于移动机器人的可重构多智能体系统实验平台的方法.在详细分析了可重构系统的主要特点的基础上,阐述了分布式人工智能领域中任务分解理论、多智能体基于对策论的协调理论,给出了构建实验平台的实现策略,包括整个可重构系统的体系结构设计、单智能体结构设计.最后,采用开放式智能体结构技术实现了系统多智能体的组织协调.     

基于多智能体的智能机器人分布式控制系统

在研究多智能体技术基础上，提出了一种基于分布式黑板和多智能体系统的类人智能机器人控制系统体系结构，并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体，系统地分析了该控制系统中各个智能体的功能特点以及它们之间的协作关系，以运动控制接口的编制为例，介绍了CORBA技术在实现该软件系统中的方法，轴孔装配作业实验结果表明，本文提出的体系结构是可行的，采用CORBA技术和多智能体技术能有效地实现预定的装配任务。     

分布式容错控制系统设计

研究了一类分布式容错控制器设计问题,考虑了对一个给定对象设计分布式控制器,以使对象在执行器失效的情况下仍能渐近稳定并达到一定性能指标.对一个对象多个子控制器的系统来讲,对象和各个子控制器的状态相互关联并且有多组关联输入输出信号.当其中子控制器发生故障时,用线性矩阵不等式(LMI)方法设计分布式输出反馈控制器,得到较好效果.     

基于Struts的移动机器人网络控制系统的实现

近几年,国内外在移动机器人网络控制的研究方面都取得了进展,出现了互联网上远程控制的应用.日本Om ron公司与Tmsuk公司共同开发出了一种貌似小猫的机器人,可通过3G通讯终端设备对它进行远程控制;中国海军总医院和北京航空航天大学共同开发的遥操作远程医用机器人系统,专家可以     

基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法

ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。     

基于无线通讯的移动机器人远程控制系统的设计和实现

介绍了一种机器人远程控制系统的设计和实现方法,通过远程主机和机器人之间通讯的反馈控制和指令校验的方式,保证对机器人的可靠控制。该系统可以实现对机器人行走路径任务的管理和下发,使移动机器人可以全自动运行。     

移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究

提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构 .此控制系统是由工业计算机 ,ADT85 0运动控制卡及相关传感器组成 ;其操作系统采用Windows98,用VC 6 .0开发 ,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计 ;根据状态反馈控制理论 ,设计了移动机器人路径跟踪控制算法 .实验论证了此控制系统及控制算法的有效性 .     

移动Agent在分布式工作流管理系统中的应用

分布式网络环境的异构性阻碍了工作流管理系统中任务进程间的协调与互操作，为有效实现了工作流在分布计算环境中的协同工作，本文在分析分布式工作流管理系统特点及CORBA，Agent技术的基础上，提出一种基于CORBA通信平台、多Agent协同工作的工作管理系统，主要涉及分布工作流系统的执行结构，CORBA服务框架，多Agent协作系统组成与通信、以及移动Agent的运行和通信机制，通过移动Agent在CORBA中的引入增加了系统智能性，自主性，从而便于协同处理开放分布式环境下工作流应用开发，优化企业资源和推进业务流程重组。     

利用JNI实现移动机器人本地Java控制系统

介绍了JNI,详细讨论了在Windows平台上,利用Java本地方法实现机器人本地控制系统的整个过程和方法,并阐述了实施Java本地方法过程中的一些注意点.     

轮式移动机器人行走控制研究

本文对轮式移动机器人自主行走提出了三种控制方案,通过仿真研究和实验验证了其可行性.     

基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统

设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统.在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件.设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制.采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改.实验结果表明:该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4～0.4n'mm以内,满足实际焊接工程的需要.