图像对应点选择对摄像机自标定精度的影响

首先以传统标定方法为例,通过实验得出:即使相同设置的摄像机,如果控制点的选择不同,得出的标定参数也不相同;然后,从理论上分析了摄像机自标定与对应点选择之间的关系,并通过实验验证了选择不同对应点对自标定参数的精度影响。研究结果表明,在自标定问题中,对应点选取应该尽量控制在后续的测量范围内,否则会严重降低摄像机标定精度。     

数码相机标定方法的优化研究

在应用中，数码相机的标定是相当重要的．论文首先设计了一种进行精确内标定的测量方法，然后推导了可变焦距数码相机标定的数学模型．     

数码相机参数的靶圆切点标定法

数码相机定位是计算机图形学中的一个重要课题,在图像处理等方面有着广泛的应用,其中数码相机参数的标定是定位的关键．文章结合数码相机成像原理、坐标的旋转变换与平移变换,利用两靶圆切点的像仍为切点的原理,提出了数码相机参数标定的靶圆切点法,并利用最小二乘法将数据拟合,得到数码相机的内外部参数．实验结果证明了这种方法的可行性与实用性．     

数码相机外部参数直角三点标定方法的研究

提出了采用成直角关系的3点作为标定装置来求解数码相机的外部参数。该方法是利用三角形标定装置的成像过程,建立一个与标定装置相似的三角形,再利用直角三角形两直角边正交的特点,建立数码机外部参数的数学模型。推导了数码相机拍摄图像时的外部参数矩阵中各参变量的计算公式。实验证明了这种方法的可行性和实用性。     

一种单线激光雷达和可见光摄像机的标定方法

结合移动机器人实际应用.提出了针对激光雷达和可见光摄像机标定的方法.通过对激光雷达扫描特殊标定板得到距离信息的计算,求得雷达扫描线在标定板上的坐标位置,从而得到了一组雷达数据和图像数据的对应点对.以此为基础,通过参数拟合的方法实现了两者关系的求取.该方法只需要标定板就能够完成激光雷达和摄像机的空间标定,标定精度高,在此基础上的外部标定,实现了多个传感器世界坐标系的统一,避免了后续处理中数据解释的二义性,实验证明了这种方法的有效性.     

基于射影不变量的摄像机标定

为解决摄像机标定过程中自动寻找标定物平面上的特征点与图像平面上特征点的对应关系问题,将射影空间几何不变量性质应用到对应点的寻找过程中,通过交比不变性确定标定物和图像上的5个特征点的对应关系;再从5个特征点对中取出任意3个点对,确定标定物和图像上其他特征点的对应关系.实验结果证明:该方法标定准确,标定过程自动、快捷.     

基于RBF神经网络的双目立体视觉系统的研发

在摄像机标定的过程中,由于深度信息的丢失,摄像机镜头的畸变以及图像处理时的误差等因素影响,最终影响系统标定的准确度.本论文采用RBF神经网络的训练方法,开发出一套双目视觉系统,以匹配点在左右图像的坐标为网络的四路输入,通过网络得到三路输出,性能指标为网络的三路输出和该对应点在世界坐标系坐标差值的均方值;并根据梯度下降法来调整隐含神经元与输出神经元之间的连接权值,节点基宽参数与中心矢量,直到性能指标达到预定值,使其和激发函数共同组成具有投影矩阵功能的系统,完成双目视觉系统的标定.最后对系统进行精度分析.     

基于数码相机图像的三维重构

针对传统三维坐标测量方法的局限性,提出了利用数码相机对物体进行三维重构,达到对物体进行非接触测量的目的．采用标准图像法对数码相机内部和外部参数分别标定,与传统的相机标定相比,简化了求解的复杂性．基于同一物体的两幅图像,给出了其三维重建理论和算法．并举例说明了三维重构的具体实现步骤和方法．     

基于BP神经网络自学习的双目视觉系统的研发

在摄像机标定的过程中,深度信息的丢失,摄像机镜头的畸变以及图像处理时误差等因素都影响标定的精度．本论文采用BP神经网络的自学习的性能,开发出一套双目视觉系统．以匹配点在左、右图像的坐标为网络的四路输入,通过网络得到三路输出,性能指标为该对应点在世界坐标系的坐标和网络输出的差值的平方和,根据梯度下降法来调整各神经元之间的连接权值,求得网络达到给定的误差时的各节点问权值．这样,双目视觉系统两个摄像机的投影矩阵可以用神经网络的权值与激发函数来代替,完成系统的标定．最后对系统进行精度分析．     

基于双目立体视觉的三维建模算法

根据双目立体视觉成像原理来完成特征点深度信息的恢复,提出了一种基于图像的三维建模方法。利用该方法标定出相机的全部内外参数;利用双目立体视觉成像原理,根据不同位置拍摄的2幅或多幅照片中的对应点的图像坐标,计算它们在空间中对应点的三维坐标,实现了由多幅图像来恢复物体的深度信息;最后,利用这些坐标在Rhino中实现了由离散的稀疏点云数据建立三维实体模型。     

A matching algorithm based on hybrid matrices consisting of reference differences and disparities

Unique correct correspondence cannot be obtained only by use of gray correlation technique, which describes gray similar degree of feature points between the left and right images too unilaterally. The gray correlation technique is adopted to extract gray correlation peaks as a coarse matching set called multi-peak set. The disparity gradient limited constraint is utilized to optimize the multi-peak set. Unique match will be obtained by calculating the correlation of hybrid matrices consisting of reference differences and disparities from the multi-peak set. Two of the known corresponding points in the left and right images, respectively, are set as a pair of reference points to determine search direction and search scope at first. After the unique correspondence is obtained by calculating the correlation of the hybrid matrices from the multi-peak set, the obtained match is regarded as a new reference point till all feature points in the left (or right) image have been processed. Experimental results proved that the proposed algorithm was feasible and accurate.     

平衡问题解与非扩张映像不动点集公共元的强收敛定理

在Hilbert空间中,运用非扩张映像的新的逐次逼近方法,得到了关于函数平衡问题解集与非扩张映像不动点集公共元的一个强收敛定理,并得到了相应的推论,推广了最近Mann迭代下的相应结果。     

稀疏激光扫描点的自主移动机器人地图创建

在自主移动机器人实际地图创建中,针对迭代最近点(ICP)算法不符合一对一单映射关系的问题,提出一种稀疏扫描点的对应点对搜索方法.首先,在方向和位置上对相邻两次激光扫描点集进行粗配准;然后,对配准结果建立一种对应点对搜索机制,剔除无效对应点;最后,采用ICP算法对剩余数据进行精配准.结果表明:文中方法可有效处理无效对应点,提高算法的配准精度,在实际环境中具有准确性和有效性.     

凸集上的非线性算子的固有元及固有值

本文利用拓扑度研究集上的具边界条件的非线性集压缩算子的不动点。固有元及固有值的存在性,推广了[3,5,6]中的相应结论,部分回答了[4]的一个猜测。     

多传感器集成测量系统的数据对齐方法研究

反求工程中,多传感器集成测量系统对于提高实物数字化的效率和精度有着重要意义。本文对多传感器集成测量系统中不同数字化方式所获数据的对齐和融合进行了研究,并提出了一种不依靠简单几何体作为基准的自动对齐算法。该算法首先通过计算点集曲率来辅助选取3对近似对应点,求解坐标变换矩阵实现初始对齐;然后对非接触扫描点云进行三角剖分,以接触式测量所获点集向对应三角片的投影寻找对应点,然后进行坐标变换迭代求解,从而实现了不存在对应点的点集之间的对齐;最后包围盒求交法实现了数据的融合。实验结果表明,该算法行之有效,运行效果良好。     

d>4情形下广义布朗单的截口常返性

为研究广义布朗单在d>4且满足一般条件下的截口常返性,基于方差测度函数等高线上的点所对应的t轴纵坐标,利用数学归纳法定义指标集的s轴区间的可数个分划点,再利用纵坐标和分划点,将指标集可数分割为位于有限个等高线间的矩形块,从而把广义布朗单的截口常返性集转化为指标集为上述矩形块的截口常返性集的并集。在假设方差测度函数的等高线与指标集的s轴所围成部分的方差测度有上界的条件下,结合Borel Cantelli引理,证明P{s >0,使得过程t→W(s,t)是区域常返}=0。研究结果表明:当d>4时,广义布朗单是非截口常返的,且所需要的条件对于常见的Lebegue Stieltjes测度均满足。     

M集混沌分形图谱的周期轨道轨迹

分析了M集混沌分形图谱中不动点和周期轨道的稳定性条件,研究了混沌周期芽苞内部及不同周期芽苞之间的变化规律。借助由MATLAB工具开发的M集图像周期轨道轨迹绘制软件,绘制经典M集周期芽苞周期点的周期轨道轨迹图像。通过对周期轨道轨迹变化情况的分析,得到周期芽苞内部任意点均变现出其对应的周期性;不同周期芽苞之间的周期点其周期性相互影响,而又不失独立性。     

非扩张半群公共不动点与广义变分不等式 解的迭代收敛性

引入一种新的非扩张半群显式粘滞迭代算法,使用这种显式粘滞迭代算法,在较弱条件下,在Hilbert空间中建立了非扩张半群公共不动点集与具有α-可逆g-强单调映象的广义变分不等式解集的公共元素的强收敛定理,推广和改进了相关结果.     

“以乐景写哀”的乡土小说——台静农《拜堂》赏析

本对鲁讯高度评价的乡土作家台静农代表小说《拜堂》进行赏鉴分析,并在与20年代同期乡土作家的比较中,指出台静农创作的独特价值所在。     

多视角下数据的配准

提出了采用最靠近点的迭代(Iterative Closest Point,ICP)算法，用于完成多视角下数据的配准，并采用四元数法来求解曲面配准所需的旋转及平移阵。在应用上述方法中， 根据测量数据的特点采用了均匀参数化法，并以此为基础利用线性插值法建立了曲面的初始参数模型。在最靠近点的迭代算法中，提出了一种新的判断不同视角下对应点集间有效对应点的方法，该方法简便、快速，具有实用价值。