笛卡尔空间机械手间接轮廓运动控制

针对笛卡尔空间机械手的轮廓运动控制问题,提出了一种具有双闭环结构的间接轮廓运动控制方法。外环为笛卡尔空间运动学控制策略,首先将期望轮廓的Frenet标架定义为任务坐标系,然后机械手运动学的误差动态方程被转换到该任务坐标系内,跟踪误差向量被解耦为切向误差向量和法向误差向量,设计外环控制器,分别配置切向误差和法向误差动态特性,为内环提供速度给定信号;而内环为关节空间的速度伺服环。数值仿真显示这种控制结构具有良好的性能。     

近空间高动态飞行器舵机加载模拟器地面试验研究

设计的舵机加载模拟器通过模拟高动态飞行条件下的气动载荷并测量舵机在载荷条件下的动态频带来考核舵机的响应特性.完成了舵机电动加载模拟器的试验系统设计,并在加载控制器中采用力矩前馈和舵机角速度前馈的复合控制方式,实现了小力矩情况下的高动态加载试验.试验结果数据通过傅立叶分析表明采用复合控制的方式可以满足在加载力矩幅值小于10Nm情况下,舵机电动加载模拟器的动态频带可达到10Hz,并且加载力矩与指令力矩之间幅差＜2%,相差＜6°.     

面向空间目标监视的星图模拟器设计与实现

提出并实现了一种应用于光学空间目标监视地面仿真实验的目标模拟器系统。目标模拟器系统以高性能图形工作站和液晶显示器为硬件，通过软件方法，动态表现恒星、日、月、地球等自然天体对敏感器的光学特征，并通过建立球面光反射模型，模拟出自然环境中的空间目标航天器。系统可作为空间目标监视敏感器的地面仿真实验的目标模拟器，亦可以应用于星敏感器的地面实验。     

模拟器在飞行控制系统开发中的应用

现代飞机的设计要求使用高增稳的飞行控制系统,对此需要进行飞行员在环测试以解决关键的设计问题。给出地面模拟和空中模拟演变的历史背景及其在飞行控制系统开发中使用的方式,并对各种模拟的优缺点加以讨论。推荐在飞行控制系统的设计开发过程中对地面和空中模拟互补使用,以便更好的对人机闭环的飞行品质加以评估。     

空间机械手捕捉目标的模型与区域研究

由于太空的特殊环境,机械手的捕捉目标处于漂浮状态。在捕捉时目标相对于机械手的位置会由于二者的轻微碰撞而改变。为了能成功捕获目标,对目标的捕获位置需要由一个点扩大到一个区域。提出了捕获的概念,并由此出发通过严格的推导,论证了在太空中机械手捕获球形目标的方法。再以此方法为指导,建立机械手捕获球形目标的数学模型。最后针对指定球形目标和机械手,利用仿真手段给出捕获区域。通过对捕获区域的分析,说明了文中所提出的捕捉方式的有效性。     

MUL－QJM汽车驾驶模拟器系统

本文论述了ＭＵＬ－ＱＪＭ汽车驾驶模拟器系统的设计思想、结构、实现方法。该系统采用了车辆实时动力学、运动学仿真模型和实时ＣＩＧ技术，不仅能完成汽车驾驶培训，还是车辆安全性、人机工程、道路工程等有力的研究工具。     

一种新型计算机体系结构模拟器的研究与实现

模拟器是研究新型高性能计算机体系结构的一种快速、有效的手段。并行计算机体系结构模拟器SandFox是为了开展对网格化动态自组织体系结构（DSAG）研究而研制的新模拟器，在设计中采用模块化和层次化设计思想，通过四个层次的逐级模拟实现了对DSAG结构全系统模拟，并体现了DSAG的结构特点如资源按需分配，资源部件管理，资源部件可重构等，模拟器自身也可以通过交互式界面动态调整系统配置。应用测试及对测试数据的分析，表明了SandFox模拟器的正确性、可扩展性与动态性。     

飞行模拟器六自由度运动系统的实验研究

介绍了自主研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机,并以该样机为试验研究对象,对其控制系统的特点和适用的控制策略作了探讨,提出了具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略。并用该控制方法,对并联六自由度运动系统的运动性能作了实验研究,结果表明所研制的试验样机是成功的,为飞行模拟器六自由度运动系统的工程实践和并联六自由度运动系统在其它领域中的扩大应用奠定了一定基础。     

飞行模拟器ATG软件系统研究

本文首先介绍飞行模拟器鉴定测试指南（ＡｐｐｒｏｖａｌＴｅｓｔＧｕｉｄｅ，简称ＡＴＧ）的测试内容，包括静态测试和飞行动态测试；测试方式，即人工操纵和自动测试。然后介绍我们研制的ＡＴＧ测试软件系统的结构、功能、测试结果曲线绘制软件包的特点。最后列出此软件系统在Ｙ７－１００全任务飞行模拟器上的应用结果。     

高分辨率合成孔径雷达视频模拟器研究

针对高分辨率合成孔径雷达的发展趋势，指出目前常用模拟器实现高分辨率的局限性，提出了基于嵌入式系统实现高分辨率合成孔径雷达视频模拟器的设计方案，选用合适的器件，设计速度可达Gb／s，满足高分辨率对高速数据传输的要求。此设计可移植到其他类型高分辨率雷达模拟器设计中。     

航天飞行训练模拟器技术研究

航天飞行训练模拟器是航天员地面训练的重要设备.描述了具有航天特色的模拟器功能与实现架构,探讨了仿真系统,模拟座舱系统,仪表系统、教员系统、视景系统、音响系统及运动系统的实现方法与技术.对以后发展的技术做了展望.     

柔性空间机械臂的模糊控制及抑振最优控制

讨论了载体位置不受控、姿态受控的情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统的轨迹跟踪和振动抑制问题。对系统进行输入输出反馈线性化,并采用奇异摄动理论,得到了慢变子系统和快变子系统。然后,设计了两种时间尺度的模糊逻辑控制器,以控制柔性空间机械臂的载体姿态和机械臂关节铰协调地来完成各自在关节空间的期望运动。慢变子系统用模糊控制来进行轨迹跟踪,而快变子系统用最优线性二次型控制来主动抑制柔性杆的振动。系统仿真结果说明了控制器的可靠性和有效性。     

协调控制同步策略在液压仿真转台中的应用

针对液压仿真转台中框同步驱动系统的特点，提出一种基于协调控制的同步控制策略。为保证转台中框的性能，首先，对两同步通道分别进行设计，使其具有良好的并尽量一致的静、动态特性；其次，为克服液压伺服系统参数的时变性对同步系统造成的不利影响，在两通道间加入一个模糊控制器，通过该控制器的调节作用可使两同步子系统的输出基本保持一致，以实现同步的目的。实验结果表明本文所提出的同步控制策略具有较高的同步精度，对仿真转台中框的同步驱动系统来说是完全有效的。     

三轴仿真转台的总体设计与关键技术研究

本文针对某型三轴仿真转台任务,设计并实现了三轴仿真转台系统的硬件和软件。并且对三轴仿真转台中的难点问题进行了研究,提出了解决方案,通过实际调试证明了该设计和关键技术解决方案是正确的,该系统达到了设计指标要求,圆满完成了配合仿真实验的任务     

空间机械臂关节积分反演滑模控制研究

针对受到不确定因素影响的空间机械臂关节,设计积分反演(backstepping)滑模控制器进行了精确轨迹控制研究,在反演镇定函数中综合积分项,进一步消除了轨迹跟踪稳态误差;针对难以确定滑模控制系统中不确定因素上界的问题,采用了GRBF(general radial basis function)网络在线估计不确定性上界值,并且推导了网络权值的自适应律,基于Lvapunov理论证明了系统的稳定性和对误差的收敛性.仿真结果表明,该方法提高了机械臂关节轨迹跟踪性能,提高了对于参数摄动和外界干扰等因素的鲁棒性.     

飞行模拟机操纵负荷系统试验研究

飞行模拟机操纵负荷系统是飞行模拟机的重要组成部分,向飞行员提供逼真的力感模拟。以飞机操纵系统为原型给出了飞行模拟机操纵负荷系统的模拟原理,建立了由低摩擦作动筒组成的三通道液压驱动数字式操纵负荷系统,根据数学模型借助快速控制原型技术和Matlab/Simulink可视化编程语言进行实时控制系统的开发,解决了采用C 、VC进行开发周期长、调试困难的缺点,并通过试验验证了PD控制算法的有效性,实现了对飞机操纵系统的性能模拟,具有误差小、跟踪性能好的特点,已应用于飞行模拟机样机系统的研制。     

空战模拟器综合火控系统仿真设计与实现

为某空战模拟器设计和实现了综合火控仿真系统,详细讨论了仿真软件的功能、组成以及软件设计、实现过程中的关键技术和方法。该仿真系统包含综合化任务系统和座舱综合显示控制系统,通过反射内存网和以太网与其他设备连接构成半实物空战模拟器仿真环境。仿真系统具有高度系统综合化和功能分区的特点,能够在多功能模块强耦合情况下验证和评价复杂综合火控系统结构。针对空战模拟器的联合调试和全面测试表明综合火控仿真系统是可行、有效的,能够满足空战模拟器的仿真任务。