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双臂教学机器人的运动分析及仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真. 相似文献
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本文介绍了TRIZ理论,以及人体上肢的自由度,提出了五自由度上肢康复训练器设计方案,分析了大臂屈/伸过程中机械结构重心变化引起的技术难题,运用TRIZ理论的矛盾矩阵进行了求解,设计出了弹性拉力的五自由度上肢康复训练器,并利用有限元分析软件对零件强度进行了校核。 相似文献
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探讨了用正交试验法选择BP网络训练参数对PUMA560机器人进行逆运动学求解.利用运动学正解得到的结果作为BP网络的训练数据和检验数据,通过6个12输入、1输出、2个隐层的BP网络实现了6个参数的逆解计算.网络的训练参数通过正交试验法进行优化组合而得出.仿真结果表明,该方法建立的BP网络具有较快的处理速度和较高的计算精度,训练好的网络可用于机器人的实时控制. 相似文献
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提出了由3个特征对构造广义Jacobi矩阵的逆特征值问题,给出了这一问题有解的充分必要条件及算法、数值例. 相似文献
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针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题,提出虚拟关节法,并利用神经网络的学习能力,区分出可解子空间和不可解子空间,达到了对给定末端位姿可解性的准确判别. 相似文献
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研究了广义自反矩阵与广义反自反矩阵的广义逆特征值问题及相关最佳逼近问题,得到了广义逆特征值问题解的一般表达式.对任意给定的n阶矩阵对(A*,B*),得到了最佳逼近解的表达式,并对最佳逼近解进行扰动分析. 相似文献
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介绍了一个新研制的,在16位微机上运行的机器人仿真系统.该系统不仅具有数字仿真功能而且还具有一般的图形功能.整个仿真系统的应用分为两个层次以满足不同的需要.作者详述了这一仿真系统的设计思想与结构,并介绍了典型的应用和给出了若干实例. 相似文献
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朱晨 《湘潭大学自然科学学报》1994,16(3):24-27,62
本文采用解析法,建立了钢球的一种新型研磨方式──同轴三盘研磨方式的钢球研磨运动学方程,并求得其解析解.从而为统一分析比较同轴二盘和三盘两种研磨方式的钢球研磨运动规律提供了理论基础. 相似文献
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尽管模糊PID控制器具有良好的控制品质,但存在计算复杂和实时性差的问题,为了解决这个问题.利用1LBF神经网络逼近能力重构模糊PID控制器,由于重构的RBF神经网络的并行计算能力,这简化了计算复杂性并提高实时性.通过选择不同的给定信号,比较模糊PID控制器和重构的RBF神经网络的控制性能.得到两者的控制效果是相当的.说明重构的RBF神经网络可以取代模糊PID控制器,从而减少了计算复杂性.避免维度灾难并改善控制实时性. 相似文献
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RNAi机制的研究进展 总被引:4,自引:0,他引:4
RNA干涉广泛存在于各种真核生物中,而且其基本的作用机制也具有高度的保守性.最近,研究发现RNAi在许多重要的生物学过程中发挥调节作用,具有重要的生物学功能.而且RNAi技术已经成为研究功能基因组学的一种有力工具. 相似文献