机器人实体图形仿真系统研制

本文在APOLLO CAD工作站研上制了一套机器人实体图形仿真系统。用实体模型(Solid Model)时机器人进行了几何造型,在关节坐标空间和直角坐标空间对机器人进行了轨迹规划和实体图形仿真,能逼真地再现机器人运动的全过程和其运动特性,能判断机器人在运动过程中是否和周围的障碍物发生碰撞和干涉。这套实体图形仿真系统对设计、研制新的机器人和机器人性能研究是一个有力的工具。     

一个试验性的几何造型系统

本文描述了一个将曲面造型和实体造型技术统一起来的试验性几何造型系统.其处理的对象为有向的组合曲面.系统中的布尔运算操作除并、交、差外,还增加了并减、交减两种操作,丰富了处理对象的手段.本文介绍了该系统的几何模型、拓扑模型,对组合曲面的布尔运算及其相关的算法作了详细的描述.     

一种新型变几何桁架机器人机构位置分析

提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础．结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单、计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要．     

机器人足球视觉系统图像畸变的几何校正

对Microsot足球机器人视觉系统中产生图像畸变的原因进行了分析,并在此基础上建立有效的数学模型,应用Broyden拟牛顿法,快速有效地实现了图像畸变的几何校正。     

Mini-TIPS:小型机上运行的三维几何造型系统

三维几何造型是CAD/CAM系统的核心. Mini-TIPS系统是在小型机PDP-11/23上运行的三维几何造型系统.它的主要对象是机械零件的几何形状特性.系统采用建立在集合论基础上的专用语言对零件形状加以描述.内部数据结构是非树结构的构造实体几何方式(CSG方式)结构,是个三维网格信息结构的几何数据库(GDB).它由T1LIST,T1MESH和M3LIST等数组构成.它的建立,为在各个领域,如绘制轴测透视图、断面图,有限元网格自动生成,数控全自动编程以及机器人仿真、数控加工仿真等方面的应用程序的开发工作提供了良好的基础.     

CIMS中制造单元的几何造型和图形处理

本文通过考察CIMS中制造单元几何模型的物理相关性,基于凸包理论和形态分析方法,提出了用于CIMS中制造单元几何造型和图形处理的算法及关键技术,包括:三维几何造型,组合体交互式拼装,隐藏线和面的快速消除.算法和关键技术在IBM-PC机上实现.文中给出了实例.     

计算机图形学中几何造型的集合运算

叙述了一维造型一般状态树求值法求物体的交,二维造型的集合运算分为合并、遍历、收集、选择四个步骤,三维造型通常采用辐射边结构表示物体模型的操作运算方法.     

平面图形加速度的一种几何解法

对于一类刚体平面运动的加速度问题,通过所构建的平面图形上一点加速度矢量多边形图,用几何法求解图形角加速度及该点的线加速度,用实例与通常采用的投影法进行计算和比较,说明更加直观简便,亦可以直接由这种方法推导出的公式计算得到,而不必做出加速度矢量多边形图,此方法可作为投影法的深化和补充。     

机器人自动装配线监控系统的通信与动态监测

本文系对我院１０７８名职工进行ＨＢＶＭ的检测，男性３５７人，占３３．１１％，女性７２１人，占６６．８９％。发现ＨＢＶ感染者２８３例，感染率为２６．２５％。其中ＨＢｅＡｇ阳性者１６例（１．４８％，ＨＢｓＡｇ阳性者５１例，ＨＢｃＡｂ阳性者６６例。     

几何造型中数据结构自动转换的实现

立体几何造型系统是集成化 CAD/CAM 的核心,而内部描述物体的数据结构则是几何造型系统的核心。本文介绍了将立体几何造型中结构立体几何(CSG)数据结构转换成边界表示(B-Reps)数据结构的方法。作者采用了 CTIPS 系统的二层数据结构的 CSG 作为转换的基础,而作为转换结果是一种对称形式的 B-Reps 数据结构。由于该 CSG 数据结构是由网格信息组成,完整物体的 B-Reps 的产生将依赖于网格信息,因此转换分两步进行:首先从 CSG 信息生成一个网格单元的 B-Reps,然后将网格单元的 B-Reps 合并生成完整零件的 B-Reps。目前已在超小型机上实现了这个转换。     

一种几何约束系统分解算法

为提高变量化设计效率和数值稳定性 ,提出了一种结合剪枝操作和归约操作的几何约束系统分解算法 :剪枝 -归约算法。该算法能够处理完备约束、过约束以及欠约束情况下几何约束系统的分解问题。同时讨论了在欠约束条件下如何获得符合设计意图的分解方案的问题     

机器人系统的一种轨迹跟踪控制方案

本文将逆系统和函数信号复现技术同自适应控制技术相结合,针对多关节型工业机器人系统,提出了一种新的自适应轨迹跟踪控制方案。仿真实验表明,在迪卡尔坐标空间(或关节坐标空间)中,机器人的终端执行器(或关节)能快速高情度跟踪所规划的运动轨迹,机器人结构参数和抓举负载的大范围变化对工作性能的影响很小,保证了整个系统的稳定性。     

一种用于焊接的双臂机器人系统及其工作过程

从应用工程的角度提出了用双臂机器人进行焊接作业，以提高焊接质量的观点，提出了与之相应的２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂机器人系统，建立了机械臂坐标系、工件坐标系和作业点坐标系，描述了在焊接作业过程中焊枪相对于作业点坐标系的相对位姿。     

基于机器人视觉系统的物体检测技术探究

机器人视觉系统的物体检测,是指依托人工智能深度学习技术、卷积神经网络模型,对某一图像内的目标特征点、边缘稳定的极值点等作出检测,预测图像像素点在立体空间中的具体位置、物体尺度特征。而原有的AlexNet分类检测模型、RCNN位置框定模型、Fast RCNN卷积训练模型,对空间物体的视觉图像检测来说,存在着结构复杂、检测时间长等缺点。基于此,在卷积主干网络、区域网络背景下,可利用Faster RCNN算法模型、特征点描述检测子,对框定区域的物体图像信息、公开数据集进行筛选、模型训练等检测,以增强固定视觉网络下物体检测的实时性,提高检测质量。     

一种欠约束几何系统求解的图优化方法

针对一般几何约束系统欠约束状态下约束分解的多态性,对相应的有向图强连通子图提出了进一步分解的二部图匹配自适应优化处理策略,给出了主要算法,实现了欠约束系统的优化分解,有利于一般几何约束系统快速求解。     

焊接机器人中智能视觉的研究

自同步的激光扫描机被集成在一个小型的装置中，将其安装在关节式机器人的手腕上，为了改善光三角测量特性，用阳新的固体激光器和CCD传感器技术组合成这种新式的摄象机结构，在焊接过程中，摄象机能对焊接工件进行三维测量，且使机器人弧焊过程最优化，在大电流弧焊期间也能以高精度实时进行焊缝和焊接几何形状的分析，它提供了关于弧前方的焊缝几何形状（例如：焊缝跟踪）和焊区后方（例如：完成的焊缝检查）的信息，提供了闭环自适应焊接的两个信息。视觉系统能被用来产生三维物体数据，这些数据同计算机图象系统连在一起，能够组成实时系统乃至专家系统。     

一种工业机器人实训系统的设计与开发

基于工业机器人实训系统,设计了一种自动化立体仓库按需取货的控制功能。实训系统由码垛机器人、AGV机器人、自动生产线、视觉系统及关节机器人构成,智能设备间通过工业以太网通信,便于整个系统的联机运行和统一调度,实现了自动化立体仓库的入库信息登记、按需出货、库存状态自动更新及库存监控等功能。该系统基于现代工业设计理念并选用工业级元器件,是工业应用的缩小模板,对此系统进行深入研究和持续功能开发,不仅能提高实训系统利用率和丰富实训内涵,而且有利于培养贴近社会需求和服务于智能制造转型升级的高技能复合型人才。     

一种具有语音无线控制功能的机器人系统

本文研究了以S3C2440为核心的具有语音无线控制功能的机器人的工作原理、系统组成、硬件电路和软件设计方法.创造性地引入了SPY0029语音芯片电路,与ZigBee模组相结合,使本系统具有语音和无线传输控制功能,适于在特殊环境下和特殊人群使用,更具有便捷性和创新性.同时,提出了一种通过语音无线控制机器人动作的实现方法.