空间RSSR机构按许用压力角、极限位置和行程速比的综合

空间两轴垂直交叉的RSSR机构是空间连杆机构中应用最广泛的一种四杆机构。本文按该机构的最大压力角等于许用压力角的条件导出了包含其各尺寸参数的设计公式,对其中压力角的极值问题进行了讨论,并利用电子计算机辅助设计。文末附有设计例题。     

某型空间RSSR机构的图解分析与设计

为了实现空间RSSR机构高效快捷的结构设计,针对特定结构型式的RSSR机构,在其运动特性分析的基础上,给出了以图解法求解与三维建模运动仿真相结合的途径进行机构几何参数设计的具体方法.通过三维运动仿真验证了该方法的有效性,并进一步提出了适应机构运动精度要求而进行结构参数调整的具体方向.便捷准确地实现该型空间RSSR机构的运动分析和几何结构设计,获得理想的设计求解.     

基于RSSR机构的无碳小车运动分析及优化

为解决基于空间RSSR机构"8"字形轨迹无碳小车在运行中稳定性不高的问题,采用当量平面机构法分析空间RSSR机构,对其驱动机构进行运动分析,并运用微元法计算车轮的运行方程从而建立完全参数化的系统模型.运用MATLAB的计算功能对系统运动进行仿真,得到了整体的优化方法,从而优化了小车的运动轨迹.     

一种欠驱动6-RSS并联机构的设计与仿真

提出了一种欠驱动6-RSS并联机构,结合其构型以及驱动特点,选用组合2个空间RSSR机构的构型方式作为6-RSS机构的欠驱动机构。根据所设计参数,采用UG建立了机构的实体模型,并进行了仿真分析,结构表明了该机构的可行性。     

暗缝缝纫机机构精度设计

弯针机构与成圈叉机构是暗缝缝纫机的两个重要机构。前者为RSS′R空间连杆机构。后者为RRRSR空间连杆机构。本文应用影响系数法对这两个机构进行了精度分析与综合,为暗缝机新机设计确定了合理的公差尺寸。从而说明影响系数法对空间机构的精度设计是个行之有效的方法。     

叉角为90°的RSSR机构的简化设计

叉角为90°的RSSR机构是生产中广泛使用的一种空间四杆机构.作者根据这种机构的特点,将其简化为具有可变长度连杆的平面四杆机构进行研究.设计者可用类似设计平面四杆机构的方法来设计这种空间机构.文中按这个设想提供了这种空间四杆机构的某些设计方法.作者推导了该空间四杆机构中的压力角公式及其简化公式.     

空间四杆机构位置、速度和加速度误差分析的复数向量法

机构的误差分析在较精确的运动传递中具有普遍意义,本文以空间RSSR四杆机构为例,用复数向量法分析了杆件尺寸误差对输出杆件的位置、速度(角速度)和加速度(角加速度)误差的影响。     

空间RSSR(RSS′R)机构有曲柄存在的条件

以空间RSSR(RSS′R)机构为讨论对象 ,为达到便于研究该空间机构的目的 ,确定了建立坐标系的原则和方法 ,并以连杆长度为目标函数探讨了不同条件下曲柄存在的条件 .     

矿用救援机器人悬架平衡机构建模与仿真

为了提高矿用救援机器人的平顺性和越野性,将被动适应式空间平衡连杆机构与履带行驶机构相结合,根据对角线对称布置和中心线对称布置两种空间平衡连杆机构,分别设计了矿用救援机器人悬架。基于笛卡尔坐标系建立了两种悬架多刚体模型,计算其自由度为2,表明两种悬架均具有差动性能;通过几何方法推导出对角线对称的悬架具有线性均化作用。在Recurdyn多体系统仿真环境下进行运动学仿真,并使用蒙特卡洛法进行试验,对试验结果进行线性回归分析,结果表明:所设计的两种矿用救援机器人悬架均具有差动性能;与中心线对称的空间平衡连杆机构悬架相比,对角线对称的空间平衡连杆机构悬架还具有线性均化能力,因此,采用对角线对称的空间平衡连杆机构悬架。所设计悬架的零部件布置于隔爆机箱外部,不必考虑悬架与隔爆机箱的密封,简化了结构设计,满足矿用救援机器人运动功能的需求。     

空间RSSR机构的电脑作图求解

本文以拖拉机转向机构、收获机切割机构和丝织机中的挑花机构等常见空间RSSR机构为例,采用电脑作图法进行了具体分析。由计算结果表明,完全满足计算精度要求,并得到单纯解析法难以得出的直观清晰的图形。同样,此法也适用于其他工程机械的计算。     

确定连杆机构运动误差的矩阵法

本文从机构几何约束方程出发,提出了确定由结构参数公差和运动副内间隙引起的连杆机构运动误差的一个解法,建立了连杆机构位置误差、速度误差和加速度误差的矩阵方程。这种解法能适用于复杂平面或空间连杆机构的误差分析,避开了现有输入输出位移关系或用线性方程组求解误差灵敏度系数的困难,且便于利用标准程序进行电算。最后,本文给出了二个例题来说明上逆方法的有效性,一个是复杂平面连杆机构,另一个是空间RCCC连杆机构。     

双体船收放机构优化设计与运动学分析

为提高双体船的空间利用率,使其便于存放、运输和投放作业,设计一种基于平面连杆机构构成的可折叠收放机构。以收放过程中船体角位移最小为优化目标,连杆机构成立条件及尺寸设计要求为约束条件,建立收放机构尺寸优化模型。利用闭环矢量法,分析优化后机构收放过程的运动学变化规律。结果表明,该机构可实现双体船的收起与展开功能;尺寸优化后,浮筒最大角位移幅值降低了79%,收放过程更平稳,并且冲击较小。     

摆环球面连杆机构的应用及运动设计

介绍了摆环球面 4R机构在剑杆织布机上的应用 ,给出的解析计算方法可做为该类空间连杆机构运动设计软件的数学基础 随着计算机设计方法的不断进步 ,各种空间连杆机构越来越多地得到应用 探讨的摆环机构属于空间球面 4R机构的一种演变形式 ,它以简练的结构 ,采用低副连接 ,实现了空间方位的变换和回转向摆动的转换     

空间连杆机构的公差设计

为设计者进行空间连杆机构的误差分析及公差设计提供一种有效的设计方法，提出基于机构输出运动轨迹对于机构构件尺寸的雅克比矩阵，建立了机构运动误差与构件尺寸偏差之间、构件尺寸公差与制造成本之间的数学模型，并在给定机构运动允许误差的条件下，通过优化设计确定了机构构件的尺寸公差带。     

球面六连杆机构可动性自动识别方法

针对球面六杆机构的可动性中的分支（装配方式或回路）问题,提出了一种基于机构关节旋转空间的概念和判别式方法来分析球面六连杆机构分支的形成,并提出了球面六连杆机构运动连续性矫正的分支自动识别算法.利用判别式方法和关节旋转空间（JRS）的概念,球面六杆机构的分支很容易识别.该方法是普遍及概念上直观的方法,并通过实例解释了该方法的应用.      

NF无梭织带机引纬机构的运动分析

NF无梭织带机引纬机构是由一组平面四连杆机构与一组空间RSSR机构组合而成。本文运用复数矢量法、坐标变换法分别对其平面机构、空间机构作了运动学解析,建立了适于计算机求解的数学模型。文末还给出了其数值计算结果。所得结论对生产厂、使用厂均有一定的指导意义。     

平面连杆机构的计算机辅助设计与仿真研究

基于机构组成原理,建立了基本杆组的数学模型,给出了设计连杆机构的算法,实现了机构的虚拟"组装"、可视化动态仿真与运动分析.通过压床机构设计与运动分析仿真实例,证明这种方法便于连杆机构的方案设计与修改,有利于参数化设计与控制,为研究设计平面连杆机构提供了一种直观、快捷的方法.     

确定空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法

根据矩阵闭环方程和误差分析理论,提出了计算空间连杆机构运动误差的微分算子矩阵法。灵活应用该文导出的微分算子矩阵和有关公式,可以得到简洁的矩阵形式的误差计算公式。该文方法特别适用于只含Ｒ、Ｐ、Ｃ、Ｈ运动副的空间连杆机构。更有意义的是所有公式的数值计算均可由计算机自动完成,从而为编制这类机构运动误差分析的通用程序奠定了理论基础     

一种含转动副间隙多连杆机构非线性动力学行为分析方法（英文）

给出一种通过对欠驱动机构的分析来预测含转动副间隙多连杆机构动态特性的方法,利用该方法对含转动副间隙平面多连杆机构的非线性动态特性进行分析。以含转动副间隙的二自由度九连杆机构为研究对象,首先通过将转动副间隙看作虚拟无质量连杆,据此可把含转动副间隙九连杆机构变为欠驱动的十连杆机构;然后利用拉格朗日方程建立欠驱动十连杆机构的非线性动力学模型,采用龙格-库塔法对动力学模型进行数值求解,分析机构中滑块的位置、速度和加速度等运动输出、曲柄的驱动力矩等动力学响应,通过相图和庞加莱映射图对含转动副间隙的二自由度九连杆机构中存在混沌现象进行辨识;最后研究不同间隙值和不同驱动速度对九连杆机构混沌的影响,并绘制分岔图。该研究对于进一步研究含多间隙复杂连杆机构的非线性动力学研究具有重要价值。     

等角速连杆机构的组成研究

研究等角速传动连杆机构的型式和尺度关系，可为新型等速联轴器机构的发现提供必要的理论基础。提出将“假想半联轴器机构”的概念引入等角速传动连杆机构的研究。从而直观地阐明了一般相交轴、交错同等角速回转连杆机构的基本形式。使通常十分繁难的等角速多杆空间机构的尺度关系问题，可转化为相对简单的“假想半轴器机构”的问题。文中还通过机构的型演化、运动链叠加等方法，给出了相交轴球面多杆等角速连杆机构和轴间距可变平行