无刷直流电动机锁相伺服系统的设计和研究

介绍一种用于三相六状态无刷直流电动机(无位置传感器)的锁相伺服系统。文中重点介绍由D触发器和与或非门等组成的鉴频鉴相器工作原理和布尔代数模型、功率控制网络的简化模型。用计算机对系统进行仿真研究,找出了部分参数对系统动态性能的影响,并将仿真结果与样机试验进行了对比。     

基于小波神经网络的伺服直流电机故障诊断

研究了直流电机反映潜在故障特征的参数选取方法,并在此基础上建立了基于小波分析方法和BP人工神经网络技术的特征参量-故障映射模型模型。通过诊断结果与实际数据的分析、对比,验证了所建立的故障诊断模型能有效地实现潜在故障征兆提取和故障映射功能。     

基于MATLAB／SIMULINK的单相无刷直流电机的建模与仿真

提出一种在MATLAB／SIMULINK环境下建立单相无刷直流电机模型的方法，并用此模型对单相无刷直流电机的动稳态性能进行了仿真，结果表明此模型对实际单相无刷直流电机运行性能模拟效果很好，是研究单相无刷直流电机控制方法的一种有效的辅助手段。     

永磁无刷直流电机系统仿真研究

在分析永磁无刷直流电机数学模型的基础上，采用MATLAB／Simulink软件建立了永磁无刷直流电机控制系统仿真模型，并通过实例电机的仿真，给出了仿真波形，证明模型的可行性，极大地方便了实际系统的设计和调试工作。     

基于Matlab无刷直流电机建模与仿真

为了验证控制策略和电机参数设计的合理性,基于Matlah/Simulink平台,从无刷直流电机基本的磁链方程入手,详细介绍电机各个模块的组成,构建了三角波PWM控制的无刷直流电机控制系统的仿真模型,通过电机仿真,给出仿真曲线,验证了该模型的正确性.     

基于DSP的一维云模型控制器的设计

作为智能控制领域的新兴学科,云模型控制理论主要以理论研究和实验仿真为主,其硬件实现成为目前的研究热点。根据云模型控制器的设计理念,结合DSP运算速度快、体积小和功耗低的性能特点,提出了一种基于TMS320F2812的定点一维云模型控制器的硬件设计方法。利用该方法设计的云模型控制器在直流电机的调速系统中得到了验证。通过测试表明系统响应速度快,调节精度高,证明了该设计方法的可行性,为今后云模型控制器的硬件实现提供了参考。     

一种直流永磁电机温升模型的验证与研究

 电机损耗不仅会使电机效率降低,而且会使电机发热,电机各部件温度高于环境温度的差值,被称为电机的温升。电机的损耗越大,发热越快,温升越高,进而加速电机的绝缘老化损坏,降低电机的使用寿命。因此,对电机进行温升预测显得尤为重要。本文研究了一种直流永磁电机温升模型,该模型中提出温升与电机运行时间呈指数函数关系。根据电机温升公式,拟合出电机温升曲线,并通过与电机碳刷部位实测温升曲线的对比,验证了该电机温升模型的准确性,从而可将该模型应用于电机温升的实时监测。由于车窗升降电机属于反复短时工作电机,本文着重研究了短时工作制下电机的升温与降温模型,通过升温降温曲线的拟合来实时监测电机的温升。     

永磁无刷电机的建模与仿真分析

从直流电机的基本原理出发，分析了永磁无刷电机的电磁关系，着重推导了电机的电磁力矩和反电动势的一般表达式，在此基础上建立了带中线的永磁无刷电机的电路模型，在Matlab/Simlink平台下的仿真结果证该模型具有计算稳定，执行效率高的优点，与永磁无刷电机的状态方程型相比，电路模型不仅使仿真更加简便，而且具有更强的适用性。     

永磁无刷直流电机驱动系统的动态模型

分析逆变器－永磁无刷电机系统的工作过程和建立此系统的一种动态模型．在此模型中,只要给出任何一时刻转子的位置信号和电机的一些参数,就可以推测下一时刻的相电流、转矩等波形．给出仿真和实验结果．     

基于特征模型和模糊动态特征模型自适应控制方法的网络控制系统

针对网络控制系统模型参数选取困难的问题,利用特征模型和动态特征模型的自适应控制方法在实际工程中建模简单、控制精度较高的特点,以直流电机的网络控制系统为例,研究了具有时延和数据丢包网络情况下的网络控制系统,提出了基于特征模型的自适应控制方法和基于模糊动态特征模型的自适应控制方法.仿真结果表明:丢包率对特征模型控制器系统的影响较大,而网络延时对模糊动态特征模型控制器系统影响较大.所提两种方法均可有效保证网络控制系统的控制性能.     

汽车防抱死制动系统的滑模变结构控制器设计

针对汽车防抱死系统中存在的高度非线性问题, 以汽车当前的滑移率和当前路况下的最优滑移率之间的偏差作为控制变量, 设计了滑模变结构控制器。在对汽车的驱动轮进行建模的基础上, 设计了滑模变结构控制器, 并对滑模控制器中存在的抖动问题进行了处理, 有效减小了因滑模变结构控制算法中抖动问题所带来的影响。同时将该滑模变结构控制器应用于实车仿真软件veDYNA中进行了硬件环仿真实验。仿真结果表明, 该控制器可有效防止汽车轮胎抱死。     

近水面作业的机器人综合减摇研究

近水面作业的机器人会受到波浪干扰力的影响,很难保持稳定的姿态。根据机器人近水面作业时所受到的波浪干扰力的计算方法和机器人六自由度模型的状态空间表达式,计算出适用于变结构控制器的状态空间方程。在此基础上进行了积分变结构控制器的设计过程,然后借助Matlab软件,对机器人的横摇、纵摇运动中带有PID控制器和带有变结构控制器两种情况分别进行仿真,经过对比分析,变结构控制器较好的控制了机器人的姿态。     

一种用于布尔逻辑设计的神经网络学习算法

提出了一种实现任意布尔函数的前向三层神经网络学习算法 ,简称HKML算法。HKML算法引入汉明距离扩展、卡诺图化简及最小项抑制等思想训练神经网络 ,以尽量少的神经元实现布尔函数的输入输出映射。给出了设计原理及算法流程图。与其他二进神经网络学习算法相比较 ,此方案结构简单可靠 ,学习速度快 ,易于硬件实现     

基于变论域模糊控制的风机叶片颤振抑制

针对时变、滞后、非线性的风力机叶片系统,基于变论域思想,设计出一种变论域最优模糊比例积分微分(proportion intergration differentiation, PID)控制器,解决叶片经典颤振断裂失效问题。叶片结构模型采用基于弹簧-质量-阻尼器的典型截面模型,结合经典颤振稳态气动力模型,得到叶片气动弹性方程。通过变论域最优模糊PID控制器给出变桨信号,同时二阶变桨激励器执行变桨动作,进行颤振抑制。根据时间乘绝对误差积分准则(ITAE)准则,通过寻优得到PID最优初始值。仿真结果表示,与增量式模糊PID相比,变论域最优模糊PID控制器可动态调整论域范围,收敛时间快、幅值更低且具有良好的通用性。     

6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设计了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。     

焦化塔双线性建模及变结构控制

给出了基于综合优化方法的双线性系统建模和变结构控制设计方法,并将此用于延迟焦化装置,建立了焦化塔双线性模型和变结构控制器,转好地解决了抖振问题,仿真结果表明这一方法是有效的。     

Fuzzy Variable Structure Control of Photovoltaic MPPT System

In order to reduce chattering phenomenon of variable structure control, a fuzzy variable structure control method is adopted and applied in the photovoitaic maximum power point tracking （MPPT） control system. Firstly, the electric features of PV cells and a dynamic model of photovoitaic system with a DGDC buck converter are analysed. Then a hybrid fuzzy variable structure controller is designed. The controller is composed of a fuzzy variable structure control term and a supervisory control term. The former is the main part of the controller and the latter is used to ensure the stability of the system. Finally, the conventional variable structure control method and the fuzzy variable structure control method are applied respectively. The comparing of simulation results shows the superiority of the latter.     

基于动力学模型预测控制的Stewart型轮足腿控制方法

为了提高轮足机器人Stewart型轮足腿在不同位姿条件下的精度和动态特性,提出将模型预测控制（model predictive control,MPC）应用于轮足腿的位姿跟踪.首先对Stewart平台进行受力分析,利用牛顿-欧拉方程建立动力学模型的状态空间表达式,建立MPC预测模型和优化目标函数;然后通过Adams和Matlab联合仿真对MPC控制器进行参数整定,检验其对未建模摩擦力的鲁棒性;最后通过对比实验验证MPC控制器在负载位姿变化条件下可以获得优于PI控制器的姿态跟踪精度和动态特性.      

电机位置伺服系统的模糊滑模跟踪控制

为抑制不确定性对系统的影响,针对考虑了死区和间隙等非线性影响的直流电机位置伺服系统状态空间模型,设计了一种滑模变结构控制律,并利用模糊控制律减弱变结构控制固有的抖振特性,保证了系统的鲁棒性,用李亚普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性。在死区及间隙非线性因素影响下进行了数值仿真,验证了控制方案的可行性。     

基于变论域模糊控制的高旋弹姿态控制算法

针对高速旋转弹姿态控制系统存在的模型不确定、非线性、强耦合等问题,提出了基于变论域模糊控制的参数自适应姿态控制算法. 在建立姿态控制模型并通过前置反馈补偿方法对俯仰偏航通道进行解耦的基础上,利用变论域模糊控制器对姿态闭环反馈控制系统参数进行在线自适应整定. 仿真结果表明:变论域模糊控制器能有效改善闭环反馈控制系统的动态响应特性,减小弹体参数时变对控制器性能的影响,提高其适应性.