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针对喷浆机器人在低于额定电压场合下工作时,存在俯仰机构初始上仰困难的问题,理论分析了电压降低导致俯仰机构上仰欠载的原因,并利用ADAMS仿真分析,验证了最大载荷工作点位置,在喷浆机器人设计中改进了俯仰油缸液压驱动系统,实践证明效果良好。 相似文献
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5连杆双足机器人建模和控制系统仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难.实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计.研究了一种5连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法.建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型,对5平面双足机器人的运动情况和控制输入输出进行仿真,得出试验结果.并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析,为后面机器人样机的研制提供理论及数据依据. 相似文献
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设计了一种全向滚动球形机器人装置,对其在斜面上的动力学分析与仿真进行了研究。根据机器人所受的非完整约束,建立了其运动学模型。根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程,建立了其动力学模型,给出了消去未知Lagrange乘子的方法。得到了该球形机器人的完整动力学模型。然后应用MATLAB中的SIMULINK工具和S函数,建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型。结合运动实例进行了机器人的动力学分析和仿真,结果表明了动力学模型的正确性和分析方法的有效性。 相似文献
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通过对水下机器人体系结构中的控制层进行实物仿真和对感知层以及执行层进行虚拟仿真相结合的方法建立了水下机器人半实物运动仿真系统,该仿真系统不仅能够对整个系统的软件逻辑进行测试,同时能够对水下机器人控制系统的硬件体系、数据接口、可靠性都进行验证。详细阐述了水下机器人半实物运动仿真系统的硬件和软件体系结构,并对虚拟仿真中的水动力仿真、运动传感器仿真以及实物仿真中的运动控制系统的设计进行了说明。最后通过远距离航行仿真试验和避碰仿真试验证明了所设计的水下机器人半实物运动仿真系统对实际海试具有重要的参考价值。 相似文献
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智能水下机器人(AUV)在近水面的运动中,由于波浪干扰力的作用,运动状态会发生明显变化,其近水面的定深控制是比较困难的。本文设计了一个积分变结构控制器,对智能水下机器人进行了近水面运动仿真,有效的防止了水下机器人近水面波浪干扰作用下的埋首上浮现象。首先建立了水下机器人的水动力模型,进行了波浪干扰力的计算,在此基础上给出了水下机器人变结构控制器的设计过程,针对非积分变结构控制器中出现的稳态误差加入积分项,通过仿真对比验证了积分项的加入很好的抑制住了稳态误差且响应速度快、有较好的抗波浪干扰能力。 相似文献
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针对轨迹跟踪任务,阐述了机器人运动可靠性与末端定位精度的数学关系,分析了定位精度的影响因素,建立了面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性通用模型。引入等效极值原则,将模型求解的多维积分问题转化为一维积分问题,实现了模型的简化求解。以八自由度模块化机器人为研究对象开展仿真研究,实现了典型轨迹跟踪任务的运动可靠性定量评估;在引入相同误差的情况下,深入分析了各因素对运动可靠性的影响情况,分析结果为轨迹跟踪任务的优化控制提供了理论依据。 相似文献
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针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性。首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了全局渐近稳定的系统控制器,最后利用MATLAB进行了系统控制数值仿真,结果表明,对3-RRRT型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性。 相似文献
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可靠性增长设计是提高可靠性的一种重要手段。本文通过借鉴有关资料的方法步骤,讨论了导弹系统的可靠性增长设计。根据已有的模型,我们提出了导弹系统的可靠性增长模型,并绘制出增长曲线。 相似文献
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针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,给出了一种快速终端滑模控制器设计方法,该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量简化了控制器的设计,具有直观的稳定性分析,设计方法简单。仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性。 相似文献
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一种多仿生机器鱼协作系统的设计与初步实现 总被引:1,自引:1,他引:0
多仿生机器鱼群体协作的研究是针对未来杂复。动态水下环境中多仿生机器人系统控制和协调作业的需要而开展的相关理论和关键技术的研究,本文依据多仿生机器鱼群体协作研究的要求,给出了一种多机器鱼协作系统的硬件体系结构,并在此结构基础上提出了多机器鱼协作实验仿真系统的设计方案,最终开发并初步实现了该仿真系统,并应用于本文提出的一种协作型机器鱼的CLB分层式控制结构的仿真研究中,该系统实现了环境可视化,过程图形化和算法加载动态化等功能,极大地方便了多机器鱼协作系统研究工作的开展。 相似文献
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基于概率测度的确信可靠性建模与分析方法 总被引:1,自引:0,他引:1
确信可靠性理论基于可靠性科学原理,在产品设计阶段综合考量产品的性能参数与不确定性,实现了产品的正向设计与定量设计.为了将确信可靠性理论转化为实践可行的可靠性设计流程,提出了基于概率测度的确信可靠性建模与分析方法.通过研究功能性能裕量分析确定关键性能参数与性能阈值,通过理论分析、仿真建模、实验建模建立产品的性能方程、裕量... 相似文献