免测绘型数字交通精确制图程序研究

针对传统地图制图必须进行精密测绘或航空摄影以获得地理图像及位置坐标的问题,提出了一种与传统过程反序操作的全新的免测绘型数字交通精确制图方法.该方法据城市栅格地图可智能地提取交通网络信息,从而获得矢量地图;利用道路GPS轨迹(含准确经纬度)叠加于矢量地图,取得地图校正采样控制点;通过拓扑变换来完成地图节点坐标的精确校正,并为应用地图道路结构特征的带有闭环控制的道路聚类过程和动态离散拓扑变换实现数字地图的非线性校正,提出了离散非线性校正算法.以合肥城区的地图生成过程为例进行了实验,结果证明了免测绘制图方法在生成高精度数字地图上是有效的.     

使用三维栅格地图的移动机器人路径规划

针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法.该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全.实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验.     

栅格地图中图文分离的数学形态学方法研究

0　引　　言栅格地图的扫描识别方法是近几年来发展起来的一种更为合理的地图数据录入方法[1] 。它利用扫描仪将纸质地图扫描到计算机中形成栅格地图 (ＲａｓｔｅｒＭａｐ) ,然后运用图象处理技术和模式识别等方法对栅格地图进行自动识别以后再建立矢量数据。这种方法具有速度快、精度高、投入少、易于更新等特点 ,逐渐受到研究人员的广泛关注。由于在栅格地图上文字、符号与线划图形共存 ,若不加区别地当作同类要素按同一规则进行细化和跟踪处理并生成矢量数据 ,则需要人工判别这些矢量数据中哪些是文字要素 ,哪些是线划要素 ,从而占用大量…     

基于地图匹配的时空轨迹匿名算法

当前的时空轨迹匿名算法忽略了空间相关性对轨迹隐匿的重要影响.为此,提出一种基于地图匹配的时空轨迹匿名算法,利用真实路网数据构造假轨迹的候选匹配集,通过设置时间和空间匿名函数,利用启发式广度优先搜索算法搜索目标匹配轨迹点,满足时空匿名性和空间相关性的隐私安全条件,以增强隐私保护力度.在Android平台上设计实现基于地图匹配的时空轨迹匿名工具,利用真实路网数据完成实验,验证了该算法的有效性.     

智能社区下基于RTK技术的室外机器人定位导航方法

在智能社区环境下,借助Googel二维地图,采用模式匹配将地图中机器人活动范围部分转换为栅格地图,利用实时动态载波相位差分技术对机器人进行定位,然后采用对应比例将定位坐标与栅格地图坐标信息进行转换,实现机器人在栅格地图上的定位,以达到对机器人定位导航的目的;为保障机器人安全巡逻,采用倾斜向下安装的激光检测一个倾斜面,兼顾机器人前方与激光位置下方区域,获得更好的检测效果。通过实验验证:经过转换的二维地图与采用实时动态载波相位差分技术的定位误差在可接受范围,且机器人能顺利的实时避障,试验验证了该方法的可行性。     

基于步行轨迹的复杂道路中心线提取方法

传统的基于GPS轨迹的路网提取多关注使用车载GPS轨迹数据提取城市车道级路网,忽略了校园、社区、景区等小范围区域内的复杂道路信息,该文提出了一种基于步行GPS轨迹数据的复杂道路中心线提取方法.在数据清洗的基础上,基于轨迹点分布密度进行栅格化,然后采用Zhang-Suen快速细化算法对栅格路网细化得到道路中心线,最后采用改进的追踪法实现路网矢量化.以华中师范大学校园为试验区域,提取出了人车混行、小路交错的校园路网,证明了该方法的有效性.     

基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法

针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高,不适用于方向性差的超声传感器问题,提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计;在建立全局超声概率栅格地图的基础上,利用概率栅格地图环境特征提取算法对环境路标坐标进行估计.实验证明,该算法较好地解决了超声测距传感器由于散射角大带来的特征点估计不准的问题,对环境路标和机器人轨迹的估计都比较准确.并对移动机器人累计误差进行了有效的补偿,减少了由于累积误差造成的移动机器人轨迹扭曲失真.     

基于分布式控制系统的多机器人地图构建

针对目前多机器人构建地图的动态分区方法对机器人之间协作的限制问题,提出一种基于分布式控制系统的改进方法。该方法通过坐标转换把机器人的局部坐标信息转换到全局坐标中,利用Adhoc网络对信息进行传递,加强机器人间的协作关系。对信息进行汇总,利用栅格法构建地图。通过在机器人平台实验证明了该方法的可行性和有效性。     

基于分布式控制系统的多机器人地图构建

针对目前多机器人构建地图的动态分区方法对机器人之间协作的限制问题,提出一种基于分布式控制系统的改进方法。该方法通过坐标转换把机器人的局部坐标信息转换到全局坐标中,利用Ad hoc网络对信息进行传递,加强机器人间的协作关系。对信息进行汇总,利用栅格法构建地图。通过在机器人平台实验证明了该方法的可行性和有效性。     

出租车GPS数据轨迹化方法研究

为提高出租车行业理论研究与实际应用的GPS轨迹数据质量,针对原始的出租车GPS数据,提出一套考虑出租车行业特性的完整的GPS数据轨迹化方法。分析了哈尔滨市出租车GPS数据的采样率、误差及与路网的匹配情况;提出一种考虑车头朝向、临近距离、路段连通性及转弯限制四种权重的拓扑地图匹配算法;提出一种出租车出行轨迹识别方法,并在此条件下建立了出租车GPS轨迹的存储结构模型。结果表明,提出的地图匹配算法有较高的准确率,能够满足理论研究及实践应用的需要;而轨迹识别方法及存储模型在实际中成功应用,为哈尔滨市出租车智能管理调度平台提供数据支撑。