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1.
针对传统的CamShift目标跟踪算法在跟踪目标之前需要手动选择目标区域,以及当目标物的颜色与背景色相似时容易跟丢的问题,提出了一种结合背景差分的CamShift改进方法.首先利用背景差分法检测出的目标区域作为CamShift算法的初始搜索窗,以解决手动选择跟踪目标的问题;然后在跟踪的过程中比较CamShift算法每一帧搜索窗的中心横纵坐标与背景差分法检测出的目标区域矩形框中心的横纵坐标,根据设定的阈值来选择CamShift算法下一帧的搜索窗,以解决目标色与背景色相似的问题.仿真实验表明改进方法在目标与背景色相似的情况下也能有效地跟踪目标. 相似文献
2.
基于仿人足球机器人嵌入式系统结构,对目标定位和跟踪算法进行改进,提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法.首先,改进通用的颜色识别过程方法,添加目标特征统计学习,使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设定;其次,简化基于嵌入式单目视觉系统下的目标定位算法,并通过扩大首帧搜索区域或加入形状检测的方法... 相似文献
3.
在机器人足球比赛这项综合性的高技术对抗活动中,快速准确地识别足球和机器人是决策系统的基础.提出一套机器人足球视觉软件系统的设计实现方案.采用直接TUV颜色模型输出,目标阈值建立采用手动和自动方式.利用颜色标志设计的对称性,改进累加取平均算法和旋转搜索算法,采用改进跟踪搜索算法进行目标搜索,提出智能组合算法思想.实验测试系统达到30帧/s处理速度,目标搜索准确性达到95%以上. 相似文献
4.
在机器人足球比赛这项综合性的高技术对抗活动中,快速准确地识别足球和机器人是决策系统的基础.提出一套机器人足球视觉软件系统的设计实现方案.采用直接TUV颜色模型输出,目标阈值建立采用手动和自动方式.利用颜色标志设计的对称性,改进累加取平均算法和旋转搜索算法,采用改进跟踪搜索算法进行目标搜索,提出智能组合算法思想.实验测试系统达到30帧/s处理速度,目标搜索准确性达到95%以上. 相似文献
5.
针对群机器人目标搜索问题,采用拟态物理学优化算法作为群机器人的建模工具,参考优化个体间的引斥力规则建立机器人间的作用力规则,参考优化个体的质量函数构造有关机器人感知强度的虚拟质量函数,建立群机器人目标搜索模型。根据模型参数较多,要求查看群机器人搜索过程的特点,开发了基于拟态物理学优化算法的群机器人目标搜索仿真系统,实现了参数的灵活定制,动态演示群机器人搜索过程以及生成实验结果报表等功能。 相似文献
6.
TSR-1型微型足球机器人视觉系统的研究 总被引：1，自引：0，他引：1
为了提高足球机器人图像处理的速度与精度，在分析了RGB彩色空间模型的优缺点后，提出采用HSI彩色空间模型进行图像处理，并根据足球机器人比赛的实际情况对HSI彩色空间模型做了相应的改进。此外，在综合分析常用的目标搜索方法基础上，提出了一种基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方法，通过在微型足球机器人视觉系统上的应用表明，基于改进的HSI彩色空间模型的新目标搜索方法使系统可靠性和实时性得到了相当大的提高。 相似文献
7.
针对机器人足球比赛的需要,基于对多目标的实时跟踪搜索,提出一种在精度、稳定性、实用性等方面都符合要求的足球机器人视觉系统的目标搜索算法。 相似文献
8.
弧焊机器人在实际生产过程中可以提高生产效率.文中对弧焊机器人焊接过程中的路径长度与能耗进行优化,由此提出了一种基于事件触发的自适应邻域离散多目标优化算法(DMOEA/D-ET).该算法以更新粒子比率作为事件触发机制,通过事件触发机制协调全局搜索与局部搜索.采用网格法进行全局搜索,使用基于分解的多目标进化算法(MOEA/D)进行局部搜索,并通过采用自适应邻域策略改善MOEA/D算法解的分布不均问题.通过和其他5个算法在3个TSPLIB问题上进行测试对比,发现所提出的算法具有较好的性能.最后对平衡梁模型的焊接过程进行多目标优化,并与其他5个多目标算法对比,结果表明文中提出的算法得到的优化结果更贴近真实前沿面,解的分布更好. 相似文献
9.
通过栅格法建立栅格地图作为机器人路径规划的工作环境,采用蚁群算法作为机器人路径搜索的规则．将所有机器人放置于初始位置。经过NC次无碰撞迭代运动找到最优路径．到达目标位置．为防止机器人在路径搜索过程中没有达到最大迭代次数时路径大小已不发生变化而陷入局部最优。可通过对各路径上的信息素进行增减来使机器人路径搜索跳出当前值继续搜索．直到迭代完毕,获得最优路径． 相似文献
10.
机器人足球识别算法研究 总被引：1，自引：2，他引：1
在基于YUV色彩空间上采用混合方法进行颜色分类基础上，提出了一种基于种子填充的新目标机器人搜索算法——二分搜索法，从而明显减少了识别过程中的计算量。通过在F180机器人足球系统上的试验，证明此方法是有效的，可以在保证识别精度的前提下，快速识别机器人。 相似文献