集中质量对Beck杆动力特性的影响

目的研究含有末端集中质量的Beck杆的动力特性。方法采用解析法进行研究,分析了端部集中质量对杆的一、二阶频率和随从力临界值的影响。结果建立计算模型,导出运动微分方程。结论末端质量对Beck杆稳定性有一定的影响。     

基于零空间的冗余机械臂轨迹有效性判断方法

针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰撞检测方法以实时计算冗余机械臂的零空间.当给定末端位姿的零空间为空时,机械臂受关节限位和碰撞的影响无法到达该目标位姿.然后,基于该思想提出一个新的期望轨迹有效性判断方法,该方法无须像传统方法预计算和构建工作空间数据库,能实时判断多约束下末端轨迹的有效性.最后,机械臂实验验证了该方法的有效性和实时性.     

压电层对含集中质量的Beck杆稳定性的影响

研究了带有末端集中质量和两侧粘贴压电片的Beck杆的稳定性.建立了Beck杆的分段表示运动微分方程,利用解析法得到了特征方程.分析了末端质量、压电片施加电压和压电片长度对Beck杆稳定性的影响.数值计算结果表明,对压电片施加电压以及增加压电片长度均可提高Beck杆稳定性.     

6R喷涂机器人操作臂末端刚度的分析

针对一个6R喷涂机器人的传动系统,分析了系统中交流伺服电机、谐波减速器、同步带等零部件的刚度,并把传动链简化为由若干弹性元件串联组成的系统来计算各关节转轴的关节刚度,从而计算出手臂终端刚度矩阵,并分析各传动部件对末端刚度的影响,通过增加传动系统中关键零部件的刚度来提高手臂的刚度,从而提高机器人的整体刚度和手臂末端点的定...     

校正致密岩心中末端效应及相渗计算误差的计算方法

室内相渗曲线测试常采用非稳态方法。传统测量方法未考虑末端效应及相渗曲线的计算误差。基于末端效应机理研究,建立了考虑致密砂岩末端效应的数学模型;并分析了末端效应和JBN计算方法对致密砂岩岩心非稳态法相渗测试结果的误差。研究表明:增大驱替压差或提高岩心长度可有效降低末端效应导致的测试误差;但降低幅度存在极限值。同时,仅改变实验条件无法完全消除JBN计算方法导致的测试误差。因此,得到考虑末端效应的致密砂岩岩心非稳态法测定相渗曲线的校正图版,能够保证相渗曲线测试结果的准确性、提高油田生产动态预测的可信度。     

7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析

静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响.借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线.经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减少加工成本和降低造成二次伤害的风险.     

三维动脉血管树的模拟与分析

进行血液动力学模拟和血液传热计算需要先建立血管网络,为此,借鉴强制结构优化(CCO)方法,提出了基于分支法则、Poiseuilles’law及质量守恒原则,直接在模拟区域上生成动脉血管树的新方法及相应的半径比计算公式和分支点确定步骤.模型采用根血管半径已知和末端压力未知作为定解条件,并使用了变化的分支指数.根据该方法建立了球形血管树;分析了搜索数组最佳大小随末端数的变化规律;计算了变化的分支指数对生成血管树直径分布的影响.结果表明:末端数越多,需要的搜索数组越大;由变指数得到的血管直径分布优于常指数的结果.     

基于Solidworks Simulation码垛机械手末端执行器导杆静力学分析

文章利用SolidWorks建立码垛机械手末端执行器三维设计模型,并直接应用SolidWorks软件中的SolidWorks Simulation分析计算模块对码垛机械手末端执行器抓手导杆进行了有限元静力学分析计算,验证了采用SolidWorks建立三维数学模型,直接应用SolidWorks软件中的SolidWorksSimulation插件模块进行机械构件的有限元分析计算方法和步骤的正确性,有效避免了其它三维设计建模软件与分析计算软件之间的双项转换操作和数据转换缺陷等问题,对相关工程技术人员具有一定参考价值,并提供了一种实用的分析计算方法。     

柔性机械臂正则化逆动力学的频域方法

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂还动力学的病态行为,导致计算力矩局部饱和,限制了高速末端轨迹跟踪控制的实现．本文提出了一种抑制计算力矩病态行为的正则化逆动力学频域方法,建立了正则化因子在频域上的有理分式实现形式,并给出了数值仿真算例．     

用^13C核磁共振测定高聚物分子量：PE分子量的测定

提出应用~(13)C核磁共振(NMR)方法测定聚合物分子链末端浓度来求数均分子量M_n的问题。具有不同分子量的聚乙烯(PE)在~(13)C-NMR谱上,主链亚甲碳原子,各种支化链结构以及接近链末端和末端的碳原子将显示出各自的不同强度的特征峰。考虑了影响~(13)C-NMR谱定量性的因素,通过谱强度计算出一系列经分级后PE各级分的数均分子量M_n,与GPC的测定结果基本一致,探讨了~(13)C谱测定M_n的可能性和准确性。     

求解RFQ加速器末端静电场

使用RELAX3D程序第一次求解了RFQ加速器电极末端空间的电位分布形式,并探讨了运用插值法求解任意一点电位的方法。     

用于AMS的RFQ加速器能散问题研究

将 RFQ 作为加速器质谱系统(AMS)的加速器是AMS小型化的一条可能途径,减小 RFQ 加速器的输出束流能散是实现这一途径的关键.对 RFQ 加速器成形段部分对束流输出能散影响的分析表明,在减小调制系数、极间电压、同步相位,使各参数匹配的同时,适当地增大纵向聚焦力可显著降低 RFQ 输出束流能散.利用变参量 RFQ 动力学模拟程序 RFQDYN 进行模拟优化,得到输出束流能散为0.4%的 RFQ 加速器物理设计.     

RFQ加速器电极参数的计算

介绍了北京大学26 MHz 1 MeV O⁺离子RFQ加速器电极参数的计算过程,该过程包括电极主要部分的参数、径向匹配段的参数和Crandall单元的参数计算3部分,并给出了计算结果。     

Neutron imaging at Peking University

： Neutron imaging techniques were investigated at Peking University based on a 4.5 MV Van de Graaff accelerator. The thermal neutron radiography, fast neutron radiography and fast neutron resonance radiography were tested. The low neutron flux limits the image quality. A new radio frequency quadrupole （RFQ） accelerator based on neutron source with a yield of 1 012 n/s is being set up.     

关于傅科摆相对运动轨迹的讨论

根据傅科摆确定的起始条件,正确导出其轨迹方程,并用计算机画出其相对运动轨迹曲线。同时推证得摆锤在最大幅角位置时,其相对速度为零这一重要特征。     

201.5 MHz氘离子RFQ加速器射频结构设计

一台201.5MHz、2MeV、50mA的氘离子射频四极场（RFQ）加速器将用于北京大学中子实验平台。该加速器用4杆型谐振结构,同时为方便水冷采用了微翼型电极。射频结构设计使用了三维电磁场模拟软件Microwave Studio^®,并力求满足降低二极场效应和射频功率损耗的要求。文章讨论了优化设计方法并给出一个设计结果。     

基于PCL语言A型液罐舱内部压力自动加载系统

通过MSC.PATRAN内置的PCL语言二次开发出液货船的A型液罐舱内部压力自动加载系统,且考虑船舶运动所引起的三个方向(纵向、横向与垂向)的液货质心加速度所引起的内部压力,分析了三维简化处理方法与全三维方法的加速度结算结果。最后考虑在满载出港和部分装载出港工况下,采用上述两种方法对液罐舱的结构进行有限分析计算。     

用刚体平面运动理论评定主轴误差运动

本文以刚体位移矩阵及坐标变换矩阵为工具,对回转敏感方向类及固定敏感方向类主轴运动作了数学描述,进而提出主抽误差运动评定的新方法及电算示例。文中还对一些目前国内外尚有争议的问题进行了讨论。     

RFQ冷却聚束器中Mathieu参数q值的选取

介绍了RFQ冷却聚束器约束和冷却离子的理论,采用国际上比较先进的真实相互作用势力模型进行蒙特卡洛模拟,得出RFQ冷却聚柬器的Mathieu参数q值的选取范围．结论是：无论在真空或者充气情况下,当Mathieu参数q大于0．908时,离子的运动都是不稳定的;在充气情况下,Mathieu参数q略小于0．908,离子运动已经不稳定．适合约束离子的最佳Mathieu参数q值的选取范围在0．3～0．5之间．     

平面综合铰链四杆机构运动分析及其优化设计

将刚体的平面运动分析用于平面综合铰链四杆机构的运动分析中,讨论了已知连杆上一点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度等,平面四杆机构的解析解,并对其进行了优化设计。