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1.
刘瑞金 《山东理工大学学报：自然科学版》2006,20(2):7-10
转动是刚体基本运动形式之一,文中建立了刚体基本转动的矩阵,借助并矢计算法详细推导了刚体绕空间任意轴转动的矩阵变换,证明了欧勒转动与绕任意轴转动的等价性,给出了欧勒运动学方程的矩阵变换方法. 相似文献
2.
王良明 《南京理工大学学报(自然科学版)》1999,23(6):503-506
该文提出了求解多刚体系统动力学问题的矩阵变换法,是由带不定乘子的拉格朗日方程为基础推导得到的,其中不含拉格朗日不定乘子和约束反力。利用该方法,可根据无耦合单刚体的动力学参数和系统的速度变换矩阵通过矩阵运算获得多刚体系统的动力学方程。该方法主要面向计算机实现程式化的算法,系统动力方程可由计算机自动生成。文末给出了一个多刚体系统动力求解的例子。 相似文献
3.
王恩光 《安徽理工大学学报(自然科学版)》1991,(3)
本文阐述了刚体对于平行的质心坐标系与非质心坐标系的惯量矩阵间的关系,推导了一个公式,并给出了惯量张量在不同坐标系中的坐标矩阵间的变换规则,从而可以计算刚体在任一坐标系中的惯量矩阵。文章叙述了确定刚体在某点的惯性主轴与主惯性矩问题可以转化为求惯量矩阵的特征值问题,说明了具体解法与有关量的意义,最后给出一个算例。 相似文献
4.
利用线性代数中矩阵和向量运算的方法 ,推导了作平面和空间复合运动的刚体上点的绝对位置、速度和加速度计算公式 ,运用这些公式简化了具体的分析过程且便于利用计算机编程运算 相似文献
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为实现溢油回收系统扫油臂机构的精准运动控制,运用D-H位移矩阵法建立了扫油臂机构运动学模型。根据变量的性质,将扫油臂机构分为驱动空间、关节空间、位姿空间;从运动学问题求解出发,利用机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在建立运动学模型基础上,进行了Matlab仿真,验证了所建数学模型的正确性和精确性,为扫油臂机构合理设计和运动点轨迹规划提供了一种高效便捷的方法。 相似文献
7.
通过阐明结构刚度矩阵形成的物理意义,比较了结构力学中位移法和矩阵位移之间计算平台的关系,提出了如何将这两种方法有机的联系起来,对研究结构矩阵的形成提供便捷的研究途径。 相似文献
8.
本给出空间3R机械手的运动描述，通过变换矩阵推导出运动学方程。以运动学方程为依据，计算出雅可比矩阵，为进一步分析提供条件。 相似文献
9.
张相武 《渤海大学学报(自然科学版)》1999,(4)
本文强调指出，刚体运动学中，既可建立与刚体相固连的动系，也可建立与刚体不固连的动系，刚体运动学公式的形式均不受影响，究竟应怎样建立动系，完全视问题研究的方便而定，从而消除了某些文献就此问题可能导致的疑惑。 相似文献
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给出了等参单元中补充刚体位移的又一方法，通过算例分析说明了刚体位移对壳单元解的收敛性影响。 相似文献
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具有刚性下卧层的平面弹性地基的位移计算 总被引：1，自引：0，他引：1
通过Ｆｏｕｒｉｅｒ变换求解位移方程, 推出了具有刚性下卧层的平面弹性地基的位移计算公式, 并给出了常见荷载作用下地表沉降的计算公式, 以便于工程实际应用。 相似文献
13.
该文导出了同时带有集中质量和弹簧及刚体的分布质量梁系统振动的传递矩阵,求得了这类系统有关频率和振型的精确解析式。 相似文献
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块体单元法及其在岩体稳定分析中的应用 总被引：22，自引：3，他引：22
任青文 《河海大学学报(自然科学版)》1995,23(1):1-7
所提出的块体单元法，是以块体单元的刚体位移为基本未知量，并根据它们在外力作用下的平衡条件、变形协调条件及块体之间夹层材料的本构关系，建立起块体单元法的支配方程，用于确定块体位移及夹层材料的应力状态。该法特点适用于具有地质结构面岩体的稳定分析，也可以对一般结构进行变形和应力分析。与有限单元法相比，可减少未知量个数，提高计算精度和速度。 相似文献
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将人体的运动简化为由四个刚体组成的链状多刚体系统的平面运动,按Kane方法建立了由4个刚体铰接的四自由度的人体运动的动力学模型,通过四阶Runge-Kutta方法求解方程可以得到在不同时刻人体各部分的运动状态、摔倒时地面的冲击力、损伤机率,并依此对运动损伤作出预测,从而对损伤的防治有着一定的指导作用. 相似文献
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以刚体的平衡方程为理论依据推断出刚体在各种运动状态下能否处于平衡状态，并导出处于平衡状态所满足的运动学条件；同时对刚体在平面力系作用下平衡条件的等价条件作了证明。 相似文献