保性的Petri网细化运算在多主体协作中的应用

针对多主体系统的构造复杂性问题,提出通过合成若干小系统来合成一个大系统,通过小系统的性质来分析合成后的系统性质.以基于合同网的动态任务分配为参考模型,逐层细化建立动态任务分配的宏观模型和主体BDI的内部结构微观模型,分别研究主体之间的协作关系和主体的内部心智状态变化,并分析了系统的有界性、无死锁性质,突出了主体的自治性和主动性的特点.     

基于任务分配协作机制的多机器人协作机制研究

该文以多机器人协作机制为研究对象,在传统合同网方法的基础上提出一种改进式合同网算法,即合同-熟人网机制.合同网方法对通信比较敏感,特别是合同协商过程中的通信失效或者部分消息丢失,甚至可能导致系统整体失效;熟人网的响应速度将受到一定影响.因此该文结合两种方法提出了一种更能适应动态环境的任务协作机制,该方法基于合同网并结合熟人协作机制来解决动态环境下全局与局部的动态任务分配机制.最后该文利用仿真实验,通过MATLAB7.0与VisualC++6.0仿真证明提出的改进式合同法的有效性.     

足球机器人在多运动状态中的角色建模与Petri网控制策略

RoboCup是研究动态环境中的机器人自主决策的典型平台。针对5v5标准平台组足球比赛角色行为的多态性,采用面向对象方法建模并设计不同的策略,减少了程序设计的复杂度和降低了逻辑推理难度。同时考虑上层策略是比赛成功的关键,提出一种在B-Human框架下能够兼顾多种比赛环境信息的多状态Petri网建模策略。该方法通过建立精确的数学模型,实现了机器人运动中的各状态协调运行,在SimRobot仿真平台下与基本状态机模型相比,减少了任务规划时间和提高了成功率。最后在标准平台组足球赛场中验证了该策略的可行性和正确性。     

基于博弈论的多机器人任务分配算法

为了寻找一种合理有效的多机器人任务分配算法,基于多机器人协作救火任务环境,以博弈论纳什均衡为基础,研究多机器人的任务分配问题。根据任务模型特点和纳什均衡的主要特征提出了一种基于博弈论的任务分配算法。博弈的效用函数同时考虑了距离、火势和燃烧时间等因素,机器人根据此效用函数选择行为策略,促使机器人尽快扑灭惩罚值较大的火灾而获得较大的奖励值。利用任务总收益函数值的大小评价算法的优劣性。收益函数与火势、燃烧时间和机器人扑灭火灾数有关,这切合实际救火模型。实验结果证明了该任务分配算法的有效性。     

多机器人系统任务分配研究

设计分布式同质的多机器人系统,以实现以负载平衡为目的的任务分配。机器人个体使用包容框架拓扑结构和基于感知到行为的控制,使用视觉系统通过局部观察获取周围环境信息,由状态转移方程选择任务执行,实现从局部到全局的针对多机器人系统的涌现式协调方法。宏观数学模型从理论上证明了任务分配的正确性,再由真实环境下物理实验验证了这一多机器人系统可以达到指定的任务分配效果。     

多卫星—地面站系统的Petri网模型研究

提出一种新的扩展Petri网模型——时间约束着色Petri网,并对其进行了研究。然后,在对多卫星——地面站系统中的服务类型、资源类型及性能、设备调度规则等进行分析的基础上,建立了多卫星——地面站设备调度的时间约束着色Petri网模型,为整个星地系统的动态性能分析、设备配置方案优化提供了方法途径。     

基于多Agent及Petri网的变压器故障诊断系统

将多Agent技术引入变压器故障综合诊断系统，采用模糊Petri网技术实现建模．该模型中每个Agent代表一种智能知识或智能处理方法，利用Petri网进行知识表示及推理的矩阵运算算法以描述故障征兆与故障的关系，进而达到多Agent之间的协同工作，并利用协调综合Agent给出诊断结果．运用所提出的诊断系统，不但可以充分利用各种故障信息资源，而且可对采用不同诊断方法时的诊断结果进行协调综合，并且在故障信息不全面的情况下也可以做出较准确的诊断结论．实例运算也验证了该诊断系统的快速性、协调性和准确性．     

基于Petri网的多智能体制造系统建模

针对多智能体系统建模困难、不易推广应用的问题,根据其技术特点,提出了多智能体制造系统体系结构,并利用Petri理论对系统进行了建模分析,不但使制造系统的智能化模型得以图形化地体现,而且降低了系统的复杂性,使系统的可扩展性和智能化水平得到了增强．     

改进适应度的异构多机器人任务分配

目的探究基于适应度的异构机器人系统模型与外部适应度的特点,提高系统性能与任务分配结果。方法应用数学模拟法分别研究机器人与任务,实证研究法验证外部适应度算法。结果对于机器人模型与任务模型,采用机器人原始性能参数建模;外部适应度采用正余切函数构成的算法,实现了任务最优分配。结论改进后的数学模型提高了系统的鲁棒性与可扩展性,改进外部适应度算法更为有效的反映机器人与任务间的匹配关系,为系统任务分配提供了可靠依据。     

利用Petri网模拟基于属性的不确定性推理

本文主要介绍了如何使用Petri网来实现基于属性的不确定推理。并且在一般Petri网的基础上进行改进，分别使用了模糊Petri网和模糊着色Petri网来进行实现。并且用一个具体的例子显示了Petri网的运行过程。     

基于干扰观测器的多移动机器人编队鲁棒控制

针对多移动机器人存在模型参数不确定性和外部扰动的编队控制问题,提出了一种多移动机器人编队的鲁棒控制方法。在运动学层面依据领航机器人和跟随机器人位姿的偏差,建立领航机器人和跟随机器人的编队误差动态模型,在此基础上为跟随机器人设计镇定编队误差的辅助速度控制器。以辅助速度控制器的输出作为跟随机器人动力学模型的速度给定信号,并在动力学层面设计基于干扰观测器的自适应滑模控制算法,从而改善普通滑模控制中抖振突出的问题,保证编队控制的稳定性和鲁棒性。对编队控制系统进行仿真验证,结果表明了所提控制方法的有效性。     

基于通信的多移动机器人编队控制系统

论述了一类通用的经过通信信道进行协调的多移动机器人编队控制系统.在分别获取自身位姿信息的前提下,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,然后通过计算得到各机器人之间的相对位姿,进而完成编队协调任务.利用此技术,可实现一种不受环境限制的多机器人编队,其特点在于编队的完成主要依赖于通信系统,不论编队中各机器人是否能够彼此感知,编队都能进行,从而提高了多机器人编队对环境的适应性.采用闭环l-ψ编队控制算法验证此设计方法的有效性,在三台移动机器人上进行了实验,实验结果证明了该方案的可行性.     

用有色Petri网模型进行电力系统结线分析

提出了一种可用于电力系统结线分析的有色Petri网方法。该方法以元件和开关状态构造的有色Petri网为核心 ,用令牌的流动来确定电力系统结线分析的网络结线 ,变迁的发生将包含相同元件的结点连接在一起。通过对一个电力系统模型的分析 ,表明该方法的可行性及有效性     

基于Petri网的工作流建模与分析

工作流建模是工作流研究中的关键问题.论文在对当前工作流中的主要路由模型分析的基础上,结合Petri网的结构、形式化定义和流程建模方法,建立了从工作流到Petri网的路由映射模型.通过对贷款处理流程的工作流建模分析表明,基于Petri网的工作流建模方法具有直观、简洁等优点.     

基于Petri网的AUV水文学调查使命中任务调度过程的仿真

AUV水文学调查使命的任务调度过程是一个复杂的离散事件过程，包括了航渡、勘查、GPS校正、避碰等众多事件，各事件之间的转换是由各种战术规则和随机海洋环境所决定的，具有并行、异步和冲突竞争等特点，在建立了描述这些事件的Petri网的基础上，提出了处理并行和竞争变迁的实施原则，并对调度算法进行编程仿真，实现了AUV水文学调查使命的任务调度过程描述的可视化。     

基于语音识别的救援机器人听觉导航方法

在发生火灾或地震的建筑物内,由于烟雾或墙体倒塌等原因,救援机器人往往无法通过视觉、超声和红外等传感器直接发现建筑物内不可见区域或者其他房间中呼救的目标.利用声音信号波长较长可以衍射绕过障碍物传播的特性,结合现有的语音识别技术,开发出基于听觉的救援机器人导航系统.该系统使机器人可以在全局运动控制中跟踪幸存者的呼救声并向幸存者移动.通过相关实验验证了基于听觉的救援机器人导航方法的可行性.     

基于Petri网的电梯系统规格说明

为克服非形式化技术描述系统规格说明带来的二义性,采用了一种形式化技术——Petri网来描述电梯系统的规格说明。Petri网技术是对离散并行系统的数学表示,适合于描述并发的计算机系统模型,可以正确的描述电梯系统。     

基于Petri网的工作流时间建模

针对工作流系统的特点对时延Petri网模型进行扩展,提出了一种新的工作流建模方法.并以某一检查案例为工作流模型,进行了工作流建模和时间性能分析.     

一个基于HOOPN的Petri网模型及其应用

介绍了面向对象的层次Petri网HOOPN的基本定义、语法和图形表示。HOOPN支持主要的面向对象的特征，包括抽象、封装、模块化对象、继承和多态。HOOPN可以展开至下一层Petri网，从而支持系统设计的渐增模式。使用HOOPN建立了一个信息系统的模型，验证了HOOPN对面向对象特征的支持，并为一个企业信息应用系统和业务过程建模提供了范例。