五自由度上肢康复机器人的运动学逆解

康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,在完成手臂几何建模及运动学分析的基础上,求解了五个坐标变换矩阵的逆矩阵,推导了五个自由度θ1-θ5精确的解析解,完成了五自由度康复机械手臂的运动学逆解过程,为实际的医疗康复机构的位置及速度控制控制提供了依据。     

花椒采摘机器人机械臂的运动学分析及工作空间求解

针对国内花椒采摘困难的问题,设计了一款花椒采摘机器人,为分析其运动情况,基于D-H法,确定采摘机器人手臂的参数、坐标系及手臂的正和逆运动学方程.利用Matlab中的Robotics Toolbox进行仿真,结果表明,该机械臂设计合理、精确,为后续的机器人手臂控制提供了理论基础.     

冶炼智能机械手臂的设计研究

随着现代信息技术的不断发展和"智"时代的到来,智能机器人在现代工业生产中实现了广泛应用。冶炼智能机械手臂作为一种智能机械,能够实现更加智能化、高效率、高精度作业,明显提高了传统人工作业的工作效率。本文对智能机械手臂的设计要点进行总结归纳,全面分析冶炼智能机械手臂的设计特点。     

冶炼智能机械手臂的设计研究

随着现代信息技术的不断发展和"智"时代的到来,智能机器人在现代工业生产中实现了广泛应用。冶炼智能机械手臂作为一种智能机械,能够实现更加智能化、高效率、高精度作业,明显提高了传统人工作业的工作效率。本文对智能机械手臂的设计要点进行总结归纳,全面分析冶炼智能机械手臂的设计特点。     

SH系列液压钳盘式制动器研究报告

目前,我国尚无生产盘式制动器的专业厂家,国内起重设备基本上使用的都是瓦块式制动器,国内钢铁公司引进设备使用的盘式制动器,以及国家鼓励新上项目的起重机上使用的盘式制动器,都是从国外进口的.为此,焦作瑞塞尔盘式制动器有限公司与法国ATV变速器公司签订了技术转让协议,通过引进消化、开发创新了SH系列液压钳盘式制动器,逐步替代了进口产品,在国际市场上占领了一席之地.     

发电厂电力设备环境监测机器人的设计与研究

本文设计了以ARM11和ATmega16单片机为控制核心的无线遥控机器人,它能够对发电厂高压电力设备等特殊环境进行无人监测。该机器人能自动避障、遥控行动路线;具有机械手臂用以采集环境样本、采集环境参数和视频信息;实现数据的存储与报警,并过无线网络与远程PC机相连。     

列车自清洗机端洗从站模块故障分析

<正>南京地铁一号线列车自动清洗机主要用于清洗地铁列车的外表面。其端洗控制单元采用SIEMENS公司的现场分布式控制器ET200对整个端洗的各种机械动作进行集中控制,并通过高速开放式现场总线PROFIBUS-DP与电控屏体内的主机S7-300进行通讯,实现远程控制。2008年5月中旬,列车自动清洗机突发故障。系统开机后不能自检,显示屏黑屏,系统报警无     

小波分析在表面肌电信号(sEMG)研究中的应用

表面肌电信号是从肌肉表面通过电极记录下来的反映神经肌肉系统活动的一维时间序列非平稳生物电信号.而小波分析作为一种多分辨率时频分析方法是分析非平稳信号的有力数学工具.在简要回顾小波变换与多尺度分析的基础上,系统的总结了小波分析在当前表面肌电信号研究中的几个热点问题上的应用并剖析了其主要技术路线,包括小波分析在肌电信号预处理中的应用、小波分析在基于肌电信号的动作识别和假肢控制方法中的应用、小波分析肌肉疲劳评价中的应用等几方面.最后介绍了小波分析在笔者开发的新型外骨骼式上肢康复机械臂控制中的应用.     

不同条件下颗粒增强基合金WC/Fe-C的摩擦磨损性能研究

采用销盘式高速摩擦磨损试验机,JSM5600LV型扫描电子显微镜和EDAX型能谱分析仪研究了颗粒增强基合金WC在不同摩擦磨损条件下的磨损规律。实验结果表明在一定载荷作用下,随着摩擦速度的提高,该合金的耐磨性降低,磨损率升高;在低速下复合材料的主要磨损形式为犁沟切削,速度提高到60m/s～80m/s时复合材料的磨损形式主要为氧化磨损,摩擦速度高于80m/s后复合材料的磨损形式主要为磨粒磨损和粘着磨损;在一定摩擦速度下,载荷增加,复合材料的耐磨性降低,磨损率升高。     

基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究

讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.     

列车自动清洗机端洗从站模块故障分析

南京地铁一号线列车自动清洗机主要用于清洗地铁列车的外表面.其端洗控制单元采用SIEMENS公司的现场分布式控制器ET200对整个端洗的各种机械动作进行集中控制,并通过高速开放式现场总线PROFIBUS-DP与电控屏体内的主机S7-300进行通讯,实现远程控制.2008年5月中旬,列车自动清洗机突发故障.系统开机后不能自检,显示屏黑屏,系统报警无法正常启动,电客车清洗作业无法实施.本文介绍了此故障的排查过程.     

人机协调运动控制方法研究现状与关键技术分析

人机协调运动控制方式是指实现与人动作相协调的机器人动作控制方式。在日常生活中,人与人合作搬运是比较常见的,但是人的机械强度有限,无法完成超过极限的负载搬运。因此,为了充分发挥人与机器人的优势,提出人机合作助力方式,延伸到外骨骼系统,它们有一个共同的特点就是人与机器人在运动过程中一直处于接触状态。人机协调运动控制方法主要包括负荷分配控制、阻抗控制、直接力控制、智能控制等。     

基于ROS和EtherCAT的视觉伺服7DOF机械臂仿真研究

将视觉传感器构建到机械臂一侧的视觉伺服系统是7自由度机械臂实现物体抓取和移动的有效方法,但此方法存在着对目标识别定位速度慢和末端执行器轨迹规划难的问题。因此,设计并实现了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和EtherCAT的视觉伺服7自由度机械臂仿真平台。在ROS系统上,利用颜色机器视觉(Color Machine Vision,CMVision)算法实现了抓取目标的快速识别和定位;基于机械臂的D-H模型,求解得到逆运动方程,规划机械臂的轨迹,并应用比例、积分、微分(Proportion,Integration,Differentiation,PID)算法进行控制;在Linux上构建实时内核,利用EtherCAT技术实现了机械臂末端执行器的快速准确移动控制。测试结果表明,该平台能够实现目标的快速识别、定位和抓取,具备良好的稳定性和可操作性。     

脚斗士运动主动得分技战术研究

采用观察法,对脚斗士运动比赛中主动得分技战术进行分析,对2009年挑战＂脚斗王＂电视擂台赛上半年的所有赛观看分析.得出结果是：主动得分使用频率最高的技术动作是＂弹推＂,且此动作的成功效率也是最高;分位置多在边线处;比赛中当进攻方捕准进攻时机时,多采用一个动作接另一个动作鱼鳞式的进攻战术方法.     

剪叉式机构双层停车位的设计

为充分利用现有的单层停车位的空间,增加停车位的数量,设计了一种双层立体停车位设备.该设备机械部分采用剪叉式结构,通过控制剪叉臂的伸缩来调整上下两层的相对位置偏移量,通过两臂之间的角度来实现上停车面的升高与降低.在上层停车位偏移和降落的过程中,不影响到下方停放的车辆.     

某种数字电动舵机的设计

<正>以往的电动舵机多采用有刷电机,但其可靠性低、噪声大且寿命短,降低了系统的可靠性。无刷直流电机以电子换向代替有刷电机的机械换向,克服了有刷电机具有机械换向器可靠性低、寿命短的缺点,而具有无换向火花和无线电干扰、优良的控制特性等优点,提高了系统的可靠性和控制性能。本文,笔者介绍某种数字化电动舵机的工程设计,在设计中采用模糊滑模变结构和三环控制技术,并针对特殊要求设计了双余度和温控功能,提高了系统的控制精度和可靠性。     

体操教学中对消除学生恐惧心理的探讨

<正>体操运动难度高、惊险、动作衔接快,有些动作要在高器械上完成,因此对身体各种素质要求较高.在体操教学和训练中可能出现下跌、摔倒和脱手等事故,不但会伤害练习者的身体,而且在心理上易埋下恐惧的阴影,从而影响教学训练的进程和质量的提高,通过有效的手段来增强学生学习的信心,克服恐惧心理,对体育教学具有重大和深远的意义.1恐惧心理形成的原因1.1主观原因体操动作具有危险性和复杂性,学生接触少,且缺乏练习基础,认为自己的体能水平或完成技术动作的能     

防倾翻装置在集装箱正面吊运机上的应用

设计了一种堆码、装运港口集装箱的机械,具体为一种集装箱正面吊运机防倾翻装置.其特点是通过特殊加工的转轴在带有长形内孔的钢套中上下运动,并用接近开关检测这种运动的距离,当超出安全距离时,控制器发出断电保护指令,停止危险方向动作输出.这种结构方式控制精确、稳定可靠,而且利用后桥的铰接摆动功能,使整车在不平路面也能平稳行驶....     

四维时空兴趣点提取结合多流形判别分析的人体动作识别

针对人体动作识别方法较差的稳定性和视角选择的局限性问题,提出了四维时空兴趣点提取结合多流形判别分析(MMDA)的人体动作识别方法.首先,将每个动作通过三维空间体和四维时空兴趣点投影到任意视角;然后,构建运动历史图像和非运动历史图像,并使用类增强主成分分析进行降维;最后,将降维后的矩阵构建为多流形,计算测试图像流形与各个训练图像流形之间的距离,利用最近邻分类器完成识别.在IXMAS数据集上的实验结果表明,相比其他几种动作识别方法,提出的方法取得了更高的识别率,且对任意视角都具有较好的鲁棒性.     

DCS在断线保护上的组态

<正>测量工艺变量的各种变送器、热电阻、热电偶及信号线在生产中不可避免地出现一些故障和问题,在检修过程中,也有可能将信号线从相关的DCS端子上摘掉,使信号处于开路(断线)状态,这就要求系统具有断线保护功能,避免联锁动作.因此,需要利用DCS系统功能块图(FBD)的功能将PV值处理后再引入调节联锁控制回路.