基于干扰观测器的移动机器人轨迹跟踪控制

针对移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的积分滑模控制器.考虑侧滑与干扰的影响,建立了移动机器人的运动学和动力学模型.基于终端滑模理论设计了自适应滑模干扰观测器,实现了对复合干扰的有限时间逼近.在此基础上设计了基于运动学模型的轨迹跟踪控制器,保证了位置跟踪误差的渐近收敛和角度误差的有界收敛.结合干扰观测器和积分滑模方法,设计了基于动力学模型的速度跟踪控制器.通过仿真验证了所设计控制算法的有效性.     

基于ARM9的嵌入式Linux系统分析与移植

结合S3C2440处理器和Mini2440实验平台,进行了嵌入式Linux的移植.实施了U-Boot 移植,解决了U-Boot中关于Nand-Flash启动问题.分析了Linux的内核结构,从而实现了内核移植.测试结果证明该方法是可行的.     

与算术几何平均不等式有关的几个问题

算术几何平均不等式是最基本的不等式.本文对该不等式进行了推广,给出了它的连续等价推广和可数等价推广.同时给出了它的一般形式.并且对它们之间的等价性给予了详细的证明.在本文的后半部分又给出了与该不等式有关的两个结果.为了叙述方便,本文借用了概率论中的几个概念.     

特征描述子在目标伪装效果评价中的应用

为了实现目标伪装效果评价的客观化和定量化,基于表征人眼视觉注意机制的特征描述子建立了特征相似度模型.人眼视觉注意机制模型量化了视觉注意焦点的转移过程.基于特征尺度值,提取了注意焦点的特征描述子.建立了基于特征描述子的特征相似度模型,实现了目标与背景在亮度、颜色和空间分布等方面融合程度的定量评价.拟合了特征相似度与目标发现概率的关系式.实际应用结果表明,该模型具有可操作性强、量化准确等优点.     

非线性介观电路的能量谱

用近似方法对非线性双向二极管介观电路进行了量子化处理,给出了其能谱关系.非线性双向二极管介观电路的能谱与电路的参数有关.例如,电容愈小,能谱愈低.文中特别讨论了基态能量,它可能取正值,也可能取负值.在文中所述条件下,基态能量的结果是比较好的.     

一类变分包含组解的强收敛定理

研究了Banach空间中一类变分包含组解问题.构造了一类非扩张映射,并讨论了它们的性质.把变分包含组问题转化为映射不动点问题.利用定义的非扩张映射,引入新的迭代算法.研究了由迭代算法生成的序列的收敛性,得到这类变分包含组问题解的强收敛定理.     

存储器双模协同容错系统设计

本文提出的是容错存储器系统设计的一种实现方法,从硬件冗余方面提高系统的可靠性.设计中采用双模冗余结构,给出了故障检测的软件程序框图.讨论了切换电路硬件及软件设计,并经过实验验证了其可行性.最后,对系统进行了可靠性分析.     

一类具有潜伏期的病毒自发变异的时滞SIR传染病模型

提出了一种针对病毒变异潜伏期的时滞传染病模型.研究假设病毒在变异前后都具有传染性,但是变异病毒在患者体内无法被立即检测到.因此,将无法检测到变异病毒的时间定义为病毒的变异潜伏期.在潜伏期内,患者无法及时感知病情.研究首先定义了基本再生数,并讨论了模型的无病平衡点、单病边界平衡点和地方病平衡点的局部稳定性.其次,通过理论推导得出了系统的横截条件,并证明在满足该条件的情况下,系统存在纯虚根并产生Hopf分支.最后,通过数值模拟验证了研究结果.研究表明,病毒潜伏期的存在会引发Hopf分支,产生周期解,并破坏系统的稳定性.这表明病毒潜伏期对传染病的预测和防治具有重要影响.     

编译原理课程教学改革与实践

从教学内容、教学手段和实验教学环节等方面对编译原理课程进行了改革.提出了理论和实践互动,教与学互补的改革方案.教学实践表明,编译原理课程的教学改革提高了教与学双方的积极性,改善了教学效果,取得了很好的成绩.     

基于第二代曲波的人脸识别算法研究

为了能够提高人脸识别的效果,深入地研究了第二代曲波在人脸识别中的应用.首先,分析了第二代曲波的基本理论.其次,分析了基于第二代曲波变换的加权算法.然后,分析了基于第二代曲波加权的双向二维主成分分析人脸识别算法.最后,进行了算例分析,对ORL和Yale人脸数据库的人脸图像进行了人脸识别仿真实验,实验结果表明改进的算法具有识别率高和识别时间短的优点.     

基于混沌振子和Lyapunov指数的微弱信号检测方法

分析了利用混沌振子的初值敏感性进行微弱信号检测的方法,同时对利用Lyapunov指数确定检测阈值的方法进行了研究。通过分析混沌振子的间歇混沌运动状态,发现在输入信号频率与策动力信号频率有微小差别时混沌振子输出信号发生间歇混沌现象,并且这个微小的频差可通过系统输出的间歇混沌信号估算出来。仿真实验表明基于混沌振子和Lyapunov指数的微弱信号检测方法可以很好的检测出信号并准确的计算出信号频率。     

高斯基函数参数自适应信号分解和相应的时频分布

提出了一种在线性调频高斯基函数上进行信号自适应分解的方法,并给出了相应的自适应时频分布.该分布是一种正的时频能量分布,具有较高的时频分辨率且无交叉项干扰.基函数集是由单一原型高斯函数通过自适应调节其方差、扫频率、时移和频移来匹配信号的局部时频特征而获得.这些参数和匹配系数中包含了信号的全部信息,可以方便地用于进一步的信号处理.仿真结果表明该方法是有效的.     

转子故障信号的小波能量特征自动提取

提出了一种基于小波变换的转子故障信号能量特征自动提取方法,受倍频分析思想的启发,运用尺度变换对原始时间信号重采样,将重采样后的信号进行小波变换,并统一分解到给定层上,从而获取信号的频带特征。该方法能消除转子转速和采样频率对小波分解频带分布的影响,提取的频带能量特征具有统一的物理意义。在ZL-3多功能转子模拟试验台上模拟了不平衡、不对中、碰摩及油膜涡动四种转子常见故障的128个样本,应用本文方法进行小波分析特征提取,并构造集成神经网络诊断模型进行诊断实验,结果表明了本文方法的有效性和正确性。     

基于DDS技术的可叠加谐波的正弦信号源设计

给出了一种基于DDS技术的正弦信号源设计方案，以提高信号源的精度指标．提出了系统的软硬件设计及实现的方法，信号源以DSP芯片TMS320C6711和FPGA芯片XC3S1500为核心，可产生高精度低频正弦信号，信号频率、相位、幅度均可调节，且能够叠加2～21次谐波．     

STBC协同OFDM系统快速迭代ICI消除的信干比计算

针对空时分组编码的协同正交频分复用系统,提出了快速迭代消除子载波干扰的信干比计算方法. 该方法用每次迭代的初始值代替发送信号,实现接收信号信干比的计算,对于相对频偏较大的情况,可结合频偏补偿方法进行计算. 误差分析和仿真数据表明：信噪比大于10 dB 时,采用这种方法计算信干比与理论信干比的相对误差小于10?2.     

基于声发射技术的管道泄漏检测研究

通过搭建管道泄漏试验模拟平台,结合声发射(AE)技术,对管道泄漏AE信号的影响因素和初步定位技术进行了分析研究。探讨了传播距离、泄漏孔径、压力与AE信号之间的关系,通过相关分析法实现管道泄漏的定位。结果表明:AE信号频谱幅值随传播距离的增大呈衰减趋势;泄漏信号的频率随泄漏孔径的增大向低频集中,随压力的增大向高频扩展;传感器间距较小时,互相关分析法能够得出理想的定位结果。     

基于特征提取的调制识别方法研究

基于特征提取的调制识别是通过分析信号在时域、频域或其他变换域的差异来提取信号的特征并对信号进行识别分类.针对调制信号载有信息的特点,从信号的瞬变信息、缓变信息以及提取方式等方面对特征提取方法进行研究,并对一些经典的信号特征以及基于时频分析的特征进行了分析,最后研究了两种分类器(神经网络和基于支持向量机)在基于特征提取的调制识别领域的应用.     

MIMO信号调制方式盲识别

提出一种基于盲信号分离的方法对MIMO信号进行调制识别. 该方法对接收信号的相关矩阵作奇异值分解,用于估算发射天线数目,并对信号进行白化. 采用特征值矩阵的联合近似对角化(joint approximate diagonalisation of eigen-matrices, JADE)算法对接收信号进行分离,恢复发送端信号. 通过分析信号的频谱特征,提出4 个新的特征参数,并结合四阶累积量实现对MIMO体制下6 种信号调制方式的识别. 识别过程中无需估计载波频率和符号率等参数,具有较强的实用性. 仿真结果表明文中提出的方法具有良好的性能.     

脉动流条件下涡街信号瞬时频率的估计

研究脉动流条件下涡街信号的模型,提出频率测量的新方法.利用基于ⅡR滤波器组的小波变换,对信号进行二进制分解.根据实时性要求,提出基于ⅡR滤波器组的递归小波分解算法.对分解后的涡街信号进行Hilbert变换,估计出瞬时频率.仿真结果表明,该方法计算精度高、实时性好,可以准确反映脉动流条件下涡街信号的频率特征.     

基于神经网络算法的频谱分析

提出一种信号频谱分析的神经网络方法,研究了神经网络算法的收敛性,给出了频谱分析的应用实例.研究结果表明,该频谱分析方法不涉及复数的乘法运算和加法运算,计算精度高,便于软件和硬件实现,特别适合于DSP软硬件实现,因而是一种有效的信号频谱分析方法.