运动光电成像跟踪系统视轴稳定伺服控制设计研究

在对运动光电成像跟踪系统瞄准线视轴稳定单速度环伺服控制结构分析的基础上，提出一种由速度内环和稳定外环组成的串级伺服控制结构，其中速度内环和稳定外环分别由直流测速机和速率陀螺构成闭环反馈．内环调节器采用由模拟硬件实现的有源PI校正，稳定外环采用积分自调整PID复合控制策略．理论分析表明该方法能够将系统抗摩擦力矩干扰和隔离载体扰动功能由内、外速度环分开实现，系统抗干扰性、参数变化敏感性等较单环控制有较大提高．在稳定跟踪模拟转台上的仿真及测试实验显示基于DSP实现的串级控制能够更有效地隔离系统中各种扰动影响，控制性能优于单速度环控制，验证了所采用控制方式的有效性．     

机载视轴稳定跟踪伺服系统

介绍了一个已经开发的机载红外成像CCD阵列传感器的视轴稳定跟踪伺服系统;给出了该系统的结构和工作原理、设计和实现,以及性能和试验结果;指出应用的方向。     

扰动观测器稳定平台视轴稳定的控制方法

为提高运动载体上稳定平台的抑制扰动能力,考虑稳定平台伺服系统的机械谐振因素的影响,提出了带输出观测器的扰动观测器稳定控制方法,研究该扰动观测器的回路结构、输入输出关系、带宽和鲁棒稳定性问题。仿真结果表明:在振幅4(°)/s、频率5 Hz的正弦信号下运动载体视轴稳定精度小于0.04°。在参数摄动情况下带输出观测器的扰动观测器比反馈型扰动观测器具有更好的鲁棒稳定性。     

舰载光电经纬仪视轴稳定精度的分析

分析了光电经纬仪在舰载使用环境下,引起视轴不稳定的各种影响因素,然后重点分析了视轴抖动对设备作用距离和成像质量的影响,阐述了光电经纬仪视轴稳定精度指标的提出依据,最后介绍了目前视轴自稳定技术的各种控制方法。     

光电着舰测量设备甲板捷联式视轴稳定系统设计

提出了一种基于组合惯导平台与甲板直接捷联视轴稳定控制系统方案,对系统结构进行了的描述,对控制系统进行了建模分析,并给出了仿真和试验结果,验证了该方案对惯性系扰动的良好抑制效果.     

一种基于特征跟踪的图像稳定方法

根据摄像机透视投影模型，通过提取特征点进行摄像机的运动估计，提出一种基于FMA(frame—to—mosaic algorithm)的补偿方法，该方法针对图像连续帧间晃动幅度较大的情况，通过均值滤波合成当前帧及其前几帧的运动进行补偿，实验结果表明该方法有较好的稳定效果，而且能够做到实时处理。     

一种机载稳定平台伺服控制系统的设计与实现

介绍了一种机载四框架两轴陀螺稳定平台的工作原理及伺服控制电子线路设计的主要内容,并对控制系统俯仰速率稳定回路进行了数字仿真.提出通过平方滞后校正环节提高系统稳定精度,结果表明该稳定平台伺服控制系统设计有效可行.     

控制离散非线性系统中不稳定不动点的一种方法

针对离散非线性系统中不稳定不动点的控制需求，提出了一种新的控制不稳定不动点的方法。以Ｈｅｎｏｎ映射和Ｂｎｒｇｅｒｓ映射中的不稳定不动点为例，研究了该方法的控制能力，给出了数值计算结果。此法克服了ＯＧＹ、外力反馈控制、线性反馈控制等方法的缺点，在实践中易实现。     

一种基于数据融合的目标跟踪方法

为了提高相控阵波束的跟踪能力,基于多设备源的测量信息,提出一种基于数据融合的目标跟踪方法。该方法依次进行数据外推时延修正,数据检择,坐标变换,再进行测量数据的平滑滤波处理,最后利用动态加权的数据融合处理方法,提高了目标的跟踪预测性能。仿真实验结果表明,提的基于动态加权数据融合的目标跟踪方法具有较高的目标跟踪精度,满足系统要求。     

机器人机械手的鲁棒性稳定跟踪控制

为工业机器人机械手提出了一种稳定跟踪控制法．这种控制方法由前馈控制器、反馈控制器组成．前馈控制根据期望轨线用计算力矩法得到；反馈控制由线性ＰＩＤ控制项和非线性ＰＤ控制项组成，这种控制方法能使跟踪误差逐渐趋近于零．最后，给出了ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真实验验证此控制方法的有效性     

基于关联度分析的协调控制子区划分方法研究

利用交叉口关联度量化分析方法,给出了相邻交叉口关联度与多交叉口组合关联度的计算公式.通过定义控制子区划分方案的解集空间、约束条件与评价准则,建立了协调控制子区划分模型;采用子区划分层扩散算法实现对控制子区划分方案的分析评价,给出了一套完备的控制子区划分流程.通过算例分析,对基于关联度分析的协调控制子区划分方法进行了细致阐述.     

一个新混沌系统的镇定

研究一个新混沌系统的不稳定平衡点的镇定问题.当参数已知时,根据Lyapunov稳定性理论,分别设计了合适的非线性反馈控制器和线性控制器,使受控的新混沌系统期望镇定的任一不稳定平衡点全局指数稳定;当参数未知时,利用自适应策略,构造了相应的控制器使受控系统期望镇定的任一不稳定平衡点渐近稳定.数值仿真结果表明,这些控制方法是有效的.     

分散时滞两级控制大系统的镇定研究

本文研究了大系统的分散时滞两级镇定问题,导出了镇定的三个充分条件,并提出了两级镇定的设计思路和方法.     

一种基于地心坐标转换的系统误差修正方法

在利用地心坐标完成从雷达站球面坐标到指挥中心直角坐标的转换中，当考虑到地球自转、地形因素及重力作用时，所采用的地球模型与地球实际水准面并不重合，坐标系的坐标轴与实际之间存在着垂线偏差。在对上述因素进行分析的基础上，找出了一种修正偏差的方法，并给出了其计算过程，对提高防空系统的坐标转换精度具有重要意义，对于以后大型分布式系统的进一步研究具有借鉴作用。     

一类热源在边界点的反应扩散系统的边界控制

利用边界控制的backstepping方法研究了一类热源在边界点x=1的反应扩散系统.由于热源在边界,backstepping方法中常用的Voltegral变换失效,为了利用backstepping方法设计控制器,文章改进了原有的Voltegral变换,从而设计出反应扩散系统的控制器,最后,通过闭环系统的稳定性验证了控制器的有效性.     

单兵手持激光通信机稳像系统的研究

提出并研究了一种单兵手持激光通信机稳像系统,该系统采用陀螺直接稳定与光学稳定相结合的方案,克服了手的抖动对激光通信机的影响,在满足激光通信要求的同时,通信机的体积、重量和功耗均适合单兵作战的需要。     

基于速率陀螺反馈的位置跟踪系统仿真

以某武装直升机炮塔随动系统实际应用为背景,讨论了交流伺服系统的数学模型、微机械速率陀螺的测试与建模;研究了分别以电机编码器和速率陀螺输出信号作为速度环反馈时,系统输出的跟踪特性.比较结果表明,以速率陀螺输出信号作为速度环反馈时,系统跟踪输出的抗干扰性和稳定性明显提高.     

一类不确定组合系统的二次分散镇定

本文研究一类线性不确定组合系统的二次分散镇定问题 ,给出分散的状态反馈控制器的设计方案 ,所设计的分散控制器使得闭环系统渐近稳定的 ,系统中的不确定性是非匹配的 ,并假定是范数有界的 ,最后以一个数值仿真例子进一步说明了文中方法的有效性。     

对象参数摄动时分散控制系统的镇定

在工程技术领域里，有许多系统是需要采用分散控制的。本文对一类分散控制系统，讨论了对象参数有摄动时系统的镇定问题，得到了一个充分条件。应用这个条件，有可能通过对系统不存在参数摄动时的控制律的修正，而使分散控制系统在参数摄动时可仍保持稳定。