六自由度并联运动机构正向解的研究

针对实际中经常应用的普通或变异的六自由度并联运动机构的结构特点，通过采用虚拟连杆，将难于求正向解、甚至无法求正向解的这类机构简化成与其相近的、易于求正向解的６－３结构形式．把得出的６－３结构形式的正向解，作为求这类普通或变异机构正向解的初始值，通过极少次迭代，得出其正向解的精确值．实际应用表明，这种方法是有效的，并且计算量小．     

6—PSS并联机构的研究

研究了一种６自由度基点可动的并联机构，分析了其结构形式，给出了位置反解，在位置反解的基础上得出其工作空间，分析了其工作空间的特点，并将其作为数控机床的主机构，对该机床加工部分椭球面的过程进行了机构运动仿真。仿真结果表明，这种结构简单的并联机构可实现６轴联动，可用于加工形状复杂的空间曲面。     

平面三自由度并联机构的正解分析

章分析了一般结构尺度的平面三自由度联联机构的正解。首先，建立了含有移动副的平面三自由度并联机构运动分析的方程，并将其化解为只含有从动件一个运动位置参数的代数方程（一元六次方程），通过优化迭代计算出六个解；其次，介绍了全为转动副的平面三自由度并联机构的解，可在含有移动副机构解的基础上进行分析；最后，给出了一个算例，说明了求解过程的可行性。     

气体阻尼机构特性分析与设计准则

为泄露主气体阻尼机构工程设计的需要，研究了这种机构运动微积分方程组的近似解析解，并对气阻机构运动的状态及特性进行了讨论。导出了气阻机构工程设计遵循的准则，对机构作用时间散布进行了研究，揭示了气阻机构运动行程具有下限约束的规律，并对Ｍ７５８引信远解距离散布大的可能原因进行了讨论。     

轮胎成型鼓机构的结构及其正反解分析

依据并联机构拓扑结构理论,分析了轮胎成型鼓机构的结构,计算出该机构的自由度,用数值法计算出了其位置正反解的求解方程,比解析法效率高。为该机构的运动学分析奠定了数学基础。     

一种新型并联手腕机构的运动学分析

本文结合人造筋肌的应用提出了一种新型并联手腕机构，它具有结构简单、紧凑、输出位置精度高等优点．文章简要地介绍了人造筋肌的性质，绘出了用人造筋肌驱动的布置形式，建立了该机构的运动学方程，得到了其运动学逆问题的封闭解以及运动学正问题的半封闭解，然后用数值解法求解．最后，给出了一个数值算例．     

政府补助对绩效改进的影响——基于机构投资者异质性的调节作用

以A股上市公司2007—2018年财务数据为样本，检验机构投资者异质性对接受政府补助公司绩效改进的影响。研究发现，机构投资者异质性影响政府补助的实施效果。与交易型机构投资者相比，在稳定型机构投资者持股的公司，补助强度与公司财务绩效和市场价值显著正相关。进一步研究发现，机构投资者持股比例越高并不能提升接受补助公司的绩效，稳定型机构投资者对接受政府补助公司绩效改进所发挥的正向调节作用仅存在于非国有企业。     

并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识

研究一种三自由度并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识方法．首先导出了外移动副驱动，含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型，并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型．在此基础上，提出了辨识该并联机构伺服系统参数的一种方法．该方法采用变频三角波输入，克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大、易造成对伺服电机冲击和引起其速度环开环等问题，且通过附加惯性负载，可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来，为系统动态性能在全工作空间内取优奠定了基础．     

机构系统概念设计中行为到机构的映射方法

基于功能一行为一结构映射的机构系统概念设计模型,在已知行为结构前提下,通过机构方案解的综合和优选,实现行为到机构的转换;基于输出构件基本动作进行机构分类,建立行为一机构形态学映射矩阵;建立执行机构系统方案评价准则和量化指标;基于遗传算法构建行为一机构映射优化求解数学模型和方法,并给出实例.     

一种基于3-UPS并联机构的六维控制器运动学分析

对基于3-UPS并联机构的六维控制器进行了运动学分析,计算求解了3-UPS并联机构运动学正解和反解,同时运用MATLAB软件对其进行了运动学仿真,仿真结果证明了机构运动学正反解的正确性.运动学分析结果将为六维控制器结构参数优化设计以及控制电路的设计提供理论依据.     

运动方案设计中设计目录的建立

在功能分类以利于功能编码的基础上，对功能和机构的编码原则和方法进行了分析，提出了一套功能和机构编码方法，同时，建立了功能元目录和包括机构评价指标体系的机构解目录，为基于设计目录的运动方案设计打好基础。     

3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析

在机器人结构型式中,并联机构的应用越来越广泛,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构——3-RCT并联机构,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理,给出了其位置正逆解的分析方法,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不合任何转动,有较好的应用前景。     

平面三自由度并联机构的正解分析

文章分析了一般结构尺度的平面三自由度并联机构的正解。首先,建立了含有移动副的平面三自由度并联机构运动分析的方程,并将其化解为只含有从动件一个运动位置参数的代数方程(一元六次方程),通过优化迭代计算出六个解;其次,介绍了全为转动副的平面三自由度并联机构的解,可在含有移动副机构解的基础上进行分析;最后,给出了一个算例,说明了求解过程的可行性。     

一种2R1T并联机构位置反解和工作空间分析

设计了一种带封闭支链的2R1T并联机构，机构主体组成包括定平台、动平台、两条RPS支链、一条由封闭支链2SPR和S组成的支链。通过改变三个P副的位移大小来控制动平台的位置及姿态。基于螺旋理论，对2T1R并联机构进行自由度分析，分析得到该机构有两个转动自由度和一个移动自由度。建立机构运动学的反解模型并进行反解求解。应用SolidWorks建立2R1T并联机构的模型并用Matlab建立运动学模型。应用数值搜索法基于位置反解在Matlab中求解得到并联机构的工作空间。     

空间七杆机构位置解析与空间六杆机器人机构位置逆解

通过对具有一般约束的空间七杆７Ｒ机构和空间六杆６Ｒ六自由度机器人机构结构的分析,在已有的位移分析的研究基础上,把空间七杆７Ｒ机构和空间六杆６Ｒ六自由度机器人机构转换为一个自由度为零的空间六杆框架模型,这样便可以通过研究空间框架的形状随输角或末端执行器的变化情况,来进行空间多杆机构位置解析和空间机器人机构位置逆解的求解。     

典型柔顺常力模块结构参数评估与有限元优化

为解决柔顺常力机构常力范围不足的问题，基于有限元方法分析结构参数对常力输出特性的影响，提出适应正负刚度组合常力机构的优化方法.首先，以一种Z型梁与双稳态梁并联的常力机构作为研究对象，通过对两种梁的力-位移特性进行分析，获得与机构常力特性相关的结构参数.然后，利用Workbench仿真，对比理论分析结果，得出未优化机构实现常力的输入位移区间为[1.2, 2.5] mm,常力为18 N;并利用Matlab仿真，评估两种梁的主要结构参数对常力特性的影响.最终，运用有限元优化法求取结构参数组合的最优解，得出优化后机构实现常力的输入位移区间为[2.0, 4.5] mm,常力为68.5 N.优化结果证明了该方法的有效性及可行性.     

6-PSS并联机构的研究

研究了一种６ 自由度基点可动的并联机构,分析了其结构形式,给出了位置反解,在位置反解的基础上得出其工作空间,分析了其工作空间的特点,并将其作为数控机床的主机构,对该机床加工部分椭球面的过程进行了机构运动仿真．仿真结果表明,这种结构简单的并联机构可实现６ 轴联动,可用于加工形状复杂的空间曲面．     

通用机构环路生成算法的研究

在定义边边结合矩阵的基础上，以图论为工具并充分考虑到机构统一建模和机构解算的实际情况，对通用机构的环路生成算法进行研究，设计了一种能适用于任意机构的有效环路生成算法。生成的环路能满足机构建模、机构解算的要求，并能方便地生成构件路径。最后给出了一个实例来说明算法的正确性。     

空间机械臂集中式锁解机构的设计与研究

根据空间机械臂锁紧与展开的工作要求,提出一种空间机械臂锁解机构.为有效利用卫星表面有限的工作空间和降低锁解机构的质量,采用集中式锁解方案,即利用一根曲轴同时带动多个曲柄滑块机构运动,实现机构的解锁过程.建立基于Pro/E的锁解机构三维模型,对锁解机构的关键部件进行了结构设计,并利用有限元分析软件ANSYS完成了曲轴的模态分析.对曲轴合理地安排支撑位置,使其固有频率显著提高,适应恶劣的发射工况,满足设计要求.     

新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析

提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.