基于车辆运行状态的次任务驾驶安全性评价

为研究次任务驾驶对行车安全性的影响,借助驾驶模拟器对正常和次任务驾驶过程中的车辆运行状态参数进行了采集. 基于差异显著原则,选取速度、加速度、方向盘转角等变量构建了评价指标体系,并以最少变量体现最多信息为优化目标,采用因子分析法提取出3类因子,进而确定出不同评价指标对因子的影响载荷系数,完成了基于车辆运行状态的次任务驾驶安全性评价模型构建. 综合实验数据和驾驶人类型因素,确立了模型评价得分与驾驶安全等级间的数量关系. 结果表明,所建模型能准确判断不同驾驶状态下的行车安全性,为驾驶安全的监测和预警提供了一种有效判定方法.     

一种Linux用户态实时多任务调度框架

Linux内核调度器的调度开销巨大,无法满足实时应用需求.为此设计并实现了基于多核Linux的用户态实时多任务调度框架ULight.ULight共包括三个核心模块:多任务调度模块、定时器模块以及用户态中断处理模块.多任务调度模块在Linux用户态提供基于优先级可抢占的实时多任务调度方案,旨在减少任务调度和切换开销;定时器模块则为多任务调度提供高精度的定时服务,以支持分时调度和任务休眠,并提供更多的抢占点;用户态中断处理模块通过在内核态和用户态之间构造中断处理的快速通道,使用户态任务可以直接处理硬件中断,保证中断处理的实时性和高效性.实验表明,ULight的任务切换效率明显优于Linux的线程切换效率;定时系统可以提供精度为20μs的稳定的定时服务;用户态中断处理模块能够在用户态完成对硬件中断的快速响应.     

典型危险事故特征的自动驾驶测试场景构建

针对自动驾驶汽车安全性测试验证中海量测试场景以及高风险测试场景的需要,基于国家车辆事故深度调查体系中的641例事故数据,根据交通环境要素和测试车辆基础信息选取了5个场景要素,通过独热编码和聚类分析方法对车辆交通事故数据进行了分析,同时结合聚类得到的典型车辆碰撞危险场景提出并分析了危险事故特征,构建了15个涉及道路路段类...     

扭曲方管中二次流对传热特性的影响

本文采用数值分析方法,以空气为介质,在雷诺数Re=300～1800和扭率Tr=5～20范围内,研究了等壁温条件下扭曲方管的传热特性。计算结果表明：当Tr相同时,管内Nu随Re的增大而增加;当Re相同时,管内Nu随Tr增大而减小,Re越大,呈现明显的减小趋势。Tr不同时的扭曲方管强化传热指标Num,t/Num,s均大于1,说明了在二次流存在的情况下,扭曲方管具有强化传热的作用。     

基于老年驾驶员的自动驾驶接管振动提示

老年驾驶员在自动驾驶的接管过程中会出现反应时长增长、记忆力及运动能力下降等问题,振动接管提醒以其占据感知通道与驾驶任务不冲突的特性而优于其它接管提示方式。但不同的振动提示位置及顺序会影响驾驶员的接管能力,因此本研究比较不同风险场景下振动提示的顺序类型对于不同年龄段驾驶员的接管行为和主观感受的差异,以此来帮助老年驾驶员更好的完成接管。本研究共招募6名年轻驾驶员和6名老年驾驶员观看不同风险场景的事故视频,并在事故发生前给予不同振动顺序类型的接管提示。结合主观问卷,比较不同振动类型对于不同年龄段驾驶员的接管紧迫程度以及危险感知的差异。结果表明驾驶员在低风险场景下的接管意愿更高（F=5.872,P=0.018）且在高风险场景下驾驶员需要更长的接管提前时间来发现出现的风险,老年驾驶员对于自动驾驶汽车的信任显著低于年轻驾驶员（F=30.912,P<0.001）,老年驾驶员在风险的认知方面低于年轻驾驶员。对于老年驾驶员而言,多点依次振动的振动模式提示危险程度以及提示接管紧迫程度效果最好。对于年轻驾驶员而言,多点依次持续振动和多点依次振动提示前方危险程度的效果都很好,多点依次持续振动提示接管紧迫程度的效果最好。     

一种基于路边单元协作的任务卸载策略

在车辆边缘计算框架中,当车辆处于行驶状态时,需要和不同的路边单元(Rode Side Unit,RSU)进行连接,此时必然存在RSU的切换.文章着力于减少车辆在RSU切换过程中任务所需的完成时间.针对这个问题,提出相邻RSU协同工作的通信结构,并基于车辆和RSU之间的距离设计了一种求解车辆在RSU通信覆盖范围内剩余行驶...     

具有直接链路的能量收集认知协作中继网络中断概率分析

针对能量受限认知中继网络生存期短和中断概率高的问题,提出一种具有多个主接收端、多个次目的节点、次网络直接链路和次网络节点硬件损伤的功率信标(PB)辅助能量收集认知协作中继网络,推导出在瑞利块衰落信道下采用机会中继选择策略和选择合并方式的次网络精确和渐近中断概率,并对理论分析结果进行蒙特卡洛(Monte Carlo)仿真验证。研究结果表明:主接收端干扰约束或者PB发射功率的提升会使中断概率单调下降并趋于饱和;中断概率随着次网络节点硬件损伤水平、主接收端数目和次网络端到端信道容量的增大而增加,并随着中继和次目的节点数目的增多而减小;恰当设定能量收集比率能有效降低中断概率。     

考虑换道切入安全的混行车辆队列控制方法

智能网联车辆以队列行驶可以大幅提升道路的通行能力,但也会带来新的道路交通安全问题.针对随机车辆换道切入引发的碰撞风险,提出一种基于深度强化学习的混行车辆队列分布式控制方法.首先,针对车辆换道切入场景特点,考虑多控制目标建立深度强化学习奖励和智能体网络结构,建立混行车辆队列分层控制模型;其次,结合多因素道路安全性评价指标,利用复频域方法分析控制系统稳定性,得到车辆队列行驶安全性约束条件;最后,与线性控制和模型预测控制方法进行Prescan/Simulink联合仿真对比验证,相同条件下考虑换道切入安全的混行车辆队列控制方法使车间距降幅减小56.9%和52.1%,速度降幅减小58.72%和51.19%,车速标准差峰值降低54.8%和49%,碰撞时间最小值提高420.7%和265%,表明该方法应用于混行车辆队列行驶可大幅提升道路安全性.     

履带滑移和转向中心线偏移对车辆稳态转向特性的影响

履带车辆的稳态转向特性直接影响到其工作效率以及安全性。本文建立了履带车辆稳态转向的数学模型并提出了数值求解方法,将履带滑移半径以及转向中心线移动量作为其稳态转向特性的评价指标,并进行了仿真分析,结果表明:随着转向半径和车速的变化,滑移半径以及转向中心线移动量的增大或减小,影响车辆的转向稳定性。     

基于机器视觉的汽车远近光灯的自适应切换算法

低续航车辆由于里程所限,多行驶于无中分隔离带的市区和市郊区域。针对该路况下夜间行驶中,驾驶员易出现会车等情况下未按法规正确进行远近光灯切换的现象,提出了一种基于视觉的远近光灯自适应切换算法。该算法利用图像处理技术对有无路灯场景、无路灯会车场景和无路灯且前车距本车较近场景这三种情况进行识别,并给出与场景规则最相符的灯光使用指示。实验表明,该算法能实时有效的给出远近光灯的切换策略,既保障了行车的安全性,也避免了远光灯不必要的开启,节约了汽车的电能。     

车载信息系统与驾驶安全研究综述

作为新的技术和经济增长点,微型电子计算机、无线电通讯、卫星导航等新技术、新设备和新方法已开始广泛应用于汽车工业中.汽车的信息化进程正在逐步加速.但根据多资源理论,以显示查看和信息输入为主要形式的车载信息系统应用任务会分散驾驶员在行驶过程中最重要的视觉注意力,与主要驾驶任务在视觉和认知等多种有限资源形成竞争,从而影响驾驶安全.研究发现,车载信息系统使用任务造成的注视次数和注视时间与汽车的碰撞危险有直接关系,并降低了驾驶员对关键交通事件的探测识别能力和对车辆的控制能力.因此,车载信息系统在行车中的安全性设计非常重要,其研究要点包括人机交互方式、驾驶员行为特征等,研究方法则包括实际道路测试、仿真环境测试、简单实验室测试等.     

基于动态任务优先级的网格任务调度算法研究

网格环境下的任务调度是一个NP完全问题.为了确保每一步都能优先调度影响调度长度最大的就绪任务,提出一种采用动态任务优先级策略的任务调度算法.在进行任务调度的过程中,通过动态计算任务图DAG的关键路径并有效地利用处理器的空闲时间段来复制任务,使任务节点之间的通信开销尽可能降低,进而缩短整个任务图的完成时间.大量的模拟实验结果表明,所提的算法在任务完成时间上明显优于HEFT算法和DDS算法.     

一种多无人机层次化任务分配方法

针对大规模任务分配问题,为了提高任务分配的效率和合理性,提出了基于任务依赖关系和ISODATA算法相结合的任务分组方法。在任务分组基础上,从无人机负载均衡的角度出发,提出了基于资源福利的任务组级粗粒度任务分配方法,结合粒子群算法提出了任务组内的细粒度任务分配算法。通过实验仿真验证所提方法有效,且性能和灵活性较普通任务分配算法有较大的优势。     

一种多特征综合的实时调度算法

随着科学技术的发展，在国民经济的各个领域中，实时调度算法有着广泛的应用，如交通管制、敏捷制造和电子商务等．实时调度算法主要包括：速度单调算法RM(Rate Monotonic)、截止期最早优先算法EDF(Earliest Deadline First)、最小裕度算法LSF(Least Slack First)、最高价值优先算法HVF(Highest Value First)、     

基于HTN的卫星应用任务分解

HTN(Hierarchical Task Network ,层次任务网络)具有任务描述和分解、任务分派、任务完成的能力以及约束机制和冲突解决机制,可以有效地对复杂问题进行规划.通过对卫星应用的复杂任务和基本任务的定义,分析了应用任务及其要素间的层次关系,就HTN在卫星应用任务的分解进行了初步探讨,指出了卫星应用任务分解的基本步骤和方法,得到卫星应用的基本任务.最后以海上移动目标的侦察监视应用任务为例,给出了应用任务分解过程和结果.     

一种改进的分布式系统任务名字解析机制

提出一种改进的分布式系统任务名字解析机制,有效解决了分布式系统应用级的位置透明性问题．提出了一种全局的、与位置无关的命名法一通用任务命名UTN(universal task naming),并且从任务的命名方法、任务的注册、任务的迁移和任务的访问等4个方面,对这种改进的分布式系统任务名字解析机制进行了论述．采用Java来实现分布式系统任务名字解析机制,并从任务的注册、迁移任务的名字更新、访问目的任务的定位3个方面给出了任务名字解析的具体实现过程和相关算法．     

基于任务复制的进化调度算法

并行程序任务调度是NP完全问题。已有的进化调度算法不能很好利用任务复制这一重要手段。为此，利用染色体直接编码和间接编码的优点，并结合任务图的知识，使进化调度算法的搜索能力得到增强，同时染色体的解码过程也得到简化。通过与同类算法的性能比较，表明了本算法在调度问题中的有效性。     

任务类型对意义协商质量影响的实证研究

通过实验探讨了四种任务类型对非英语专业学生意义协商质量的影响。实验结果表明,任务类型对意义协商的准确度、复杂度和流利度有着显著的影响。研究发现,认知难度低的任务,意义协商的准确度和流利度较高;而认知难度高的任务,则降低了意义协商的流利度和准确度,获得了较高的复杂度。最后,文章提出了在任务教学中提高意义协商质量的建议。     

基于分层禁忌遗传算法的卫星任务调度方案

对地观测卫星在地球观测系统中起着核心作用,任务调度是对地观测卫星满足更多任务需求并获得高观测效率的重要手段。随着用户的激增,大量的任务请求引起卫星资源、时间资源的冲突,导致卫星任务的调度效率低下。为了解决上述问题,通过拆分和聚类2种策略对任务进行预处理,设计了一种基于分层禁忌遗传算法(layered tabu genetic algorithm, LTGA)的卫星任务调度方案。建立了对地观测系统模型,分析了观测任务调度的相关约束;通过分析任务时间窗口冲突情况来确定任务拆分方式,通过计算聚类距离来区分任务分布状态,从而选取合适的观测任务构成预调度任务集合;在上述任务规划的基础上,提出LTGA完成任务的选取和排序,生成观测计划。仿真结果表明,所提出的卫星任务调度方案能够有效提升调度收益、降低调度时间。