链传动多边形效应的一种补偿方法

为了改善链传动在实际工程上的应用性能,本文结合重载条件下具有轨道约束的链传动结构,对链传动的多边形效应做了详细的研究.根据销轴位置周期性变化的特点,提出了位置补尝的具体措施和补偿量的计算方法,有效改善了约束条件下链传动的多边形效应,实现了载荷的平稳输送.     

浅谈降低链传动噪声的方法

根据链传动的特点及国内外链传动的现状与发展方向,在分析链传动噪声产生的主要因素基础上,归纳总结出了降低链传动噪声的一些方法.     

降低套筒滚子链传动多边形效应的常用措施及其应用

说明套筒滚子链传动多边形效应,提出了降低套筒滚子链传动多边形效应的三种常用方法。通过一则工程案例,详细说明了利用交错齿多排链传动降低链传动多边形效应并提高链传动运动精度的一种实用措施。     

从一侧技改实例谈提高链传动运动精度的一种措施

在对技改实例中链传动的运动作出分析后,提出了提高链传动运动精度的一种实用措施。     

一种箱式结构清扫臂的尺寸优化及轨迹规划

为克服工作空间受限的箱式结构不易清扫的问题,以实验室现有的气箱为清扫对象,设计了一种箱式结构清扫臂,并依据优化设计的思想,以箱式结构清扫臂的工作空间最小为优化目标,确定了基杆的最优长度和基杆与箱体壁的最优夹角;同理,在各臂转到同一条线上时,以清扫臂对各个关节的转动惯量最小为优化目标,得出各臂的最优臂长;最后,根据箱体的尺寸和结构规划了一条清扫路径,并基于路径各个部分的特点分别在关节空间和笛卡尔空间进行了轨迹规划,最终导出整条轨迹的运动学方程,以此进行运动学验证和仿真.     

基于前馈补偿的关节机器人轨迹跟踪控制研究

针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统,仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能,并能有效抑制干扰,与常规PID控制效果对比,有更好的控制性能。     

基于速度控制的机器人轨迹摩擦补偿控制算法

目前机器人已在工业生产制造中得到广泛的应用,但由于机器人系统中关节摩擦等因素的影响,机器人的轨迹跟踪精度难以满足高精度生产的需求。为减少机械结构中非线性摩擦因素和系统中未建模干扰等因素对机器人运行稳定性和加工精度的影响,文中提出了一种速度模式下的摩擦补偿控制算法。首先,基于傅里叶级数和5次多项式混合的方式设计最优激励轨迹,通过最小二乘法完成动力学参数的预辨识,并利用Levenberg-Marquardt法对预辨识结果进行迭代寻优,从而建立更为精确的机器人动力学模型;然后,基于李雅普诺夫方法设计机器人轨迹跟踪控制算法,将最速离散跟踪微分器中采集的关节角度输入所设计的轨迹跟踪控制算法中,得到实时的关节速度补偿值,将补偿值实时输入机器人中实现摩擦补偿控制;最后,以六自由度串联机器人为实验对象,对所设计的摩擦补偿控制算法进行实验验证。结果表明,相对于摩擦补偿前,机器人的末端轨迹跟踪精度提升约35%,从而验证了文中所提算法在机器人摩擦补偿领域的有效性。     

基于自适应遗传算法的无人机轨迹优化

针对目前无人机爬升轨迹优化算法存在的收敛速度慢、容易陷入局部最优解等问题,提出了一种基于自适应遗传算法的爬升轨迹优化方法。首先,结合无人机爬升阶段的运动方程和性能指标给出爬升段轨迹的优化模型。其次,为提高染色体的多样性和算法的收敛速度,对自适应遗传算法做了相应改进,使其更适合用于爬升轨迹的优化。最后,根据无人机爬升段轨迹特点,给出具体优化步骤,并对某型无人机爬升段轨迹做了优化仿真验证,结果表明所提出的方法能够在一定程度上节省运营成本。     

浅谈电网无功补偿优化

电网无功补偿,就是借助于无功补偿设备提供必要的无功功率,以提高系统的功率因数,降低能耗,改善电网电压质量。本文对电网无功补偿的配置原则、方法及无功补偿优化对电网的益处进行了简单介绍。     

新型滚柱链传动理论与试验分析

文章提出了新型滚柱链传动的结构,并对其结构特性进行理论分析,在NCE链传动与普通链传动动态特性对比试验中引入了谱分析方法,给出了衡量运动平稳性的定量值和噪声值,试验结果与理论分析基本一致,验证了所提理论的正确性。     

基数约束的投资组合优化问题的遗传算法及实证分析

研究带有基数约束的投资组合优化问题的均值方差模型,给出了基于优先权编码的遗传算法及求解步骤.基于沪深股市20种股票的实际交易数据进行实证分析,结果表明,本文给出的遗传算法是成功的、有效的.     

新型链条抽油机的方案设计及性能分析

针对目前链条抽油机换向机构复杂、轨迹链条和主轴销容易发生断裂事故以及气动平衡系统复杂等问题,提出了一种新型曲柄滑块链条式抽油机.通过曲柄滑块机构来实现换向,利用平衡重小车的上下运动来实现抽油机的平衡.整个抽油机具有结构简单、安全可靠、运动平稳、超长冲程、高效节能等优点.     

加工时间具有学习效应的链约束单机排序问题

研究了工件的加工时间具有学习效应的链约束单机排序问题,在链可中断和不可中断两种情况下,均给出了目标函数为极小化最大完工时间的多项式算法。     

用杆件截面递增迭代法对位移约束桁架进行优化设计

采用杆件截面递增迭代法,对具有位移约束的桁架进行优化设计.在迭代公式中,杆件截面增量的权重采用杆件各自的应变比能,保证了迭代收敛的稳定性.为提高优化设计的收敛速度,提出一种迭代加速因子,它既保证了优化设计解的精度又提高了收敛速度.通过对三杆平面桁架、n节间平面桁架进行优化设计研究,验证了该方法的有效性,为大型结构优化设计奠定了基础.     

混沌最优化算法在结构最优化设计中应用

针对非线性约束问题,提出了一种新的、可行的混沌最优化算法———三次载波混沌最优化方法;并将此算法用于工程结构优化设计中。计算结果表明,与已有的直接搜索方法相比,该算法简单,容易实现,求解精度、收敛速度和可靠性较高,满足约束的效果较好,是解决优化问题的有效方法。     

新型齿形链传动的链轮设计

本文在提出NT链传动准共轭啮合理论的基础上,给出了链轮主要参数的设计依据和计算公式.     

供应链控制模型优化的贝叶斯博弈方法探究

供应链管理是对供应链上各企业间活动的整体集成,协调供应链上各企业之间的关系,供应链系统中的供应、生产、销售基本环节存在委托代理关系。基于贝叶嘶博弈分析了企业间的关系,设计了生产商、销售商委托代理模型的分析机制,其中生产商即委托人的目标函数是利润最大化,销售商即代理人的激励条件是不低于最低销售利润,有效地协调和控制供应链上物流、信息流、资金流,使整个供应链效率最优,实现企业效益最大化。需建立相应的供应链优化机制的运作模型,以实现供应链的优化。     

一种考虑位移和应力约束的结构拓扑优化方法

为了研究位移和应力约束以及重量最小的结构拓扑优化问题,基于ICM（独立、连续、映射）方法和渐进结构优化方法的思路,提出了一种考虑位移和应力约束的结构拓扑优化方法．在优化迭代循环的每一轮子循环迭代求解开始时,为了控制拓扑设计变量的变化量,依据结构位移、应力量和其约束限,形成和引进了新的位移和应力约束限．研究了位移线性近似式和应力约束转换表达式,建立了单元删除阚值和几轮迭代循环的单元删除策略．为了确保优化迭代中结构非奇异和方法具有增添单元的功能,在结构孔洞和边界周围引入了一层人工材料单元,并建立了一套有效结构信息到结构最大设计域信息的映射转换方法．结合拉格朗日乘子法,改进了子循环迭代中连续拓扑变量的求解方法,形成了一种新的连续体结构的拓扑优化方法．给出的算例验证了该方法的正确性和有效性．