机器人操作机弹性动力学分析新方法

本文给出将机器人操作机划分成传动系统，刚性化杆件和弹性杆件３种不同类型的子结构，按相邻子结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行ＫＥＤ仿真分析的新方法。实例分析表明：该方法计算量小、考虑因素多。为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段。     

基于软件无线电的双向时间同步系统设计与实现

针对全球导航卫星系统建设成本高，信号易被干扰和欺骗等问题，本文基于Zedboard+AD9361软件定义无线电平台设计出一套小型化、高精度的无线时间同步系统．整个系统分为双向时间同步模块和无线通信模块：双向时间同步模块处理主从机时间戳的标定、偏差的计算；无线通信模块将数据进行伪码扩频、数字上变频、部分匹配滤波-快速傅里叶变换捕获，实现主从机之间的无线通信．通过主从机输出到示波器上的1PPS信号比对测试，主从机之间的时间同步误差均方根值（RMS）为18.6ns.     

微要控制集总报警系统设计

本文介绍利用个人计算机和８０３１单片机和数传电台组成的无线报警系统。该系统利用数传电台构成通信系统，整个系统组成简易单工主从分布无线图。     

基于虚拟样机技术的锻造操作机的动力学仿真

在分析锻造操作机工作原理的基础上,利用Solidworks软件建立锻造操作机的三维实体模型,并将其导入MSC.ADAMS软件系统,建立锻造操作机的三维数字化虚拟样机.考虑锻造操作机自重和载荷影响,对锻造操作机各个部件施加约束和载荷,进行多刚体系统动力学三维可视化仿真,得到典型工况运动过程中锻造操作机液压缸和钳口的受力情况,并对极限载荷情况进行分析.仿真结果为锻造操作机的零部件合理设计提供了参考依据.     

基于末端任务特征的操作机构型综合

依据锻造操作机的末端运动特征与输入和输出关联特性,将构型任务分为3组。建立机构运动输出特征矩阵,以有序单开链单元作为设计目标对主运动机构特征进行构型综合,然后基于系统整体特性与操作机极端服役环境对3组特征进行整合构造,最终得到众多操作机整机构型。分析了部分具有代表性的典型机构与新型机构的输入和输出关联特性与控制解耦性。结果表明,就控制解耦性而言,所综合出的部分新构型要优于传统构型。     

液压锻造操作机大车行走机构的位置控制系统

建立了600 kN/1 500 kN.m锻造操作机大车行走机构的液压系统数学模型,运用模糊自整定PID控制理论设计了基于电液比例方向阀和液压马达的操作机行走位置控制系统,以减小系统的超调和振荡.通过Matlab/Simulink对控制系统进行仿真,结果表明:基于模糊控制器的系统能够消除响应超调和振荡,且较基于普通PID控制器的系统降低了25%左右的峰值速度,使操作机运行更平稳.基于S7-300 PLC编写操作机控制系统,采用存储器间接寻址的方式实现模糊控制表的在线查询,提高了控制算法的实用性.     

机动车安全检测线中主从微机系统的应用研究与实现

全自动机动车安全检测线的控制形式主要有集中控制、分布式控制和主从机控制系统本文全面的介绍了主从微机系统控制的检测线的硬件环境、软件实现和可靠性措施，重点论述了解决两个关键性技术问题的具体方法；（１）主从机通讯时的ＤＯＳ重入问题；（２）安装调试过程中无仿真机的主机参与仿真法。这些技巧可为同类系统借鉴。     

PC机与多单片机主从分布式系统的计算机通信

本文介绍了机动车动态称重计费系统中由PC／XT为主机，多个单片机为从机所构成的主从分布式系统的计算机通信，并给出了该多机通信系统的硬件结构和多机通信软件的设计。     

USB技术在爆炸场测试系统中的应用

为了解决爆炸现场恶劣环境所导致的传输电缆使用寿命低和操作人员安全性差等问题,设计了基于无线传输技术及USB总线的爆炸场测试系统.主要介绍了基于USB总线的无线传输技术应用在爆炸场测试系统中的设计方法.采用Cypress公司的CY7C68013A芯片作为主从机的USB主控芯片,分别描述了系统硬件设计方案、硬件接口设计以及主从机固件程序设计的方案.经过多次测试证实,该系统性能稳定,具有很好的推广价值.     

教学机器人主从式多机通信系统设计

介绍了主从式单片机多机通信系统的原理与设计方法，并结合实例具体介绍了教学机器人串行通讯系统的设计，有效地解决了多机通信中易出现短路故障的问题。     

面向柔性环境的主从双向控制系统

依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基于扰动观测器和低通滤波器的F-P双通道控制方案,探讨该方案的稳定性和透明性,并进行仿真分析和实验。结果表明:速度跟随相对误差为1.15%,力反馈相对误差为5.00%。该方案能够实现较好的速度和力跟踪效果。     

心血管微创介入手术机器人推进机构的关键技术研究

推进机构设计作为心血管微创介入手术机器人的重要部分,其可靠性直接影响了所设计手术机器人系统的精度和准确性。通过对心血管微创介入手术机器人推进机构的分析,模仿人手的推进和捻旋操作方式,设计一种新型的导管、导丝推进机构,实现导管、导丝、球囊、支架的递送,以达到辅助医生完成介入手术的目的。并设计了推进机构的主从操作系统,操作者可以在远端操控推进机构完成对导管、导丝等器械的推进和捻旋,大大减少手术过程中对医生的辐射,降低医生的劳动强度。并对力反馈的实现方法进行设计和分析,实现远程操作医生的力觉临场感,进一步增强系统的可靠性。     

盾构机刀盘驱动控制系统的设计与应用

介绍了以PLC做控制器、工控机做监控器、S120为执行器,构成刀盘的驱动控制系统。进而在盾构机刀盘驱动性能的要求下,设计出刀盘驱动控制系统,阐述了主从控制方式,实现主从传动的负荷均衡分配功能,保证机械受力的均匀和一致性。从而实现设备的安全、可靠运行。     

机器人网络遥操作仿真系统设计

建立了机器人的运动学模型，然后基于Delphi开发平台，应用OpenGL强大的图形功能，建立了主、从式机器人三维仿真模型：并在此基础上根据系统体系结构设计思想对机器人遥操作仿真系统进行设计，开发出一套基于网络的机器人遥操作仿真系统。并且对Delphi中网络控件TclientSockel和TserverSocket进行编程，实现了机器人控制命令和反馈数据在局域网上的实时双向传输，从而完成了主从式机器人的网络遥操作。仿真实验结果表明，该仿真系统是准确可行的。     

主—从微处理器数据采集系统

本文介绍了作者根据多微处理器系统的原理设计的一个主从微处理器数据采集系统。论述了双μP共享存贮器的原理、实现方法及8031单片机控制的数据采集系统。并简要说明了软件系统的设计方法。     

模糊-PID挖掘机器人主从控制系统开发

结合传统PID与模糊控制算法优点设计了基于模糊-PID算法的挖掘机器人工作装置主从同步控制系统.采用编码器测得从端各工作装置相对转角,根据转角误差大小确定采用模糊还是PID控制算法,从而实现主从端同步运动.实验证明:该主从端同步控制系统安全可靠,控制精度高,主从端同步性好.     

卷板机电液伺服同步控制系统设计及仿真

为了提高水平下调式三辊卷板机的上工作辊同步运动精度,以及抗重负载干扰能力,采用电液伺服技术与模糊自整定PID控制器相结合,设计了一种基于主从控制策略的电液伺服同步控制方案,并进行了计算机仿真.结果表明该方案提高了同步控制精度,增强了设备抗干扰能力,为多缸同步系统提供了有效控制方法.     

主从关系数据库中关联规则挖掘算法研究

数据挖掘是计算机科学研究的重要领域之一.文章从主从关系数据集的角度开展关联规则挖掘研究,首先构建了主从关系数据库模型,在此基础上提出一种基于元组ID逆传输的关联规则挖掘算法(TIDRP),避免了挖掘过程中数据的集成过程,减少了资源的消耗,并使挖掘出的规则更符合实际情况.     

主-从式手术机器人运动一致性分析

采用成熟的机器人误差理论建立了主-从手术机器人位姿误差模型,开发了基于MATLAB的位姿误差计算程序.采用蒙特卡罗法绘制了最大位姿误差图谱,对两种主手与三种从手机器人进行了仿真计算和运动一致性分析,给出了运动一致性条件,为进行主-从操作机器人精度设计提供了理论依据.     

触发器三种触发方式的分析与比较

分析与比较了触发器三种触发方式:电平触发、脉冲触发、边沿触发.在不同的触发方式下,当触发信号到达时,触发器的状态转换过程具有不同的动作特点.特别是时钟信号在有效电平时,输入端信号发生变化,主从结构的SR触发器的多次翻转,而主从结构的JK触发器发生"一次翻转"的情况.掌握这些动作特点对于正确使用触发器是非常必要的.