高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人。通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键。针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法。基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法。通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性。通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率。最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性。     

高压输电线路除冰机器人的机构设计

在分析高压输电线路巡检工作的特点和国内外高压输电线路巡线机器人的发展现状和发展趋势的基础上,结合高压输电线路上覆冰的去除方法,主要介绍了设计的一种新型的高压输电线路除冰机器人.该机器人结构简单,可以在输电线上稳定地行走,能够较好地解决自主越障的问题,完成输电线上的除冰任务,具有广泛的应用前景.     

高压输电线路自动巡检机器人结构仿真

采用虚拟现实技术 ,对高压输电线路自动巡检机器人的设计结构进行建模和仿真 ,通过仿真试验 ,验证了设计结构的合理性 ,对机器人样机的制造提供了有利的参考 .     

浅析高压输电线路钢管杆结构的优化设计

高压输电线路建设当中,钢管杆结构是主要的构架组成,钢管杆结构与传统的铁塔结构相比,钢管结构设计的稳定性较高,占地面积小,又具有较高的美观性,但是在高压输电线路当中需要的钢管材料数量较多,钢管材料的造价较高。通过对钢管结构的优化设计,提高钢管结构的质量,促进钢管结构优势的发挥,为高压输电线路稳定运行提供保障。本文将对高压输电线路钢管杆结构的优化设计展开分析。     

基于高压输电线路优化设计的感应电减缓措施研究

以500 kV架空高压输电线路为研究对象,对线路感应电产生机理进行分析和仿真模拟,论证布线方式、导线弧垂最低点离地高度、分裂导线几何间距、分裂导线自身半径、分裂导线根数对感应电的影响.研究结果表明:优化导线布线方式有利于降低地面感应电强度;感应电强度与分裂导线几何间距、分裂导线根数呈正比,与导线离地高度成反比;分裂导线...     

高压线路四臂移动作业机器人BP网络联动控制

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足设计了一种四臂移动作业机器人.为提高作业效率,提出了基于BP神经网络的机器人双臂联动控制算法,将机器人的联动抽象为轨迹跟踪控制问题.在Matlab环境下对机械手末端从3个方向进行了位姿跟踪仿真分析,最后在实际线路上进行机器人带电拧紧引流板螺栓试验.仿真分析和现场试验都验证了四臂移动作业机器人联动控制方法可行有效且具有较强的工程实用性,达到了提高作业效率的设计要求.     

高压输电线路电气设计分析

无论是高压电缆输电线路,还是高压架空输电线路,都需要电气设计人员来科学规划,只有这样,才能够确保高压输电工作高效、经济、可靠、安全地运行。本文首先阐述了高压输电线路电气设计的内容,其次,探讨了高压输电线路电气设计需注意问题,具有一定的参考价值。     

试述高压输电线路电气设计

在电力系统中,高压输电已经成为了一种极为重要的电力输送方式,为了更好地发挥这种高压输电的作用和价值,针对高压输电线路电气设计进行充分的关注和优化也就显得极为必要,本文就重点基于这一点进行了简要的分析和探讨。     

塔吊起重机臂桁架的拓扑优化设计

以塔吊起重机起重臂桁架为研究对象,采用有限元分析软件建立其部分臂桁架模型,通过加载适当的边界条件和移动载荷后对其受力性能进行分析,并在移动载荷作用下完成了起重机臂桁架的拓扑优化概念设计。结果表明,拓扑优化设计较好地解决了塔吊起重机起重臂内部腹杆铺设的问题,使其臂桁架受力性能得到优化。     

浅析高压送电线路优化设计

近年来,由于我国国民经济持续良好发展,电力工程高压送电线路的设计出现了许多前所未有的特点,故在设计中应采取相应的策略针对工程设计中出现的具体技术问题进行理论推导、实践应用,总结设计经验,为线路设计提供科学参考。     

浅谈输电线路综合防雷优化设计

输电线路能否正常运行受到很多因素的影响,包括外界环境以及天气状况的制约。例如,在雷雨多发的夏季,就会由于雷击事故造成输电线路的运行瘫痪,影响电网的正常运行的可靠性。同时影响人们正常的生产生活。试分析输电线路的综合防雷优化设计,对雷击放电现象做进一步的阐释,以及防雷设计的优劣对输电线路的影响等,旨在保证输电线路的安全、可靠运行。     

基于双目视觉技术的高压输电线路巡检机器人在线测距

为实现巡检机器人在线测距的实时性和可靠性,对传统测距算法进行改进,提出一种用于高压输电线路巡检机器人视觉导航的双目实时测距算法,左右摄像头相互协作,在左摄像头障碍识别的基础上对线路障碍物进行预设取点,然后通过两摄像头对所取点进行测距,随着机器人前进不断更新障碍物到镜头的距离。实验结果表明:该测距算法具有速度快、精度高和实时性强等优点。     

高压直流输电换流器拓扑结构研究

近年来,高压直流(HVDC)输电在电力系统中起着越来越重要的作用。本文对轻型高压直流输电系统中电压源换流器的两种不同的拓扑结构进行了研究。介绍了VSC-HVDC的PWM控制方法,并在Matlab/Simulink环境中对两种结构的电压源换流器进行了仿真,并提出了空间矢量PWM法在高压直流输电系统中的应用。最后给出了仿真结果。     

高压输电线路防雷及预防措施

近年来,随着我国经济的飞速发展,推动了各行各业的发展速度,与此同时,人们对供电可靠性的要求也越来越高。据电力部门的有关统计数据显示,电力系统输配电线路故障中,有接近50%左右是因为雷击引发的。输电线路作为电网中重要的组成部分之一,一旦其出现问题,势必会影响供电可靠性。为了确保输电线路安全、可靠运行,预防雷击事故的发生就显得尤为重要。基于此点,本文就高压输电线路防雷及预防措施进行浅谈。     

浅谈高压输电线路的防雷

本文结合南方电网的实际,具体就高压输电线路的防雷技术问题进行交流与探讨,文章认为当前高压输电线路防雷问题主要有:杆塔的隐患、地网接地不合要求、避雷线保护角过大等。并针对存在的问题,提出了相应的解决措施。     

高压输电线路防雷的探讨

500kV高压输电线路纵横均暴露在空旷的野外,各种地形条件及气候千交都会使输电线路极易遭雷电的冲击而发生各类故障和事故。因此如何保证500kV高压输电线路的安全可靠的运行,是高压输电线路防雷研究的一个重点。     

高压输电线路的防雷保护

在高压线路运行的总跳闸次数中,由于雷击引起的跳闸次数占三分之一以上,尤其在多雷、土壤电阻率高、地形复杂的地区,雷击输电线路引起的故障率更高.因此,输电线路防雷是保证安全供电、减少电力系统雷害事故及其所引起的电量损失的关键.在确定输电线路的防雷方式时,应全面考虑线路的重要程度、系统运行方式、线路经过地区雷电活动的强弱、地形地貌的特点、土壤电阻率的高低等条件,结合当地原有线路的运行经验,根据技术经济比较的结果,因地制宜,采取合理的保护措施.     

高压输电线路红外检测初探

架空高压输电线路是电力系统的动脉,其运行状态直接决定电力系统的安全和效益,在华东、华中和广东曾经发生过高压架空线路掉线事故.而红外检测具有远距离、不停电、不接触、不解体等特点,给电力系统线路状态监测提供了一种先进手段,但是目前我国对线路等的检测经验还较少,没有相应的国家标准.为此,本文就红外热像仪在线路红外检测时,警界温升法[1]和相对温升法[2]的不足进行了分析.结合试验情况,提出了绝对温差判别法,并对高压输电线路缺陷情况进行了探讨.     

高压输电线路施工技术探讨

当前随着经济的快速增长,人们对电能的需求量不断的上升,用电负荷的增加,使电网结构中存在着的各种问题不断的显现出来,人们迫切需要保证电网系统运行的稳定性和供电的可靠性,在这种情况下,加快电网的改扩建工程已成为当务之急.本文分析了输电线路的勘测设计,并进一步对高压输电线路的施工过程进行了具体的阐述.     

高压输电线路掉相分析判断

通过对某大型水电站330kV高压输电线路一次隐性缺相运行故障的分析判断,提出电力高压架空输电线路投运过程中掉相状态的分析判断方法。