有机化合物结构性能关系研究的新方法

根据分子拓扑学原理，用距离矩阵描述分子结构，用不同的因子标识分子中的原子种类，发展了一种适用于含杂原子分子体系结构性能关系研究的新方法．据此探讨了脂肪醚沸点与分子结构之间的关系，提出一个既能合理表征脂肪醚结构性能关系、又能预测沸点的定量关系式．     

直链伯醇结构性能关系的理论探讨

本文根据分子结构的特点,应用二级结构信息法从理论上系统地探讨了直链伯醇的凝聚型性能与其分子结构间的关系,提出了一个结构基础明确的、适用于直链伯醇凝聚型性能的定量关系,对大量直链伯醇凝聚型性能的计算结果表明,计算值与实验值之间的一致性令人满意。应用本文定量关系,不仅能预测直链伯醇的凝聚型性能,而且有助于揭示物质结构性能关系之间的奥秘。     

正炔烃结构性能关系的理论探讨

本文首次从理论上系统探讨了正炔烃凝聚型性能与其分子结构间的关系，提出了一个具有明确结构基础的、适用于正炔烃凝聚型性能的定量关系Ｐ＝ａ＋ｂｅｘｐ（－λ１Ｗ）＋ｃｅｘｐ（－λ２Ｐ３），式中Ｐ为凝聚型性能，ＷＲ和Ｐ３分别为分子结构的一级和二级结构信息指数．ａ、ｂ、ｃ、λ１和λ２是与性能Ｐ有关的常数。对大量正快烃凝聚型性能的计算结果表明，计算值接近实验值。因此，应用本文定量关系，不仅能预测正炔烃凝聚型性能，而且有助于揭示物质结构性能关系之间的奥秘。     

自控飞机气缸销轴受力分析及疲劳校核计算

自控飞机运行时大臂起伏变化,载荷工况复杂,作为支承大臂的气缸销轴,对设备的安全运行起着至关重要的作用.传统计算在大臂水平位置,按照杠杆原理计算销轴载荷,设计时一般难以准确计算,以24座自控飞机大臂气缸销轴为研究对象,应用ANSYS Workbench刚体动力学模块Rigid Dynamics对大臂起升机构进行虚拟样机建...     

微型飞行器像昆虫那样飞

一群小飞虫扑动着翅膀,悄无声息地从你身边掠过。等到经过你眼前的那一刹那,你可能会发现它们与寻常的小飞虫模样有所不同,它们有着金属般的光泽和复杂机械结构的身躯。对啦!如果在几年之后你遭遇这样的小飞虫,那你看见的确不是科幻片中的场景,它们     

烯烃结构性能关系的理论探讨──Ⅰ、凝聚型性能

根据分子结构的特点，用图论方法探讨了烯烃凝聚型性能与其分子结构之间的关系，提出一个结构基础明确的定量关系．对大量烯烃凝聚型性能的计算结果表明，计算值与实验值之间的一致性令人满意．     

超宽带无线电抗干扰性能分析

超宽带无线电技术是一项近年发展起来的先进通信技术,由于冲激脉冲等核心技术的应用,具有很好的抗干扰性能,在广播设施等领域获得了一定程度的应用。文章在简要论述超宽带无线电技术的基础上,分析了超宽带无线电技术的核心技术,着重研究了该技术的抗干扰性能,分析结果表明该技术的抗干扰性能具有一定的优势,因而具有良好的应用前景。     

机械压缩热泵的热力学分析和工质的操作性能比较

本文对机械压缩热泵两种工质（Ｒ２２、Ｒ１３４ａ）的操作性能进行了热力学分析和比较,探讨了影响热泵循环效率的因素．结果表明,在使用Ｒ１３４ａ作制冷剂时,其质量流量和能量消耗都较Ｒ２２低,而操作性能和循环效率都较Ｒ２２高．这对降低热泵的能量消耗,提高热泵的效率有一定的指导意义．     

不同滑环槽形对组合密封结构性能影响分析

针对深海装备在深海高压环境下安全稳定运行的需要,基于非线性有限元接触理论,利用有限元分析软件ABAQUS建立组合密封结构的二维轴对称有限元模型,分析了不同滑环槽形对O形圈和滑环的最大Von Mises应力与接触应力的影响.结果表明:在不同的滑环截面形状下,O形圈的最大Von Mises应力位于滑环与沟槽之间的间隙处,且当滑环截面为矩形槽时,O形圈的最大Von Mises应力值相对比较小,同时不同滑环槽形对O形圈接触应力的影响非常小.相比较于其他滑环截面形状,滑环截面为矩形槽时所受的最大Von Mises应力与接触应力主要集中在滑环的第一个槽形口处,接触压力分布比较均匀,且接触压力变化曲线呈"三角形"分布,满足密封理论要求,有利于提高组合密封结构的密封性能,在高压环境下选用滑环截面形状为矩形槽时密封效果会更好.     

Al66Fe9Ti25合金解理能的经验电子理论分析

用经验电子理论计算了Ｌ１２结构Ａｌ６６Ｆｅ９Ｔｉ２５合金的键结构、键能和主要解理面的解理能．结果表明，解理能低是室温脆性解理的主要原因之一．提出了韧化Ｌ１２型Ａｌ３Ｔｉ金属间化合物的可能途径．     

下肢康复机器人运动学分析与运动控制实现研究

针对现今越来越多脑卒中患者,设计出一款可以达到康复目的的下肢外骨骼康复机器人,并根据本课题所设计的机械结构进行了运动学分析;对患者的康复策略进行了分析,并对所要求康复策略的轨迹控制进行研究,详细分析了基于被动模式下主控机控制运动轨迹生成的实现。     

并联机器人轨迹跟踪积分变结构控制的研究

根据并联机器人控制的特点，将积分变结构控制理论应用于半联机器人的轨迹跟踪，同时引入了趋近律。给出了积分变结构控制规律。仿真表明，该方法对并联机器人轨迹跟踪具有很好的控制效果。     

救援环境下基于遥操作的机器人控制系统研究

结合救援机器人作业环境的要求,开发出基于客户端/服务器模式的远程控制平台。该平台实现了通过无线网络实时传输各类数据和控制命令,客户端再现了机器人的工作环境和状态。并在此基础上进行了机器人实时操作测试。从测试实验结果可以看到,目前基于无线局域网进行机器人的遥操作是可行的。     

救援机器人无线局域网控制系统研究

以一种履带式移动机器人作为控制平台,介绍了通过无线局域网对救援机器人进行远程控制的客户端—服务器端系统。构建了基于TCP/IP的机器人远程通讯协议,并采用了一种先进的视频传输技术实现了图像的实时传输,从而实现了救援机器人的无线控制和实时监控。     

弧焊机器人工作单元Internet远程控制系统

采用IGRIP（Interactive Graphics Robot Instruction Program）建立了弧焊机器人工作单元空间场景模型,基于Internet实现了机器人的远程运动仿真．在仿真的基础上,采用CORBA-CGI（Common Obiect Request Broker Architecture-Common Gateway Interface）方式实现了弧焊机器人的Internet远程控制．同时,通过现场摄像机,机器人的运动视频可以反馈回操作者的Web页面,这样操作者就可以远程监控机器人的运动．控制实验表明,该机器人远程运动控制方案是可行、有效的．     

仿蚯蚓蠕动微机器人及控制系统

在研究蚯蚓运动机理的基础上,提出一种适用于微小软管移动的仿蚯蚓蠕动式微机器人,该机器人分为三个柔性单元体,每个柔性单元体主要由一对绝缘板,两板之间相连的三根形状记忆合金元件,充入空气将ＳＭＡ等加以封闭的橡胶囊组成。在ＳＭＡ的形状记忆效应和橡胶气囊的综合作用下,柔性单元体可实现蚯蚓了相类似的运动,从而实现微机器人蠕动式前进。     

基于机器视觉的无线遥控仓库火灾预警机器人

设计一种能实现远程遥控,检测仓库周围有无火灾,若有火灾发生,及时报警并灭火。通过寻迹摄像头完成寻迹功能,通过可旋转的侦查摄像头,全方位地侦查仓库周围环境有无火灾现象。改变传统依靠人或者固定摄像头发现火灾现象并预警的不及时性和漏报的情况。大大提高检测性能。该设计采用MC9S12XS128单片机为机器人主控制核心,采用STC5410AD单片机为操作平台的控制核心,采用直流无刷电机及控制电路为机器人驱动部分。采用多传感器实现火源检测、图像传输等功能。软件设计采用C语言开发。整个系统设计灵巧,具有高可靠性、高灵敏性、低误报率等特点,使用效果良好。     

机器人力控制系统仿真分析

本文对由Movemaster-EX机器人和HUST-FS6腕力传感器组成的力控制系统进行了分析,讨论了接触物体和腕力传感器刚度、力反馈矩阵、库仑摩擦以及间隙非线性对整个力控制系统稳定性的影响;引入力的微分反馈有助于增强力控系统的稳定性,用单关节机器人模型进行了仿真研究.结果表明,接触物体综合刚度、力反馈矩阵、库仑摩擦和间隙非线性对力控系统影响很大;引入力微分反馈能改善系统性能.     

机器人奇异形位分析及协调控制方法

把6R机器人奇异形位分为边界奇异、内部奇异、结构边界奇异和腕部奇异，分析了这些奇异形位的形成条件，并对每一种奇异进行了计算机仿真。在深入分析奇异边界构成的基础上，给出了内部奇异直观的计算机图形仿真结果，克服了以往笼统而欠实用描述方法的不足。通过分析J^-1(J为Jacobian矩阵）提出了采用协调控制法回避机械手奇异形位的理论及在线实时控制方法。     

输电线路行走机器人遥控器设计与实现

为了实现对输电线路行走机器人的远程控制,本文设计并实现了一款嵌入式无线遥控器。遥控器硬件部分主要包括基于Cortex-M3内核的ARM芯片STM32、电源模块、LED显示模块、键盘和远距离无线数传模块;软件上采用嵌入式μC/OS-II来实现任务调度和外围设备管理。遥控器根据按键的状态,按照本文设计的通讯协议向输电线上的机器人发送控制指令,并实时接收机器人本体返回的数据。液晶屏实时显示指令发送状态、机器人本体运行状态及遥控器自身状态。经过大量实验及实际应用表明,本文设计的遥控器具有高稳定性、高准确性、遥控距离远等优点。