并联机床机构的分析

介绍了并联机构的产生、发展及其应用,阐述了并联机床的发展,并对并联机床机构进行了位置、运动及其空间分析.     

并联机床研究趋势及我国发展现状分析

并联机床是一种完全不同于传统机床的新一代机床，目前国内外对并联机床的研究趋势主要集中在并联机床机构学理论及相关理论研究、并联机床精度和可靠性研究、并联运动机床开放式数控系统的研究、并联机床组成标准模块和关键基础件的研制等。我国较早地对并联机床进行了研究并取得了较为显著的成果。     

并联机床主运动模块设计的研究

提出了一种新型模块化并联机床的结构模型，采用并联机构实现了机床的主运动。利用机构尺寸型空间模型理论，研究了机床主运动模块平均二自由度机构的运动特性，给出了机构运动学的正反解。研究表明，末端执行器的奇异位形形式与机构尺寸有关，而机构存在着3种类型的奇异位形，其最大工作空间取决于并联机构两支链中较短杆的长度，研究为快捷地设计开发三轴或多轴并联机床提供了基础理论。     

并联机床支链刚度及载荷的确定方法

给出了并联机床各支链等效的非线性刚度及栽荷的确定方法。首先建立了考虑关节接触变形的并联机床数值分析模型，然后将实验获得的并联机床末端变形数据引入分析模型中，得到一组关于并联机床支链等效刚度的非线性方程组，并提出了非线性刚度矩阵的线性化求解方法。求得并联机床的支链刚度及栽荷后，将支链视为串联机构，可以进一步获得支链上各关节的刚度和栽荷，为并联机床整机的静态和动态性能分析奠定基础。实例计算结果表明了该方法的有效性。     

并联机器人机床

目前,各式各样的并联机构的研究、开发与应用已经逐渐地覆盖到了工业领域的方方面面。在机床上应用并联机构是先进机床的发展趋势。应用并联机构的机床被称为并联机器人机床或者并联运动学机床。并联机器人机床的开发被认为是未来制造业关键的机器人应用技术,并联机器人与机床交叉领域的研究也成了目前的热点。     

基于UG的汽轮机叶片并联抛光仿真系统

基于并联运动机床的设计理论和发展现状，研究开发一种自动抛光的方法，即采用并联运动机床实现叶片的抛光．在UG环境下完成叶片造型和并联运动机床的建模和抛光仿真，为今后实现叶片抛光自动化奠定基础．     

基于ActiveX技术的3-TPT并联虚轴机床运动仿真

根据最新研制的3TPT并联虚轴机床的机构组成,对其进行了运动分析,建立了虚轴机床的运动模型,并得到了并联机构的运动学逆解表达式,同时还得到了该并联机构的运动学正解表达式·利用MDT提供的ActiveX操作机制,应用面向对象方法和ActiveX技术,进行了3TPT并联虚轴机床的运动仿真,提出了运动仿真的具体实施方法和过程·在VisualBasic开发环境下,完成了仿真程序编制工作·通过实际仿真证明:该并联机构具有运动学正反计算简单、易于实现实时控制及工作空间大等优点     

三自由度平面并联虚拟轴机床的设计

研究了三自由度平面并联虚拟轴机床设计的一些基本问题，包括三自由度平观并联机构的型、机构的逆解计算、动平台的姿态优化和刀具中心轨迹与实际切削轨迹之间的关系等。在此基础上研制出一台平面虚拟轴机床，切削结果表明，理论分析与实际切削结果相吻合。     

并联机床驱动杆铰链位置误差分析

为提高并联机床运动精度,解决其铰链误差对运动精度的影响问题,以东北大学开发的3-PTP并联机床为分析对象,采用叠加原理,建立三自由度并联机构驱动杆铰链误差模型;采用矩阵范数分析驱动杆铰链误差对动平台终端运动精度的影响规律.分析表明,结构参数λ大,不利于减小工作空间内动平台位置误差的最小值,但对其最大值影响不大.该误差模型的建立为此并联机床进一步优化机构设计参数以及误差补偿奠定了基础.     

Stewart并联机床瞬时刚度分析与应用

对并联加工机床的6-6 Stewart并联机构动态加工过程进行了分析,利用螺旋矢量方法建立了机床6-6并联机构刚度数学模型,计算了动态瞬时刚度和刀具的偏移误差,并开发了应用软件,对6-6并联机床结构在多种不同参数变化条件进行了数值模拟.研究结果可为机床精确控制和实时标定提供算法,对优化机构设计、工作空间设计及载荷设计和布置提供理论依据.     

多查询并行处理的模型和同步机制

研究数据库多查询并行处理技术中的模型和同步机制问题．讨论了数据库多查询任务和Ｂ＋树的特点，分析了目前已有的几种查询模型，对多查询任务的并行性开发和同步控制机制等关键性问题进行了较详细的讨论．在此基础上，提出了一种基于Ｂ＋树的数据库多查询任务并行处理模型和有利于加大并行度的同步控制机制，并在ＭＩＭＤ－ＳＭ结构上给出了实现多查询任务并行处理的算法设计思想．     

一个并行程序开发环境的研究与实现

文章介绍一个面向普通ＰＣ互连构成的多处理机系统的并行程序开发环境ＰａｒａＤＫ．ＰａｒａＤＫ由并行程序设计语言ＰａｒａＣ、并行操作系统ＰａｒａＯＳ和一个并行程序调试工具组成．ＰａｒａＣ是标准Ｃ＋＋扩展了支持并行的宏与库函数而成．ＰａｒａＯＳ在ＭＳＤＯＳ基础上增加了并行处理所需功能并支持多线程．对ＰａｒａＯＳ的多线程机制和线程间同步与通信的方式作了较详细的讨论，并简要介绍了并行调试工具的功能．     

逆变电源模块并联技术的研究

逆变器并联是提高电源系统可靠性,扩充系统容量的有效方式.本文介绍了逆变电源并联的原理和特点、当前常用的几种逆变电源并联方案.在此基础上对主从控制中的单体模块进行了具体分析,最后介绍了逆变电源并联控制技术的特点及发展方向.     

Optimum Kinematic Design of the 4R 2-DOF Parallel Mechanism

This paper analyzes the kinematic optimization design of the 4R 2-DOF parallel mechanism taking into account the force transmissibility. Three indices are introduced to reflect the force transmissibility. Based on these indices and their performance charts, the optimization design process with respect to the workspace is presented in detail. The results show that the designed mechanism is not only far from every singularity but also has good force transmissibility in its workspace. These kinematic optimization indices can be extended to other parallel mechanisms.     

大型造船门式绳牵引并联起重机器人的机构设计与运动学位置逆解分析

针对大型造船门式起重机存在的翻身作业不灵活、机械结构复杂等缺陷,将3根绳牵引的欠约束绳牵引并联机器人技术引入到对大型造船门式起重机的改造中,提出大型造船门式绳牵引并联起重机器人的概念.参照现有大型造船门式起重机的基本参数,按照1∶50的比例,对该机器人的机构参数进行配置,详细分析其广义运动学位置逆解问题并给出计算方法实例仿真表明,该机器人能实现6自由度的吊运任务.     

基于消息传递的网络并行计算环境

在分布式计算机系统中,由于处理机间无共享内存,因此采用消息传递的方式实现处理机间的数据交换。文章介绍了消息传递接口标准和几种典型的并行计算环境,讨论了基于消息传递的网络并行编程环境的特点,并对其开发进行了初步探讨。     

p-HPF并行编译器对数据并行和任务并行的支持

p-HPF是一个基于cluster体系结构的HPF并行编译系统 ,它不仅支持数据并行计算范例 ,而且也支持任务并行范例。给出了 p-HPF并行编译系统的体系结构和实现策略 ,介绍了 p-HPF实现数据并行和任务并行的机制 ,包括数据分布方法、外部过程调用等。还给出用 p-HPF求解N-body、快速傅立叶变换、单炮地震资料的处理等应用实例。     

Apla-Java 可重用部件库并行、并发机制的研究

Apla-Java可重用部件库是PAR方法的重要研究成果.实验证明它对基于PAR平台进行串行Java程序开发提供了有效的支持.实现部件库的并行、并发机制,使其支持并行、并发程序设计,对于提高并行、并发软件开发效率具有重要意义.该文研究并提出了并发类库的若干设计策略并实现了Apla-Java可重用部件库并行、并发机制.     

包括Bennett的一些反常机构的自由度分析

再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续己经有150年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括著名的Bennett机构、Tsai机构等。结果证明对于这个困难的问题这个分析过程十分简单方便,并易于为广大机械工程师所掌握。对这个复杂的问题仅仅用一支铅笔、一张纸,花几分钟就可以解决。     

并行数据采集器任务分配策略的设计与实现

介绍了搜索引擎数据采集器的并行技术 ,分析了并行数据采集器的任务分配模式及其工作原理 ,讨论了任务粒度对动态分配效果的影响 ,并提出了动态分配模式下的任务分配策略 ,最后介绍了SunONEGridEngine的任务调度机制 ,并利用SunONEGridEngine对所提出的动态任务分配策略进行了实现