考虑碰撞和阻尼的弹性机构动力学分析

为了分析机构构件的结构阻尼对含间隙机构振动特性的影响,采用非线性弹簧阻尼模型描述间隙副的碰撞接触力,基于运动弹性动力分析理论,在建立多间隙副机构刚体动力学模型的基础上,考虑构件的结构阻尼特征,建立了多间隙副机构弹性机构动力学模型;通过数值计算,分析了间隙副副元素分离碰撞及构件结构阻尼对机构动态特性的影响.分析结果表明,运动副间隙使弹性机构振动增大,而构件的结构阻尼特性对抑制弹性振动有较明显的效果.     

含间隙平面机械系统KED分析

本文将运动副间隙视为无质量的刚体杆，提出了具有运动副间隙的平面机械系统运动弹性动力（KED）分析的有限元法．并以平面铰链四杆机构为计算实例，讨论了构件弹性及运动副间隙同时对系统动态特性的影响．     

平面机构运动分析的变换机架法

本文依据机构组成原理及运动迭加原理,提出了一种对高级机构进行运动分析的新方法——变换机架法。该法将高级机构的运动分析转化为Ⅱ级机构的运动分析,从而使一些高级机构的运动分析得到简化。这种方法也可很方便地解决原动件为非连架构件的机构运动分析问题。     

具有粘性摩擦的弹性曲柄滑块机构的动力学建模及计算

利用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程建立了典柄滑块机构的动力学数学模型,在建模过程中考虑了连杆的弹性运动与机构刚体运动的耦合以及运动副的粘性摩擦,对一个算例进行了数值仿真,结果表明：连杆的弹性和运动副的粘性摩擦对机的运动都具有一定的影响。     

B样条曲线的奇点控制

本文探讨三次参数曲线和Ｂ样条曲线奇点产生的机理，阐明多边形基元所确定的曲线形状，为奇点控制提供直观而方便的方法，分析运动机构奇异情发生的位置与终端效应系数的关系，为在机构设计中防止产生奇异提供依据。     

静水压下加筋圆锥壳振动特性样条分析方法

本文用样条方法分析了静水压下用纵筋和环肋加强的圆锥壳体的振动特性。利用D’Alembert原理建立结构系统的能量变分泛函,由Hamilton变分原理导出运动系统的频率方程。文中导出了样条函数步长矩阵。探讨了水压对加筋圆锥壳振动特性的影响以及不同加筋对振动特性的影响,得到了几点结论。     

公差尺寸链分析在起落架联动设计中的应用

本文分析了某机型前起落架联动机构运动原理,研究了制造装配公差对联动机构的影响。通过尺寸链原理计算了各个装配点公差以及零件尺寸公差造成的起落架收起位置和放下位置偏差,进一步计算了舱门开度的偏差,从而设计起落架舱门的预留间隙。     

用样条函数插值方法分析实测凸轮

本文提出用三次样条函数插值方法分析实测凸轮,能有效地得到凸轮机构从动件的位移、速度、加速度值,精确度比较高。利用加密函数值获得按等间隔分段来分析凸轮机构的运动性能,最后将之应用于实例,并附有数表。该方法对于各种凸轮机构的运动分析,特别在缺乏分析资料(例如从国外引进设备等)的条件下均具有实用意义。     

加筋圆柱壳流固耦联振动步长样条元分析

本文用步长样条元分析了加筋圆柱壳流固耦联振动特性.利用流固交界面运动协调条件求出流场势函数与流体位移场的关系式;由变分原理推导出系统运动方程.对加筋圆柱壳振动特性进行了数值分析,探讨了液动压力对结构固有频率的影响.     

具有离散值廓线的偏置凸轮机构的分析方法

本文应用三次样条函数建立凸轮廓线方程，并进行机构的运动和动力分析。     

FURTHER RESEARCH ON THE SPLINE MODEL METHOD OF KED ANALYSIS IN A PLANAR FLEXIBLE LINKAGE

This paper relates to the deep research on the Splinc Model Method of KED analysis. With the use of cubic B-splinc function as a link's transverse deflection interpolation function, the principle of virtual displacement is presented as a basic theory for the general formulation of the equations of motion, and thus abandoned the kinematic assumption and the instantaneous structure assumption which arc used in the Spline Model Method. In thc same time, the nonlinear terms sue as coupling terms between thc rigid body motion and elastic deformation arc included. New member's spline models are established. Mass matrix, Coriolis mass matrix, normal and tangential mass matrix, linear stiffness matrix, nonlinear stiffness matrix and rotation matrix arc derived. The kinematic differential equations of a member and system are deduced in the end. The Newmark direct integration method is used as the solution scheme of the kinematic differential equations to get the periodic response.     

簿壁杆件在纯弯下屈曲的样条有限杆元法

根据位移变分原理,用一个称为样条有限杆元法的综合方法对任意截面形状的薄壁杆件在纯弯下进行屈曲分析,并提出用一个经过变换的三次B样条函数来模拟薄壁杆件横截面的纵向翘曲位移场.屈曲分析考虑了反映剪力滞后现象的杆壁中面上剪应变的影响,与经典理论及有限元软件包COSMOS/M的结果比较,本文方法能够灵活、精确和有效地进行薄壁杆的屈由分析.数值算例的快速收敛说明了文中数值结果的可靠性.     

非圆齿轮驱动变输入转速机构的运动反求设计

运用变输入转速机构的设计理念，提出一种非圆齿轮驱动变输入转速机构的运动反求设计方法．该方法的第1步以B样条曲线描述执行机构输出构件的期望运动特性；第2步以逆运动学方法反求执行机构输入构件的转速函数；第3步设计非圆齿轮传动机构来实现执行机构输入构件所需的转速函数．最后，给出两组算例来展示该方法的应用程序．     

前置式气平衡抽油机失载时运动与动力分析

根据机械动力学的基本原理,用求解机器真实运动的方法分析了电机工作状态、平衡气压、抽油机冲次、失载位置、系统的转动惯量等因素对气平衡抽油机失载后各构件的受力和运动状态的影响。动力分析表明,高速级的转动惯量和平衡气压是影响失载后构件受力的主要因素,各构件和运动副的受力经过一个突变后再逐渐增加,接近上死点时达到最大值,对失载后抽油机的保护,除适当加强连杆系统,抵抗短时过载的冲击外,还有必要安装使平衡系统具有减压、放气和阻尼、缓冲功能的保护装置。     

平面连杆机构KED分析的样条模型法

本文提出了平面连杆机构 KED 分析的样条模型法,分别采用三次和五次 B 样条函数构造模型的横向位移函数,说明了位移函数建立的方法,在建立构件运动微分方程的过程中,导出了相应的构件质量矩阵、刚度矩阵和坐标转换矩阵。以四扦铰接机构为例进行了 KED 分析,并将分析的结果与有限元结果作了比较。由此明显可见,样条模型法能缩减系统的自由度数目并保证求解有足够的精度。     

基于solidworks和VC 的抛光机器手运动仿真研究

设计了一种自由曲面抛光的关节型机器手,对其进行了运动学建模.利用几何法简化求逆解过程,并给出了显式的解析解.在Visual studio 2003中应用VC++和MFC编程,计算出空间轨迹的各关节角度.在Adams 2010中完成了机器手的三维实体建模,并运用样条插值的轨迹算法,完成了机器手实现三维空间轨迹的运动学仿真过程,验证了几何法求解和轨迹规划的正确性,以及方案的可行性.     

状态空间中变分原理和运动方程

本文给出状态空间中一种新的微分原理,并由此导出积分原理和运动约束系统的两形种式的运动方程。     

形状记忆合金驱动的软体仿生手掌

与刚性部件控制的机械手臂或者手指相比,以记忆合金丝作为驱动器的驱动部件,避免了结构复杂的刚性部件以及复杂的运动反馈控制系统,其输出力—重量比高,驱动方式简便,引起各界的关注。本文以形状记忆合金为基础,设计试验了一种形状记忆合金丝驱动的软体仿生手掌。阐述了驱动记忆合金的原理、手掌的制作原理,建立了软体仿生手掌的运动学模型,采用matlab进行了运动学仿真验证分析,通过物理试验证明记忆合金驱动的软体仿生手掌可以达到手指弯曲及实际物体抓取的效果。     

溜冰机器人运动学分析

设计了腿轮混合结构的溜冰机器人，基于常规的运动学分析方法，建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系，并根据滚轮在法向无滑动，切向作纯滚动的假设，建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型，提出了法向和切向运动特征矩阵的概念，并讨论了机器人的移动性问题，得出机器人存在运动的条件，设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程，以溜冰机器人为例，分析了其转弯和直线滑行时的运动学问题。     

黄铜在润滑状态下的摩擦系数

本文分析了滑动速度、正压力、润滑油牌号等对黄铜在润滑状态下摩擦系数的影响,指出目前常用设计手册所推荐的摩擦系数的局限性,认为组成运动副的零件的材料不宜都采用黄铜,以及在回转运动副中黄铜不宜作为被包容件的材料。