基于系统动力学的邻避行为仿真研究

【目目的的】随着我国工业化和城市化进程的不断加快,公众基础设施的建设需求也在逐渐增多。其中,环境敏感性设施屡遭附近居民的抗议,从而引发邻避行为,为了化解此行为而进行仿真研究。【方法】邻避行为具有利益主体多元化、因果关系复杂化、行为演变动态化等系统性特征,本研究运用系统动力学方法,以建设垃圾焚烧发电设施引起的邻避行为为例,剖析不同影响因素下公民、政府和媒体的相互作用及行为演化过程。【结果】仿真结果与事件发展趋势较为一致,符合现实情况,模型模拟有效。【结论】邻避设施的选址和媒体新闻发布速度对公民抵抗情绪的影响显著,政府开拓公民利益诉求渠道,并加快响应时间,能有效缓和邻避行为程度。     

基于运动仿真的锂电池干燥关键技术研究

目前,锂电池的干燥工序大多在大气中完成,在输送转移时又重新暴露在大气环境中。水、气、杂质的再次污染导致电池性能、技术指标低下。因此,要创造高真空、低露点、高温度均匀度的干燥环境,使锂电池在上、下道工序转移过程中与大气隔绝,从而大幅度提高锂电池的安全性和一致性。本文主要探讨将运动仿真技术与锂电池真空干燥技术相结合,运用运动仿真实现锂电池干燥技术升级。     

实时间断处理的并行组合仿真算法PCABRK3

给出了一种3阶的实时间断处理的并行组合仿真算法PCABRK3,并进行了收敛性和稳定性分析,该算法具有较好的数值稳定性,能够获得较大的并行度,数值实现亦表明该算法对间断问题的处理是有效的。     

六足机器人动力学仿真研究

针对在崎岖路面行走的六足机器人,本文利用Adams软件建立其刚体动力学模型,模拟运动过程中的动力学变化,分析不同工况对六足机器人关节驱动力矩的影响,得到前腿、中腿的髋关节、膝关节和踝关节的形状相似性,明确落地等因素对关节的影响,为六足机器人的后续研究提供一定依据。     

软组织形变实时仿真的非线性模型

从软组织形变过程中的能量耗散角度出发,把对粘弹性组织形变的模拟和共轭梯度法能量下降的过程联系起来,提出了一种基于有限元的非线性计算模型。和目前手术仿真中广泛采用的显式计算模型相比该模型不仅稳定,而且更快速。实验结果表明该模型适合于软组织大形变的实时仿真.     

路面铣刨机铣削载荷的动力学仿真

提出铣刨机铣削厚度的一种新的计算方法,应用UG软件对铣刨转子进行了几何建模,利用Adams软件建立了刀具的动力学仿真模型,进行了动力学仿真,并对其工作状态动态响应进行分析.得到了作业过程中的铣刨转子所承受的切削阻力矩torque、垂直冲击力Fy和水平冲击力Fx的实时变化情况.以BG2000铣刨机为例对相关参数进行了计算.     

RV12L-6R焊接机器人动力学分析及计算机仿真研究

提出用Lagrangian方法与递推的Newton-Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要求.结合IVECO汽车横梁的焊接,给出了实用的机器人动力学算法,并对6自由度机器人各关节力矩进行了动态仿真,仿真结果表明不同的关节初始值,有时会出现关节力矩突变,引起系统振动.因此,可以通过计算机仿真的方法在选择关节初始值时避开不稳定的情况.     

双臂教学机器人的运动分析及仿真

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.     

自动导引小车(AGV)运动学模型研究和动力学仿真

在AGV系统车体结构模型的基础上,运用运动学和动力学理论,给出了车体的动力学模型,并利用Matlab对模型中的非线性耦合特性进行三维建模和动力学仿真分析,得出较满意的结果 ,证明了该模型的有效性,为AGV车体设计和路径规划提供了参考。     

抛射体运动的飞行路径与抛射角的关系

在忽略空气阻力的情况下,抛射体运动的飞行路径长度与抛射初速度的平方成正比.运用Matlab可比较容易地证明,当抛射角为56.49°时,飞行路径最长.     

超小型水下机器人潜浮运动控制

主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5 提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.     

基于改进PSO的汽车路径优化

车辆路径问题(Vehicle Routing Problem,VRP)是物流中的重要环节,主要研究物流配送中车辆线路优化以降低运输成本.本文利用粒子群优化算法求解VRP,为了提高求解效率,通过构造自学习算子、微粒的重新编码及运算规则的重新定义,使PSO算法能够处理离散问题,把微粒群算法应用于VRP问题的求解中,通过仿真证明了提出方法求解VRP问题的有效性和优越性.     

聚酰胺66晶体弹性性能的MD模拟

结合PCFF力场,采用等温等压分子动力学(MD)方法对聚酰胺66(PA66)晶体进行数值模拟,获得其平衡构型.用静态力学方法得到其弹性系数,并以此求得其拉伸模量、剪切模量和泊松比.结果表明,在 120 ～ 400 K时,PA66晶体的拉伸模量和剪切模量随温度的升高而减小.利用线性回归,分别得到了拉伸模量、剪切模量与温度的相关关系.     

基于改进的区域背景实时更新的目标检测

针对静止摄像机条件下运动目标的检测问题,提出了基于改进的区域背景实时更新的目标检测算法,该方法首先对连续的三帧图像分别做帧间差分并将差分图像二值化,运用改进的线段编码的方法对二值化后的差分图像进行扩充以填补由帧间差分引起的空洞,然后用当前的二值化差分图像减去前一个二值化差分图像,差值为负的区域就是背景应该实时更新的区域,最后用传统的背景差分法就能检测出运动目标．实验结果表明,该方法不仅能在一直有运动物体的视野内获得完整的背景图像,而且背景的实时更新也能有效的减小噪声和突然进入摄像机视野的物体的干扰,有较强的鲁棒性．     

基于模拟退火算法的混沌运动控制

提出一种利用模拟退火算法来控制混沌运动的方法,可以在目标轨道未知的情况下,采用随机的方式持续地对系统控制参数进行"生成-判断-接受/舍弃",通过这种自我"学习"过程,选择最佳的参数进行控制,从而使混沌系统趋于并最终稳定于系统的均衡解.实现了Logistic和Henon映射中的混沌运动控制,仿真实验结果表明该方法是非常有效的.     

基于RT-Linux的二自由度机械手运动控制系统的实现

分析了RT－Linux操作系统的特点，在此基础上构造了基于RT－Linux操作系统平台上的机械手运动控制系统，介绍了该控制系统软硬件结构以及多任务通信机制，并且对实验结果进行了分析。     

基于车载激光的纹理重建技术研究

本文以车载激光移动测量系统获取点云数据构建的几何模型为空间实体,通过车载LIDAR系统CCD相机的标定与POS系统的数据和各传感器间的相对空间位置信息实现点云和影像的配准,进一步将配准后的影像映射到空间实体上,完成纹理重建。