基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究

讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.     

一种机器人大臂结构的优化设计

把优化设计理论应用于一种机器人手臂结构的研制,使用多目标优化设计的方法,建立了大臂的数学模型并求解,得到了最优设计方案,使其大臂的前端呈近似铅垂线运动,满足工作要求,同时兼顾了经济性。     

柔性三坐标测量臂精度的优化设计

对一种6自由度的柔性三坐标测量臂进行了研究分析,推导出了其测量方程与测头位置的误差方程,并以此为基础,尝试对各个杆件长度参数进行优化分析,使得测头位置误差达到最小.所得结果对测量臂机械结构的优化设计具有一定的意义.     

基于ANSYS的弧形闸门三维有限元分析

弧形闸门在水利工程中广泛应用,但因其结构、边界条件等均比较复杂,仍未形成比较成熟的设计理论。结合工程实例,基于ANSYS软件对潜孔式弧形闸门进行数值模拟,通过计算弧形闸门在不同工况下的支铰反力、变形、应力以及屈曲失稳情况,分析各个主要构件变形和应力分布规律,对结构的设计和优化提出建议。结果表明:弧形闸门整体刚度、强度和稳定性满足要求,下支臂和门体连接处应力偏大,应进行加固或优化。     

基于FSAE大学生方程式赛车的副车架设计

前几年,车架流行桁架钢管结构,但是其存在加工困难、定位误差大、制造过程中产生废料过多等问题。目前,部分高校针对车架后舱提出一个较为不错的解决方案——副车架。本文通过CATIA软件进行结构绘制,通过Hypermesh软件进行有限元分析,通过应力云图对结构进行改良,最终设计出一种副车架结构,在满足整车刚性和强度的同时达到车身轻量化的目的。研究结果表明,副车架可以用于后轮差速器支架、后悬叉臂、后悬减震器等的安装,方便赛车后面结构的安装,提高赛车整体刚度和强度,其结构优势明显。     

星形聚苯乙烯及星形杂臂苯乙烯-甲基丙烯酸甲酯共聚物的合成

以原子转移自由基偶联法合成了多臂星形聚合物S-PS和星形杂臂共聚物PS-PMMA.采用傅立叶红外光谱(FT-IR)和核磁共振(1H NMR)分析方法确定了产物的结构.采用GPC法测定了产物的分子量和分子量分布.GPC分析结果表明偶联剂的偶联效率高,所得聚合物分子量增大,分子量分布窄.以DSC法研究了S-PS和PS-PMMA的热力学行为,并与相应线性均聚物的热力学行为进行了比较.发现星形PS相对线性PS均聚物,其玻璃化转变温度有所降低,且随PS臂数增加,其玻璃化转变温度降低程度明显.星形杂臂共聚物PS-PMMA只存在一个玻璃化转变温度.     

深空探测用采样机械臂设计

土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进行设计。     

基于肌肉控制的拇指腕掌运动学模型

针对拇指运动结构的复杂性,建立拇指骨骼模型及拇指腕掌关节肌肉控制机制。在基于人手生理解剖结构建立模型的过程中,考虑拇指腕掌关节的特殊性,通过控制肌肉收缩实现腕掌关节的灵活运动。实验结果表明,所建立的控制机制能较好地仿真拇指腕掌关节的环绕运动,运动符合生理特征,具有较好的真实感和自然性。     

140km/h隧道弓形腕臂悬挂验收技术方案的编制与实施

<正>由中铁七局电务公司承建的黔贵铁路ZH1标电气化接触网工程,以柳州站(含)为起点,泗亭站(含)为终点,起止里程为K0+000～K306+600km,线路正线长306km。笔者所在项目部负责南宁铁路局站后一标段施工,该标段桥隧密集,有隧道66条,隧道施工是重点、难点。加之该标段地质情况复杂,山高坡陡,属喀斯特地貌和贵州高原相结合地形,工程任务十分艰巨。黔贵线140km/h隧道内悬挂采用的是中铁第二勘测设计院和中铁电化局宝鸡器材厂联合研制设计的国产化的单支撑腕臂     

汽车悬架优化综述

本文针对含有球铰和衬套的汽车悬架控制臂优化设计进行了分析综述,确定了控制臂优化设计模型。根据分析,在采用了基于拓扑学知识的综合框架优化技术的悬架控制臂设计后,使控制臂的优化方向更为准确、工况载荷计算更加精确。采用该设计思路可以保障汽车行驶的安全性,从而提高驾驶者的行驶质量。     

也说比喻的结构

在语言实际中，比喻的本体和喻体并不都是事物，还有一些比喻，其本体和喻体都是事物和它的动作状态，表现的是事物与事物之动态的相似。正确理解比喻的本体和喻体的构成及其关系，对认识比喻的结构有重要意义。     

双线性映射空间的结构

研究了线性空间中双线性映射的性质,给出了双线性映射在基下的矩阵的定义以及双线性映射空间的结构定理及其在同构意义下的证明.     

LiNH2晶体结构和电子结构的第一性原理研究

采用基于密度泛函理论的赝势——平面波方法,应用LDA的CA-PZ泛函和GGA的PBE、RPBE和PW91泛函对LiNH2晶体结构进行优化,计算电子结构.结果表明,GGA-PW91泛函更适于描述LiNH2晶体的结构和性质.LiNH2晶体为四面体结构,空间群I-4,晶格常数a=b=0.501 9 nm,c=1.034 9 nm,N-H键长为0.103 1 nm,H-N-H键角为103°.电子态密度和电子局域密度分析表明,N-H键呈明显的共价键特性,Li和N-H之间为离子键相互作用.     

程控交换机的外观结构设计

产品外观造型不同于艺术造型,它的第一功能是满足功能要求,其次为满足艺术形象和经济性的要求.当今,人们越来越追求外观造型的美感.本文以程控交换机的外观结构设计为例,详细分析和讨论了其外观造型特点、基本方法和思路,并在一定程序上反映了目前程控交换机外观设计的概况和流行趋势.     

Ioffe阱中的磁场结构

介绍了Ioffe阱的结构,借助毕奥*萨伐尔定律,对阱中的磁场构成进行了研究,得出了磁场的精确表达式.在许多理论研究中,中性粒子在阱中被囚禁的区域通常是近原点的,因此,一个多项式展开的技巧被利用,从而得到近原点条件下,理想Ioffe阱中场的近似表达,以便于进一步研究中性粒子在阱中的经典运动特性及量子运动特性.为此,简要讨论了具有磁矩的中性粒子在此阱中的相互作用势,并导出了在一定的近似条件下粒子的经典运动方程.     

浅谈结构层次方法

本文给出了结构层次方法的定义与应用、价值及探源.     

试论预加应力在建筑结构中的应用

目前,混凝土和钢筋材料在我国建筑工程施工中得到了广泛应用,高性能的轻质原材料为混凝土结构和钢筋优化起到了很大的帮助。混凝土具有超强的抗压能力,但其伸缩能力较差,容易出现裂缝等问题。本文将对混凝土开裂原因进行科学分析,并提出有效应对措施,希望可以提高混凝土伸缩性能。     

扇形弓弦预应力组合结构试验研究

提出了扇形弓弦预应力组合结构的概念,介绍了该结构的特点和受力原理;采用节点等值加载方案对扇形弓弦预应力组合结构进行分级加载试验研究,得出相关的弓梁主筋应变发展规律和弓梁跨中挠度曲线,探明扇形弓弦预应力组合结构的破坏形态.试验研究结果表明,这种新型组合结构受力合理、可靠,可供工程应用参考.     

有限群的阶与群的结构

给出了若有限群G的阶是p1p2…pn,其中P1,…,Pn是不同的素数,则G是超可解群.同时还给出了若群G的阶| G|=60p1p2…pn,其中p1,…,pn均是大于5的不同的素数,且G是极小单群,则G(=)A5.