多功能探测安防智能四轴飞行器的研制

针对火灾、地震和洪灾现场情况复杂多变,对现场情况难以掌控,给搜救工作带来困难,延误黄金救援时间等问题设计了多功能智能安防飞行器.在飞行器上安装了多路传感器,对灾情和安防信息进行探测;安装由三个轴向的陀螺仪和三轴加速度传感器保持飞行器的稳定性,利用导航模块进行安防的定点、定时巡查.并通过无线传输装置,利用多种传感器将采集的信号实时传输到主控中心,便于采取相应措施减少损失.该飞行器可以用于灾情探测,若配合视频监控对小区的安防起到很好的保障作用,可做到远程操控,无死角的定点、定时巡查.     

四轴无人飞行器控制系统设计

四轴飞行器是一种移动灵活、飞行稳定的无人飞行器,姿态控制是其飞行控制系统的核心。根据四轴飞行器的工作原理及其系统的功能要求,设计了一种模块化的四轴飞行器,该飞行器采用Atmega32u4处理器作为核心控制模块,采用MPU-6050惯性测量单元用于姿态检测,由超声波电路检测飞行器的高度,结合通信模块采集数据,并使用PID控制算法进行闭环控制。实验表明,飞行器能较好地执行飞行任务。     

对四轴飞行器基于姿态算法的分析与实现

四轴飞行器是无人飞行器中一个热门的研究分支,随着惯性导航技术的发展与惯导传感器精度的提高,四轴飞行器在近些年得到了快速的发展。由于四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性,所以需要建立完整的数学模型进行分析。而姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心,所以分析姿态控制尤为必要。本文对四轴飞行器的控制系统进行设计,并对其姿态估计算法、控制算法以及几种自主悬停算法进行了研究与分析。     

智能住宅小区安防系统的设计

为了提高住宅小区智能化水平,针对住宅小区所面临的盗窃、火灾及煤气泄漏等安全问题,设计基于STC89C52单片机为控制核心的小区安防系统。在进行需求分析的前提下,采用集成芯片LM393、MQ-5气体传感器、火焰传感器、DS18B20温度传感器组成检测电路,上位机实时显示监测信息。该系统可检测并显示火灾、煤气泄漏及室内盗窃等安全方面的突发事件,并具有声光报警的功能,有效地提高了小区安防的智能化水平。     

基于stm32的四轴飞行器的设计

四轴作为一种微型飞行器,利用无刷电机带动螺旋桨为飞行器提供动力进行空中飞行。采用stm32作为微处理,MPU6050采集飞行器所处的位置,对核心模块参用单组供电方式供电,减少干扰,保证系统的稳定运行。     

四旋翼飞行器的分散式容错控制

针对存在复合干扰和执行器故障的四旋翼飞行器姿态系统提出一种故障调节策略. 首先给出了四旋翼飞行器的姿态模型和存在复合干扰情况下的姿态模型,并给出执行器的失效故障表达形式. 针对姿态控制系统的复合干扰和执行器失效故障,分别给出一种复合干扰估计和局部故障诊断和辨识(fault diagnosis and identification,FDI)算法. 复合干扰估计器由干扰估计误差驱动,并非直接与传统的状态跟踪或预测误差有关. 针对执行器失效故障的局部FDI结构类似于模型参考自适应,基于复合干扰估计和局部FDI设计出四旋翼飞行器姿态系统backstepping容错控制器. 仿真实验验证了文中所提容错控制策略的正确性和有效性.     

基于四元数的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制

四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的. 为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题. 通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统,并以刚体旋转的四元数为系统状态对姿态子系统进行描述. 利用backstepping 方法设计时变反馈控制律使其子系统指数稳定. 根据级联系统的全局稳定性判据,通过研究耦合部分的性质证明系统的全局指数稳定性. 仿真结果表明,该方法能够实现四旋翼无人飞行器对期望轨迹的跟踪.     

基于改进PSO算法的四旋翼飞行器飞控系统PID参数整定

针对四旋翼飞行器飞控系统中存在PID控制器参数难以整定的问题,提出一种改进的粒子群算法,应用于PID参数的整定优化中.为了让粒子群在算法早期拥有较强的全局搜索能力,在算法后期拥有较强的局部开发能力和较快的收敛速度,该改进算法采用了一种可使惯性权重非线性下降的调整策略;同时,算法融合了遗传算子,进一步加快了收敛速度,避免算法陷入局部最优.将该算法应用于PID控制器的参数优化,以实数编码的形式直接生成与PID参数组对应的粒子群,并把控制系统的误差性能指标作为评价粒子群的适应度函数.通过与标准粒子群算法与手动调参的阶跃响应对比分析,发现改进算法其阶跃响应曲线超调量更小,调节时间更短,响应速度更快,动态性能更优.提出的改进算法能对四旋翼飞行器飞控系统中的PID参数进行较好的优化,实现更好的控制效果,使得飞行器在飞行过程中更加平稳.     

间歇式多功能智能鞋柜的设计及制作

本研究设计了一款间歇式多功能智能鞋柜,不仅具有杀菌消毒的功能,而且能实现自动化存取鞋,价格也十分亲民.该智能鞋柜主要包括传动部分、运输部分、智能部分.传动部分通过电机上连接的皮带轮提供原动力,实现槽轮机构和链板的转动;运输部分通过舵机与伸缩杆的配合实现存取鞋的功能;智能部分通过面板控制实现定点选取鞋.     

基于大学生创新创业训练项目的自主创新学习模式研究

以大学生创新创业训练计划项目为载体,基于项目驱动教学法探索大学生自主创新学习模式的建立.通过申请感兴趣的创新创业训练项目,促进学生自主学习习惯的养成.在创新创业训练项目驱动下,学生自主选择设计方案和所需器件,完成了四旋翼飞行器的组装、控制和飞行.实践表明,以创新创业训练项目为驱动可以有效促进学生自主学习习惯的养成,激发学生自主学习的积极性,并提高学生的学习能力.     

基于GIS的福州市土地资源安全评价

从狭义的土地资源安全方面入手,选取建设用地安全指数和粮食安全指数作为土地资源安全的评价指标,采用城镇化率和非城镇化率为两指标的动态权重,构建土地资源安全评价模型,并在Arc GIS软件技术支持下,对福州市2012年的土地资源安全指数进行了计算.研究结果表明,福州市13个区县中,土地资源处于临界安全状态以上的区县有7个,占国土面积的93.18%,但其中处于临界安全状态的区县就占了4个,占61.13%;处于不安全和极不安全状态的区县有2个,占6.82%.说明福州市土地资源安全整体上处于安全状态,但超过60%的面积处于临界状态,近期仍需采取积极措施保证和提高土地资源的安全状态.     

灰色关联聚类方法在煤矿安全管理评价指标分类中的应用

在大量的调查、分析和总结的基础上,确定13个煤矿安全管理评价指标.抽样9个煤矿,采取打分的办法使评价指标定量化,计算出它们的灰色绝对关联度.采用灰色关联聚类方法对煤矿的安全管理评价指标进行了较为合理的归类,简化了评价考核标准.利用灰色关联聚类方法对煤矿安全管理评价指标进行聚类分析,具有科学、简便、实用性强的特点.     

基于网络的社保档案管理系统的研究与实现

针对目前社保档案信息在网络化管理中数据安全、数据传输等方面存在的问题,设计了一个基于网络的社保档案管理系统模型,并对系统实现过程中的关键技术进行了分析,在推进社保档案信息的网络化管理进程的同时,也为相关网络管理软件的设计与开发提供了一定的借鉴意义和应用价值.     

定轴匀速转动弹簧的转动惯量

在弹簧质量和形变不能忽略的情况下,根据最小势能原理和转动惯量的定义,推导出了弹簧在水平面内(忽略重力)做定轴匀速转动时转动惯量的数学表达式.     

热膜式流量传感器的封装研究

讨论了传感器的封装要求和工艺方法,实现了传感器的封装,测试分析了封装后热膜式流量传感器的性能,保证了热膜式流量传感器的有效应用.     

十钨酸薄膜的制备及电催化活性

运用LBL法将同多酸Na4W10O32(简记为W10)和聚阴离子PEI沉积到多层膜中,进而制得{PEI/[W10/PEI]n/W10}多层薄膜,用UV-vis光谱监测整个膜增长过程,并研究了多层膜修饰的ITO电极的电化学性质.以具有分析价值的化合物NaNO2为底物,研究了多层膜的催化性质,并通过安培计时法进行了进一步的研究.研究结果表明,多层膜对NO2-具有优良的电催化性能,且具有较低的检出限和较高的灵敏度.作为一种原料简单、制备简易的复合膜电极,有望在传感器领域得以应用.     

一类常微分方程初值问题的精度和误差分析

对问题P_2{u′(t)=f(t,u(t))0相似文献   

KLD-1型铁磁颗粒定量仪传感器的研制

磨屑定量检测是机械设备磨损工况监测的重要手段,高性能的磨屑定量检测仪器是实现磨屑定量检测的关键,而磨屑定量检测仪器的核心则是其检测传感器.本义介绍一种先进的磨屑定量检测仪器KLD—1型铁磁颗粒定量仪的传感器的研制,文中讨论厂该传感器的检测原理、理论公式、工艺参数、性能指标等.     

燃油表指示问题的算法研究与设计

燃油表的程序设计一直是汽车仪表软件开发的难题,同时燃油表的指示误差也是客户经常抱怨的问题.本文针对各种情况,对燃油表的指示进行分析并给出解决的算法.     

隐终端下S-MAC协议性能分析

提出一种隐终端下的S-MAC协议分析模型. 该模型可用于节点MAC层服务延迟和网络吞吐率的性能评估. 分 析结果表明,随着节点负载流量逐渐增大,增加隐终端数目将导致节点更早进入饱和状态,同时MAC层服务延迟显著延 长,网络吞吐率显著下降. 通过ns-2仿真工具测量不同隐终端数下MAC层服务延迟和网络吞吐率,仿真结果与分析结果 吻合,验证了分析模型的正确性.