角加速度合成公式及应用

本文从运动学角度提出刚体作一般运动时角加速度的合成公式，应用这个公式，可较方便地研究高速对称陀螺转子的近似理论。     

刚体在复合运动中的角度速度,角加速度合成定理

与动点在复合运动中的速度,加速度的合成相似,刚体在复合运动中的角速度,角加速度也可以合成,本文根据动点在复合运动中的速度合成定理证明了刚体在复合运动中的角速度,角加速度合成定理。     

刚体在复合运动中的角速度、角加速度合成定理

与动点在复合运动中的速度、加速度的合成相似 ,刚体在复合运动中的角速度、角加速度也可以合成 ,本文根据动点在复合运动中的速度合成定理证明了刚体在复合运动中的角速度、角加速度合成定理     

刚体平动时的运动学特征和动力学特征

本文从实例出发，对刚体的平动运动进行了分析，讨论，由此得出的结论是：从运动学角度看，作平动运动的任一刚体都可简化为一个质点但是在一般情况下，根据它的动力学特征，刚体不能简化为质点。     

关于定轴转动刚体的动量矩

运量矩Ｇ是矢量。凡提及动量矩，需指明是对何点而言，严格地讲，若不指明对哪一点，Ｇ是不确定。文中给出作定轴转动的刚体对轴上任意两点的动量矩之间的关系，然后说明其应用。     

刚体动量矩定理的新证法

给出了关于刚体对固定点O的动量矩定理的一种新证法，该法简单，通用，同时给出了刚体对其上参考点P的动量矩定理。     

刚体瞬时运动合成的一种实用方法

关于刚体瞬时运动的合成问题，尚无一个规范方法。本文给出解决这类问题的一种新方法，它是利用给定运动的参量与力学的元素这两类量的相似比拟来求解。     

匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化

为了解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对匀速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究。首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,并将模型分解为15项。根据实际加工情况,通过数值仿真方法分析了并联机床的刚体动力学特性。在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略。采用文中提出的简化策略,逆动力学求解的效率可以提高47%～74%,引起的简化误差在-99～92N之间。     

基于转动矩阵下的刚体运动变换理论

转动是刚体基本运动形式之一,文中建立了刚体基本转动的矩阵,借助并矢计算法详细推导了刚体绕空间任意轴转动的矩阵变换,证明了欧勒转动与绕任意轴转动的等价性,给出了欧勒运动学方程的矩阵变换方法.     

刚体对转动瞬轴的转动惯量

用刚体转动惯量的定义式，借助两直线夹角的关系，推求刚体对转动瞬轴的转动惯量的计算公式。     

多刚体系统动力求解的矩阵变换方法

该文提出了求解多刚体系统动力学问题的矩阵变换法,是由带不定乘子的拉格朗日方程为基础推导得到的,其中不含拉格朗日不定乘子和约束反力。利用该方法,可根据无耦合单刚体的动力学参数和系统的速度变换矩阵通过矩阵运算获得多刚体系统的动力学方程。该方法主要面向计算机实现程式化的算法,系统动力方程可由计算机自动生成。文末给出了一个多刚体系统动力求解的例子。     

采用移轴技术在SAP5程序实现刚体模态计算

论述了如何采用移轴技术实现对刚体模态的计算，并将移轴求刚体模态的技术引入著名的SAP5程序中，实现了对刚体模态的计算。     

用复摆法测量刚体的转动惯量

利用复摆原理,设计了一种新型的转动惯量测定仪。经过实验,其测量数据与理论计算值相吻合,相对误差小于4%.该实验装置操作简单,结构灵活,与理论教学内容紧密相结合。该仪器还可验证平行轴定理,使学生通过实验能够深刻掌握刚体力学所要求的内容。     

两个刚体角速度运动的部分同步

研究了两个刚体角速度运动关于部分状态变量——惯性主轴角速度的同步控制．基于李亚普诺夫部分稳定性理论,分别采用双向耦合的部分状态变量线性反馈控制和部分变量的单向非线性反馈控制两种方法,构造出了一些控制器．同时,对于惯性主矩不同的取值范围,利用部分变量的单向非线性反馈控制方法可以采用不同的控制策略．所设计的控制器可以实现两个刚体的角速度运动达到关于惯性主轴角速度的部分同步．仿真结果说明了所设计控制器的有效性．     

基于Matlab的刚体导引机构综合可视化

基于Matlab的数值计算和图形可视化功能，应用界面设计工具集（GUIDE）设计交互式图形界面，实现了四杆导引机构综合的计算机辅助设计过程和结果的可视化，解决了人工综合时效率低，有时甚至无法完成的问题，使机构综合过程更为直观、简捷，并且提高了编程效率和设计精度。     

刚体平面运动加速度瞬心的推导

刚体以不为零的角速度作平面运动时,在任一瞬时总可以在刚体上找到加速度为零的一点.这一点称为刚体的瞬时加速度中心.以加速度瞬心为基点研究刚体的平动会更加方便.