舱外航天服手套关节力学特性测试系统

根据机器人学原理,提出了基于测量机械手的舱外航天服手套关节力学特性测试系统的测量原理.设计了基于平行四边形连杆的外骨骼式测量机械手,该机械手刚度大,指节长度可调节,能够围绕航天服手套实现包络运动,且机械手可双向驱动.根据机械手的结构特点,建立了其运动学模型.针对舱外航天服手套柔性关节的转动特性建立了手套二自由度手指的数学模型.最后以基于高速浮点DSP的PCI控制卡为核心建立了测量机械手的控制系统.     

基于连杆机构的手指外骨骼设计

手指在人类生活中发挥着重要作用,它们的健康直接影响着人们的生活质量。如果由于疾病或者意外导致单个或多个手指功能性损伤,就需要对手指进行康复训练。为了降低康复师的工作强度,提高康复效率,利用外骨骼进行康复训练是很好的选择。本文结合人体工程学相关知识,根据手指弯曲与伸直时的运动特性和规律,基于连杆机构设计了一款面向手指康复的外骨骼机构。该机构具有三个自由度,各关节之间的距离可以根据不同手指的长短进行调节,具有广泛的适用性,不会对手指造成二次损伤。采用3D打印技术制作该外骨骼,总体质量小,制作成本低,符合绿色制造的理念。最后,通过穿戴实验验证了所设计的手指外骨骼能够满足康复训练的需求,并且适用于不同的手指。     

一种基于额外维度模型的对称破缺机制

首先讨论了额外空间维度模型的基本架构,当额外空间有如线段一般的边界时,通过边界条件的定义,可以建立一个新的对称破缺机制.本文给出了一种从额外维度模型出发,通过边界条件的定义建立对称破缺机制的简单方法.     

一种基于额外维度模型的对称破缺机制

首先讨论了额外空间维度模型的基本架构,当额外空间有如线段一般的边界时,通过边界条件的定义,可以建立一个新的对称破缺机制.本文给出了一种从额外维度模型出发,通过边界条件的定义建立对称破缺机制的简单方法.     

基于微动滑移模型的叶片阻尼结构参数研究

基于单边微动滑移的干摩擦阻尼模型，采用Timoshenko梁单元模化叶片，建立了带干摩擦阻尼结构叶片的动力学方程．针对该微分方程的非线性特点，采用一阶谐波平衡法，进行了动力响应的计算分析．研究了阻尼器的正压力、位置、截面拉伸刚度，以及激振力的位置和大小等阻尼结构参数对叶片系统响应的影响．研究结果表明：阻尼器的正压力和截面拉伸刚度存在一个最优值，使系统响应最小；阻尼器的位置对共振频率有较大的影响；激振力的大小和位置同样影响系统的动力特性．研究结果为叶片的最佳阻尼结构设计提供理论依据．     

基于阻尼比实时算法的转动惯量测量研究

为了提高扭摆动法转动惯量测量精度和测量稳定性,从理论上证明了采用光电计时法测量扭摆动周期时,测量位置偏差会引起周期测量误差,而利用多次周期平均的计算方法不会减小测量误差。提出了一种利用相邻扭摆周期面积比实时计算阻尼比的方法,并证明了该方法的可行性。实验结果表明：利用该文提出的方法测得转动惯量的标准差比光电计时法减小一个数量级。     

基于组确认机制的车联网中最佳中继节点的选择

针对特定位置的车辆用户节点和Sink节点,通过选取最佳中继节点来最大限度提高车联网的端到端吞吐量.将上述问题纳入基于组确认机制的车联网模型中,结合数据重传技术及多跳中继技术,提出了最佳中继节点的选择算法OTNS.并借助非线性优化方法来求解,最终确定出车辆用户节点与Sink节点之间的最佳中继的位置,以使得该车辆用户节点与Sink节点间的端到端吞吐量达到最大值.最后通过仿真实验验证了OTNS算法的有效性,结果表明,最佳中继节点的选择方案有利于车联网性能的提高,相比于不使用中继节点,该方案使车联网端到端吞吐量的期望值得到了提高.     

车载通信网中基于跨层的TCP拥塞控制机制

本文针对车载通信网的特点,首先分析传统TCP在VANET环境下存在的问题,给出四状态转移图,在此基础上提出一种新的基于跨层设计的TCP拥塞控制机制:VC-TCP.通过向传输层提供有用的路由信息及车辆运动信息,预测分组丢失的原因,并针对不同情况采取不同的TCP拥塞控制策略.仿真结果表明,改进后的VC-TCP在车载通信网环...     

高阻尼材料的阻尼机制及发展趋势分析

高阻尼材料作为一类新型功能材料,在吸能、减振、缓冲等领域有着广泛的应用。本文简述了常见的高阻尼材料,评述了高阻尼机理,并在此基础上,指出金属基复合材料和泡沫金属材料是高阻尼材料研究开发的热点。