一种遥操作移动机器人的研究与实现

移动机器人在工业制造、国防以及服务行业具有广阔的应用前景。由于环境感知、自主定位与导航等技术瓶颈的存在,完全自主移动机器人在目前还难以走向实用。采用遥操作控制,能有效地解决上述问题。对遥操作移动机器人的体系结构、环境信息感知、通讯方式、导航与控制进行了阐述,在此基础上提出的基于局域网的遥操作移动机器人具体实例,既可在危险环境下执行任务,也可用于社区保安巡逻。     

基于Agent的工作流管理系统的研究

基于工作流管理系统自身的特点，提出了三种Agent模型，并结合实际进行了深入讨论．给出了Agent应用于工作流管理系统中的集中式和分布式两种体系结构，为解决通常工作流管理系统中流程协作性、安全性控制、流程监控等方面的问题提供了一种新的解决方案和思路．对基于Agent的分布式工作流管理系统的实现进行了实例说明．     

移动机器人分布式控制系统的设计

针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统. IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器. 利用2-D平面扫描的激光测距传感器, 通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知, 建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域. 利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统. 控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC), 在硬件上具有良好的扩展性能;通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯. 分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制.     

DDSS的发展及其体系结构的研究

简述了传统的决策支持系统。探讨了分布式决策支持系统的应用，提出了分布式决策支持系统的体系结构模型；通过将Mobile Agent技术引入，然后分别从系统模型、体系结构、系统组织等方面进行了深入的研究。     

面向Agent软件的体系结构研究

分析了已有的面向agent软件的体系结构,指出了各种体系结构的技术特点、及其存在的缺乏社会结构和环境分析的问题. 在此基础上针对网格环境自治性、异构性、混沌性的特点提出了适应新一代网络及网格环境的agent软件的体系结构. 讨论了agent体系结构中一些关键组件的功能.     

基于应用驱动的异构体系结构模型

科学计算应用问题在计算模型、处理过程以及对处理器、存储器和通信的要求方面存在巨大的差异。同一种结构难以适应差异巨大的应用,造成效率低下。解决途径在于可变的体系结构,让体系结构去适应不同的应用,而不是让应用去适应单一的体系结构。不同的应用决定了不同的应用程序结构,对于不同的应用程序结构,采用最适合的体系结构去匹配,实现应用决定体系结构的模型。结果表明,基于应用驱动的异构体系结构异构模型能够达到使运算高效率、低能耗的目的。最后给出了从不同应用得到最适应体系结构的方法。     

基于移动Agent的CORBA体系结构模型

CORBA技术和移动Agent技术是目前国内外研究开发的热点,将这2种技术融合,使CORBA中对象具有移动Agent的特点是研究设计的主要思想。为此,文章给出了一种基于移动Agent的CORBA系统体系结构及原型系统,这种新型体系结构具有较好的应用前景,尤其能在无线网络、移动计算及主动网络等领域发挥重要的作用。     

基于XML的一种多Agent异构数据查询模型设计

提出一种基于XML的多Agent模型,用来解决分布式异构数据环境中的数据查询.模型包括用户个性化Agent、查询处理Agent、动态数据字典Agent、数据集成Agent和模式转换ANent.在模型中各个Agent既能独立完成各自的功能又可以相互合作,以XML语言为信息处理和交互的载体共同实现目标.     

基于软件Agent的异构数据库查询中间件

参照软件Agent的设计思想,设计并实现了具有Agent特性的数据库中间件模型,使得该中间件具有软件Agent的学习性、协作性等特点;通过数据库中间件之间的协作来实现异构数据库的数据查询与共享,有效地解决了异构数据源动态扩充问题,能够实现数据源的“即插即用”.     

基于Mobile Agent的政府信息资源网格体系结构

集聚全社会信息资源总量80%的政府信息资源,是社会信息资源的重要组成部分,直接关系到国民经济与社会发展的状况和水平,比一般的信息资源更有价值,质量和可信度要求也更高。为此,针对政府信息资源信息量庞大、媒体类别多、存储分散、表现形式多样和持续动态增长等特点和政府资源为基础的建设要求,在引入了Grid、Mobile Agent等关键技术基础上,提出了基于Mobile Agent技术的政府信息资源网格体系结构设计方案。同时,对实施效果进行了评价,给出了技术实现方式,并提供了一个基于该网格体系结构的简单应用实例。     

基于Mobile-C移动代理的移动机器人的控制

本文提出一种使用Mobile-C移动代理控制移动机器人的方法,详细介绍了Mobile-C的结构和报文格式,以及与Ch结合的优势.机器人通过Mobile-C移动代理的控制,可以在运行中动态地切换成新的算法,来处理意料之外的情况.文章最后用一个分布式应用的实验说明了Mobile-C移动代理控制机器人的方法.     

基于Motor Schema的移动机器人反应式导航

针对移动机器人的导航问题,采用基于Motor Schema的结构,设计了三种基本行为：趋向目标行为,避障行为和随机扰动行为.通过调整机器人几种行为的控制参数,实现了不同条件下的机器人安全导航.仿真实验结果验证了所提方法的可行性与有效性.     

Indoor monocular mobile robot navigation based on color landmarks

A robot landmark navigation system based on monocular camera was researched theoretically and experimentally. First the landmark setting and its data structure in programming was given; then the coordinates of them getting by robot and global localization of the robot was described; finally experiments based on Pioneer III mobile robot show that this system can work well at different topographic situation without lose of signposts.     

Indoor monocular mobile robot navigation based on color landmarks

A robot landmark navigation system based on monocular camera was researched theoretically and experimentally.First the landmark setting and its data structure in programming was given;then the coordinates of them getting by robot and global localization of the robot was described;finally experiments based on Pioneer III mobile robot show that this system can work well at different topographic situation without lose of signposts.     

基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

移动机器人递阶网络控制系统

移动机器人是指机器人能够自主运动,能对环境进行感知,并进行决策与路径规划及行为控制等功能的高智能化机器系统.在大多数室外环境中,要求机器完全自主地完成任务,目前还有一定困难[1].网络环境下的移动机器人除了具有传统机器人的一些特点外,还能与外界进行良好的信息交互,能     

移动机器人网络控制系统建模分析

论述当前网络控制系统模型中存在的主要问题,考虑四轮移动机器人作为网络控制系统的被控对象,建立了该系统的传递函数和状态方程模型,通过仿真结果讨论了采样周期对移动机器人作为被控对象网络控制系统稳定性的影响.     

分层异构移动云接入架构研究

围绕如何解决目前宽带无线移动通信网接入的功能瓶颈,以解决日益增长的应用需求与有限无线资源间的矛盾,提出一种新型的以异构间网络垂直分层、同构网络水平形成移动云为核心思想的分层异构移动云接入网架构。研究多天线增强的新型接入控制理论、动态移动云内(间)自适应协作通信机制、基于新型接入架构干扰协调避免机制以及业务普适的动态接入机理等,从根本上突破传统无线接入网的能力瓶颈,实现灵活有效可靠的异构网络无线接入,为未来网络信息传输架构设计和研究提供可靠的理论基础与依据。     

分布式机器人控制器体系结构的研究

本文提出了一种分布式机器人控制器的体系结构,采用以太网作为系统总线,统一的通信协议实现了从Internet 到设备底层的无缝连接.控制器采用面向对象技术以及模块化的设计方法,并对软件组件进行CORBA规范封装.所设计的机器人控制器不仅可以实现本地的示教再现和离线编程操作,还可以通过网络实现对机器人的远程控制.