大型水电站坝体检测水下机器人研究进展

中国是水电大国，水电站大坝除涉及自身经济效益外，还关系到人民生命财产安全，因此需要定期开展大型水电站坝体缺陷检测，确保水电站大坝安全运行。目前，使用有缆遥控水下机器人(remotely operated vehicle,ROV)进行水电站坝体缺陷检测能减少人工检测带来的诸多不利，同时提高检测精度和效率。该文对大坝环境条件和水电站坝体缺陷检测的主要内容进行了调研，梳理了大型水电站坝体检测ROV的研究现状，从坝体检测ROV总体技术、吸附技术、动力系统、检测技术、水下定位与控制系统等方面，分析了ROV在国内外水工检测领域的技术研究进展，并对坝体检测ROV关键技术的发展趋势进行了展望。     

以ROV为载体的海洋平台FMD检测技术

在海洋平台水下检测中,通常水深大于50m的作业由于空气潜水无法到达而由ROV来承担;FMD探测是利用超声波原理对平台导管架杆件进行进水探测的先进水下检测技术。本文以海油工程承担的崖城13-1平台水下检测项目为例,对ROV及FMD探测技术进行分析介绍。     

MCNP计算用ADS截面库ADSlib2.0的制作

加速器驱动洁净核能系统(简称ADS)使用高能散裂中子驱动次临界反应堆,用于嬗变长寿命高放废物(LHW).ADS次临界反应堆中子能量较高,使用传统的ENDF截面数据库对ADS堆芯物理计算存在着能量上限低、部分数据缺失等问题.本文使用MAKXSF程序对IAEA-ADS截面数据库ADS Nuclear Data Library进行了加工,制作出专用于MCNP计算用的截面库ADSlib2.0,并与ENDF/B-VII.0,JEFF-3.1和JENDL-4.0库中238U裂变截面的比较,表明该截面数据库是可用的.     

ADS次临界堆脉冲中子源实验动态特性数值模拟研究

强外源驱动与深次临界度使得ADS次临界反应堆在中子学特性上与传统临界堆有较大差异,确定论中子学计算方法难以直接应用于ADS次临界堆.本文采用MCNPX程序对"快热"耦合ADS装置YALINA-Booster的PNS实验进行了模拟,并将模拟与实验结果进行比较.结果表明:在不同的堆芯布置方案和不同脉冲中子源特性下,模拟结果与实验结果具有良好的一致性,验证采用MCNPX程序研究ADS次临界堆中子学动态特性的可行性.     

用BDI2000和ADS实现在线调试ARM7和映象烧写

提出了使用BDI2000仿真器和ADS开发环境实现在线调试嵌入式系统和映象烧写的方法。分别详细介绍了BDI2000和ADS的使用配置及注意事项。最后结合实例，说明了如何使用BDI仿真器和ADS集成开发环境通过JTAG接口对嵌入式目标板进行程序烧写。     

水下非均匀光照场景下的混凝土图像增强方法

检测水下基础设施混凝土表观缺陷是保障水下基础设施安全稳定运行的重要措施。使用遥控水下机器人(remote operated vehicle,ROV)采集混凝土表观图像是当前水下检测最高效的方式，然而ROV采集到的混凝土图像存在光照不均、色彩失衡、对比度差和边缘信息弱等问题。该文针对水下混凝土图像质量不佳的问题，提出了水下非均匀光照场景下的混凝土图像增强方法。首先采用图像修复技术(image inpainting technique,IIT)对图像局部高光区域进行修复；然后在暗通道图像增强方法的基础上引入图像对比度感知调节方法，选取不同窗口尺寸，在每个局部窗口区域中实现图像增强；最后采用自然图像质量评估、基于感知的图像质量评估、无参照物图像质量评估和水下彩色图像质量评估4个指标对增强后的图像进行评估。实验结果表明：该文提出的方法在多个对比指标中优于现有水下图像增强方法，能有效提升水下图像质量。     

串级PID控制在水下机器人俯仰控制系统中的应用

针对水下复杂环境中水下机器人(ROV)俯仰角的控制问题,设计了串级PID控制器.分析了ROV水下受力情况,建立了ROV俯仰控制系统的运动学模型.复杂智能控制算法的实现(软件编程实现等)具有难度,而串级PID比传统PID控制器有更大的调节范围和更快的响应速度,在设计时有更大的灵活性,且可以处理实际中由非线性特性所带来的问题.Simulink仿真结果表明,对于ROV俯仰控制系统,串级PID控制器具有更好的控制性能.运用泳池测试验证了串级PID控制算法在ROV俯仰角控制中的可操作性.     

基于模糊补偿的深海作业级远程操控潜水器#br# 自适应位姿控制

摘要： 针对参数变化、流以及其他未知干扰对深海作业级远程操控潜水器(ROV)位姿控制的影响，设计了基于模糊补偿的ROV自适应位姿控制器.从大地坐标系下的ROV系统模型中分离出由于参数变化、流以及其他未知因素所产生的干扰力/力矩，并分析了干扰力/力矩的变化特性，利用模糊逻辑系统(FLS)进行逼近，设计基于干扰力/力矩模糊补偿的ROV自适应位姿控制器；同时，为了消除逼近误差的影响，设计了稳健自适应控制律.结果表明：FLS能够以较高的精度逼近ROV所受到的干扰力/力矩；所设计的基于模糊补偿的深海作业级ROV自适应位姿控制器具有良好的跟踪性能、抗干扰能力和稳健性.     

渠系量水槽CAD软件系统的开发

阐述了用Visual C 和ADS开发基于AutoCAD平台上的渠系量水槽CAD系统的思想。 对于一些关键技术：三视图的生成、主控模块与ADS子程序的数据交换、主控模块对AutoCAD与ADS子程序的进程调用作了相应探讨。     

加速器驱动次临界系统（ADS）与核能可持续发展

核废物最少化是核裂变能可持续发展的关键问题。加速器驱动次临界系统（ADS）是一种高效的核废物嬗变器（或焚烧炉）,是解决核废物的关键技术。文章主要介绍了ADS的基本原理及其对先进加速器、先进冷却性技术等方面的带动作用,并对各国ADS的研究现状进行了比较,最后提出了ADS发展必须解决的关键问题及其与国内核能发展的关系。     

基于Richards变换与Kuroda规则的微带低通滤波器的设计仿真

首先分析基于Richards变换与Kuroda规则的微带低通滤波器的结构和设计原理,然后以一个5阶契比雪夫低通滤波器为例,给出基于Angilent ADS2005软件仿真平台的设计步骤,通过调用ADS软件仿真平台提供的宏函数进行设计,避免冗长繁杂的计算过程,大大缩短滤波器设计周期;并采用分形技术对滤波器结构进行优化,获得满意的滤波器性能.     

Windows平台的AutoCAD二次开发

本文在分析AutoCAD由DOS转向WINDOWS平台的一系列革新的基础上着重介绍了Auto-CAD高层次二次开发工具及其特色,并对AutoLISP、ADS、ARX三种开发工具在DOS和WIN-DOWS两种平台中的应用进行了比较。     

基于查询法的数字预失真ADS仿真

ADS(Advanced Design System)是美国Agilent公司为了在减小系统的体积和成本的同时更好地进行数字和射频部分指标的分配从而获得更好的系统整体性能而开发设计的仿真软件。通过分析研究ADS软件的优点,以及与其他仿真软件进行比较说明,显示了使用ADS进行仿真的优势特性。对使用ADS为射频功放系统进行设计做了流程介绍讲解,并且通过仿真实验验证了采用基于查询法的ADS进行仿真的优越性。     

散斑尺寸对数字图像相关方法检测表面裂纹的影响（英文）

数字图像相关(DIC)是一种用于无损检测的实验应力分析技术。DIC在裂纹检测中的准确性取决于多种因素，如散斑和像素的大小。本文将基于纳米粒子扩散形成的小尺寸散斑的散斑图案与传统的喷涂图案进行比较，以研究是否可以通过减小散斑和像素的大小来改进DIC裂纹检测。由于纳米颗粒尺寸较小，使用光学显微镜对其进行放大。首先，实验研究了扩散法裂纹检测。结果表明，当裂纹边缘具有250 nm开口时，可以很容易地检测到裂纹。随后，将扩散法与使用喷涂法制备图案的传统DIC在裂纹检测方面进行了比较。结果表明，通过减小散斑尺寸和仔细分析散斑图案，此DIC技术在检测小裂纹方面明显优于传统技术。此外，传统技术更适合检测大裂纹。     

基于Labview的ADC综合性能测试系统

近年来,在电路设计领域高性能的模数转换器(ADC)一直是的研究热点,相应的ADC测试评价技术也同样一直受到重点关注。本文阐述了ADC的参数及其测试的原理和方法,并基于Labview软件和数据采集卡构建了ADC的软硬件测试平台,实现了低成本、高可靠性的高速高精度ADC计算机辅助测试的测试,最后,使用该测试系统对TI公司的ADS805进行了测试,并给出了测试结果。     

基于STC12C5A的新型机电一体化实验平台研究

针对传统的机电一体化实验教学平台存在技术落后、功能单一、开放性差、使用和维护不方便等问题,本文提出了一种基于STC12C5A的新型机电一体化实验教学平台,该平台可以模拟自动化生产线的简单工艺流程,具有上料、装配、检测和分拣等功能。重点介绍了平台的原理及实现方案。平台基于单片机控制技术、变频器技术、传感器技术和气动技术等设计,可以开展多个机电一体化实验项目,使学生在提高理论认识的同时极大的提高了分析和实践能力。     

机类专业试题库系统研制与开发

工科类试题库题型多样化，且图形量极大，用传统的基于关系数据库的方式难以完成。本文从软件工程学角度出发，提出软件样机思想，基于AutoCAD对图形的处理技术，采用二闪开发形式，用AutoLISP语言、ADS技术完成了该软件系统，系统的实用性强。     

高效验证平台在TD-SCDMA终端芯片功能验证中的应用 。 

介绍了基于事务级验证的验证方法学（RVM）和覆盖率驱动技术，以及如何将RVM方法学和覆盖率驱动技术结合而搭建高效的验证平台，并详细分析了使用此验证平台对TDSCDMA终端芯片进行完备和高效的RTL级功能验证。此验证平台比传统验证平台在效率上大大提高，有效地缩短了SoC芯片模块级和系统级的验证时间，缩短了3 SoC芯片的开发周期     

ADS7824在液压实验台中的应用

为保证多信号数据采集时，小信号的测量精度，在液压实验台的温度、压力、转速等数据采集系统的设计中，采用了4通道12位并行／串行模数转换芯片，并给出了ADS7824与CPU的接口电路和ADS7824读写程序。实践证明：采用ADS7824的多信号数据采集系统，具有体积小、精度高、速度快、成本低、通用性强、应用灵活的特点，非常适合于多输入信号的仪器仪表和实验台使用。     

防鲨鱼潜水服

澳大利亚科学家最近研制出一款与海水颜色相近的防鲨鱼潜水服，潜水员穿上它后，鲨鱼就看不见他了。