无人驾驶船舶研究综述

对国内外无人驾驶船舶的研究现状进行梳理和分析,提出无人驾驶船舶的技术架构,总结归纳发展无人驾驶船舶所须突破的关键技术.本文将无人驾驶船舶的整体架构分为船端自主航行系统、高性能海上通信系统、岸基支持系统三部分:船端自主航行系统是无人驾驶船舶的核心,涉及智能感知和智能决策技术,并负责驱动执行机构执行决策;高性能海上通信系统负责在船岸之间传递信息和指令,涉及数据压缩技术、智能路由技术以及海上通信网络安全技术等;岸基支持系统包括监控中心和信息支持中心,负责无人驾驶船舶的遥测遥控和信息支持.最后,展望了无人驾驶船舶的发展前景.     

基于大型船舶操纵模拟器的航海仪器设备教学应用研究

随着STCW78/10公约即将全面实施,为满足国际相关公约要求及国家海事局第10令对航海院校教学设备的要求,应配备航海仪器设备作为航海仪器评估、训练使用,因各航海仪器在实验室内无法获取相应数据而不能正常使用,本文提出对航海操纵模拟器中的数据进行采集并传输给各航海设备的研究,旨在使航海仪器设备处于正常使用状态。     

航海船舶多维振动主动控制研究

采用基于并联机构和电磁作动器的多维振动主动控制装置,实现了对船舶航行中面临的多维低频振动衰减。对振动控制装置进行了结 构设计、系统控制模型分析和控制算法研究,并制作样机进行了实验研究。样机试验结果表明,该多维减振装置能够实现船舶多维低频振动主 动控制。     

浅谈汽车无人驾驶技术

无人驾驶系统通过计算机视觉感知外界环境,模拟人的意识、思维来实现汽车的自动行驶,主要包含一个由传感器组成的信息采集网络、高精度路况三维建模和路线规划模块、以及控制汽车行驶的控制器。信息采集网络收集汽车所处位置的周边信息,将这些信息构建出车辆周围环境的三维模型进行路况分析,再通过具有机器学习能力的控制器来规划路线和驾驶汽车。通过人工智能的使用,使汽车在处理驾驶路况时贴近于人的思维,实现智能驾驶。     

船舶耐波性理论在航海中应用的探讨

对半个世纪以来，船舶耐波性理论的发展以及在造船中的应用作了概括地回顾，并对该理论应用于航海技术作了探讨，这将对航海技术的发展提供有价值的参考。     

基于语义的e-维护知识服务模型

为了支持e-维护知识资源的共享和集成,提出了基于语义的e-维护知识资源服务模型。采用形式化定义对模型进行规范化表示,通过用扩展的Web服务本体描述语言(Web Ontology Language for Service,OWL-S)进行语义建模的实现。基于模型构建的知识服务注册组件已成功应用于某e-维护知识管理系统。     

无人驾驶车辆智能控制技术发展

无人驾驶车辆可看作是具备一定自我学习能力的轮式智能机器人,体系结构可分为感知和决策,在智能控制技术的加持下,无人驾驶车辆控制技术正在阔步前进.为了优化车辆控制技术,使无人驾驶车辆控制子系统的实际执行效果达到决策系统的期望值;借助CiteSpace研究了中外无人驾驶车辆控制技术的发展、接着列举智能控制在无人驾驶中的先进应...     

无人驾驶车辆虚拟测试技术的发展

 无人驾驶车辆测试是无人驾驶车辆上路前的一个重要环节,其在实测阶段需要消耗大量的人力、物力、财力及时间,而无人驾驶车辆虚拟仿真测试技术则可以帮助测试大大减少消耗、提高效率。介绍了无人驾驶车辆虚拟仿真的应用、利用深度学习训练无人驾驶车辆的应用以及平行驾驶技术对于无人驾驶车辆虚拟测试技术的重要性;阐述了无人驾驶车辆虚拟测试技术的发展趋势;介绍了无人驾驶车辆相关平台;根据当前发展阐述了无人驾驶车辆虚拟测试的意义。     

基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制

针对铰接式自卸车的转向特性,提出了一种基于驾驶员行为的神经网络无人驾驶控制方法.建立了以激光雷达、角度传感器为主要环境信息的采集系统,通过分析铰接式车辆转向特征建立铰接式自卸车运动学模型和动力学模型,利用ADAMS动力学软件建立车辆动力学模型并进行车辆稳态测试.建立基于最优预瞄控制的人工神经网络控制算法的驾驶员模型,通过ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真验证模型.最后搭建真实巷道环境进行直线路段回正实验和曲线路径跟踪实验,结果显示,该控制模型在变曲率路段中,横向位置偏差小于可通过路径宽度的10%,航向角偏差优化90%,表明该神经网络驾驶员控制模型收敛速度快,稳态特性好,具有良好的无人驾驶能力.     

基于机器视觉的农业机械无人驾驶研究

为实现农业机械的无人驾驶,研究基于机器视觉的农业机械运动控制具有重要的意义.本文介绍了基于机器视觉的农业机械无人驾驶的工作原理和实现方法.通过对视频图像的处理,识别出农业作业环境的路径特征的位置和方向,采用模糊控制方法实现了农业机械的运动控制.试验证明了基于机器视觉的农业机械无人驾驶系统的可行性及控制算法的可靠性.     

基于多Agent联盟框架的设备e-维护研究

着眼于应对设备维护所面临的变革,首先阐述了e-维护的定义与内涵;然后针对e-维护联盟性、智能性、在线性和商务性的特点,设计了包括车间层、企业层和联盟层的e-维护联盟的多Agent系统框架;分析了联盟的运行逻辑,完成了e-维护的实施流程规划．最后针对企业的实际需求对e-维护模式进行了试验实施,有效地提升了企业关键装置的维护效能,为e-维护模式的应用推广奠定了基础．     

基于滤波技术的船舶航向控制研究

当海况较高时,海浪干扰力矩远大于船舵控制力矩,通过操舵很难减小航向偏离幅度,导致无效操舵次数增加。本文采用航向滤波的方法对航向信号进行处理,滤除海浪干扰主值频段对航向控制系统的影响,减少航向控制系统对海浪干扰主值频段的响应,从而减少无效操舵,降低舵机能量消耗和磨损。     

基于视频通信技术的船舶监管网络

以3000 t海巡船的实船应用为背景,结合中国水上监管的特点设计了基于视频通信技术的船舶监管网络系统.将视频通信技术引入到船舶运营、管理中,使其成为一个综合视频、音频等多种数据交互的多维船舶监管一体化平台.系统提供的分布式网络视频解决方案,是一个可扩充、可整合的IP监控平台,具有船舶内部视频资源的采集、存储、检索等功能,可对现代船舶的红外光电取证系统、视频监视系统、移动式数码摄像机等的图像信号进行保存.     

基于润滑油分析技术的船舶柴油机故障诊断

论述了润滑油分析技术的功能,各种分析方法的特点,润滑油分析技术的流程,并在此基础上提出了一个柴油机监测系统。     

基于图式理论的航海英语听力教学研究

本文以图式理论为基础,更加合理、科学的阐释了航海英语听的过程,指出了在航海英语听力教学中引导学生进行知识构建和激活已有知识体系的重要性,从而为学生提供正确的听说策略,提高航海技术专业学习者的航海英语听力评估成绩,真正提高其英语听说能力,为适应船上工作和生活打下坚实基础。     

基于航海英语特点的学习策略

航海英语作为专门用途英语的一个分支,具有鲜明的专业特色。本文从航海英语的特点出发,探寻学习策略的优化,以期解决航海英语学习上的一些问题。     

基于OpenGL建模技术的航海雷达回波图像生成方法

为解决当前航海雷达仿真器中雷达回波图像不真实问题,以岸线为例提出基于OpenGL建模技术的模拟航海雷达回波的新方法,研究雷达回波图像生成技术,给出雷达岸线回波及雷达岸线回波图像的生成算法.对RGB、HIS颜色模型在模拟雷达回波强度上的应用进行探讨,给出目标回波强度的数学模型.通过加入噪声模型,实现航海雷达岸线回波仿真,其结果与电子海图显示基本相符.     

基于神经网络技术建立船舶性知识库

应用神经网络技术建立船舶稳性知识库，该方法建模简单，船型参数表达比较全面，预报精度高，根据船舶初步设计阶段特点及影响船舶稳性的相关因素，提出了目标函数形式及建立知识库的方法，用一艘实船数据对知识库进行检验，结果表明，基于神经网络建立的船舶稳性知识库，能利用过去的数据资料对其训练，获取知识并有效地预报设计船舶的稳性性能。     

基于改进SSD的无人驾驶夜间目标检测

为提高SSD(single shot multibox detector)网络在夜间无人驾驶的目标检测性能,对SSD网络进行了改进:特征提取网络使用稠密连接卷积网络(Densenet)得到表征能力更强的特征图;卷积过程中进行特征图重利用,从而增加中小目标的信息;加入反卷积网络丰富特征图语义信息.试验的训练方法采用无预训...