基于Kalman滤波的白噪声估计理论的推广

应用Kalman滤波方法和射影理论,将现行的白噪声估计理论推广到一般的随机系统,其中系统噪声在相邻时刻是相关的,且系统噪声和观测噪声在相同和相邻时刻也是相关的。提出了统一的最优和稳态白噪声和拟白噪声估值器。一个仿真例子说明了其有效性。     

重卡半挂系统在虚拟试验场的平顺性仿真分析

通过参数化建模,对某重卡半挂系统在虚拟试验场(VPG)激励下进行平顺性仿真研究.采用白噪声滤波法模拟不平路面仿真,得到测试车场,建立以四轴重型汽车半挂车列车为例的整车动力学系统模型.通过整车系统常规工况设定,利用MATLAB的ODE15S模块对1/2整车动力学方程进行微分方程求解.结果表明:车体的座椅处加速度值范围为-0.48~0.50 m·s^-2,在0.4,1.8 s左右分别达到波谷值和波峰值;整体趋势分布为先下降后上升,在5.5,6.7 s左右分别达到波谷值和波峰值,即该系统在0~2 s间出现较大的振动响应.     

一类非线性系统次优控制的灵敏度法

本文研究一类非线性定常系统的次优控制问题。通过在系统中引入1个灵敏度参数并将系统变量关于灵敏度参数展开Maclaurin级数，使求解最优控制的非线性两点边值问题化为一族线性两点边值问题。利用截双最优控制级数的有限项求得系统的次优控制律。仿真实例表明，该方法对非线性系统次优控制律的设计是有效的。     

基于Kalman滤波的带相关噪声系统最优白噪声估值器

基于 Kalman 滤波,提出了带相关噪声定常系统的统一的白噪声估值器。它们由输入白噪声估值器和观测白噪声估值器组成,且可统一处理白噪声滤波、平滑和预报问题,可用于石油地震勘探信号处理和状态估计。一个 Bernoulli-Gaussian 白噪声平滑器的仿真例子说明它们的有效性。     

基于Kalman滤波的稳态白噪声估值器

基于 Kalman 滤波,对带非零均值的相关噪声系统提出了统一的稳态白噪声估值器,可统一处理白噪声滤波、平滑和预报问题。它们包括稳态输入白噪声估值器和观测白噪声估值器,且包括白噪声新息滤波器和 Wiener 滤波器。一个 Bernoulli-Gaussian 白噪声的仿真例子说明了它们的有效性。     

平面3-DOF并联手指的计算机控制系统总体设计

针对平面3-DOF并联手指机构的任务要求，对并联机器人分布式计算机控制系统的结构进行了分析，提出了平面3-DOF并联手指的分布式计算机控制系统方案。     

噪声有色时连续时间系统的最优控制

文[1,2]讨论了噪声是Wiener过程时连续时间系统的最优控制问题。当噪声是有色时,本文采用配平方的方法进行了讨论,得到了最优控制量公式。文中公式表达明了清晰,避免了高维的计算上的困难,同时,所得公式与采用扩充状态变量所得公式不同,是又一种计算方式。     

非完整系统在Poisson白噪声下的广义F-P方程

讨论非完整系统响应的概率密度函数，首先给出非完整系统在Poisson白噪声下的概率密度函数所满足的广义Fokker-Planck方程,然后引入扰动法，以激励为高斯白噪声下的F-P-K方程的精确的平稳解为基本解，利用扰动方法来获得激励为Poisson白噪声时的各次修正项．     

基于滤波白噪声的汽车平顺性时域建模和仿真*

为了进行汽车平顺性建模和仿真,给出了路面不平度频域模型的标准和改进两种形式。对应路面不平度频域模型改进形式,总结了基于滤波白噪声的路面不平度激励的时域模型。由前后轮路面不平度激励的相关性和一阶Pade算法,建立了前后轮路面不平度激励的时域模型。基于平面系统假设,建立了汽车平顺性四自由度平面系统模型。提出了基于滤波白噪声的汽车平顺性四自由度平面系统仿真算法。在B级路面和常用车速60 km/h下,对某轿车平顺性进行了时域仿真,获得了前轮和后轮路面不平度激励和振动响应量的时间历程。研究结果表明,基于滤波白噪声构造路面不平度激励和对汽车平顺性进行时域建模和仿真是可行和有效的。     

基于空间模型技术的新型正交5-DOF并联机床的运动学传递性能分析

提出了一种新型正交5-DOF并联机床,研究了这种新型机床的运动传递性能.推导出这种机床的运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、速度各向同性性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术,绘制了各全域性能图谱,为这种新型正交5-DOF并联机床的参数优化奠定理论基础.这种新型正交5-DOF并联机床具有结构简单、承载能力强、初始装配位姿解耦、工艺性好等优点,适用于空间曲面(磨具、叶片等)零件的加工及气囊抛光等领域.     

上楼振动机器振动控制及功率流分析

采用功率流的分析方法，对反共振机－楼板耦合系统的振动传递及功率流进行了分析。通过理论计算和分析，揭示了质量μ，机器－基础频率比α，隔振器阻尼损耗因子η１以及综合阻尼损耗因子η２等主要因素对反共振机－楼板耦合系统减振降噪性能的影响规律。     

钻柱系统振动测试和分析

利用应变和压电测试系统以及随机信号和振动分析系统,在模型和试验钻机上,进行了钻柱系统的固有频率、响应、钻头的动态压力、功率谱和动态传递函数等测试分析。在横向振动支承条件,岩石的刚度以及动态碎岩机理等方面得到了一些有益的研究结果,并提出了岩石刚度动态测定法。以上研究为理论分析提供了依据。     

四圆盘扭振系统三重共振理论研究

研究受简谐激励作用发电机组转子轴系扭振模化系统的固有频率存在的双重内共振关系ω３≈２ω２,ω２≈２ω１,且Ω≈ω１时的三重共振问题,求得了系统三重共振的一次近似解及稳态响应曲线,指出系统具有多解共存现象。     

基于指数分析的奇异型集中系统的最优参数

在一般开区间的去心邻域内考虑一个具有弱奇异指数的集中参数系统。为了获得系统解的存在性和解析性,导函数的关系得到最优参数。所得结论补充并丰富了已有文献的结果。     

平面五杆并联机器人控制系统设计

介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计,控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统.此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构,使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力.     

部分施控振动系统的最优主动控制

研究部分施控振动系统的最优主动控制问题，提出满足系统平均振动能量小的状态反馈控制律，导出时间离散数字控制系统的最优控制矩阵，并以Ｓ１９５型内燃机为例，模拟了整机振动的最优数字控制过程，效果理想。     

基于遗传算法的凿岩钻进系统自寻最优控制

现有凿岩台车大多不具备自寻最优凿岩参数功能,凿岩钻进速度难以达到理论设计的最大值。为获取最大凿岩钻速,分析了多种影响因素,从中筛选出主要的可控变量。根据其难以构建准确的数学模型、非线性、时变性的特点,引入遗传算法作为自寻优核心思想,并设计了相应的控制系统。经验证,这种控制方法可以使钻进速度较快收敛至最大值。与传统的控制方法相比,该控制方法可根据岩石硬度自动匹配最优凿岩参数,有效地提高凿岩速度,大大减少凿岩施工所需时间。对于同类的凿岩设备自寻优控制同样具有参考价值。     

多频激励下滞后非线性车辆悬架系统的动力特性分析

基于顺行平面Hamilton系统周期-能量关系及KAM理论证明的前期研究基础,通过对滞后非线性车辆悬架系统在多频激励下的受扰振动做进一步数值模拟,给出系统安全拟周期状态及等幅多频激励混沌状态的新参数验证;增加了不等幅多频激励混沌状态的数值模拟结果,界定了不等幅多频激励下滞后非线性车辆悬架系统的动力特性。     

基于高木-关野型模糊系统的直接自适应控制

对高阶非线性系统设计了模糊直接自适应控制器.用高木-关野型模糊系统作为控制器,用鲁棒控制项对未知的逼近误差进行补偿以减小逼近误差对跟踪精度的影响.所给方法不但能保证闭环系统稳定而且可使跟踪误差收敛到原点或其小邻域内,此外还克服了外界干扰对系统误差的影响.     

液压系统中单向阀结构的振动分析

液压系统中单向阀结构的动力学模型是一个带有阻尼项和激励项的Mathicu方程。本文用非线性振动理论中的平均法对它进行了分析,指出它存在有主共振和二倍超谐波共振,分析了它们的稳定性,为液压系统设计和元件设计提供了选取有关参数的一些参考原则。