基于多智能体的智能机器人分布式控制系统

在研究多智能体技术基础上，提出了一种基于分布式黑板和多智能体系统的类人智能机器人控制系统体系结构，并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体，系统地分析了该控制系统中各个智能体的功能特点以及它们之间的协作关系，以运动控制接口的编制为例，介绍了CORBA技术在实现该软件系统中的方法，轴孔装配作业实验结果表明，本文提出的体系结构是可行的，采用CORBA技术和多智能体技术能有效地实现预定的装配任务。     

基于MAS理论的特种机器人系统模型研究与设计

描述了多智能体系统中agent的逻辑语法和语义,定义了agent的主要属性,并建立了基于L规范的系统模型M.以特种机器人系统装配作业为例,对系统构成进行了分析和描述,并给出了试验验证.结果表明,MAS理论在多agent机器人系统中的应用是可行的,且这种分布式控制方式可以提高系统的可靠性.提出了使用多agent系统进行系统建模和解决多机器人协作问题的一种方法.     

大荷载无人机-机器人高压输电线协同检修新方法研究

输电线路带电检修机器人是一种辅助和代替人工进行输电线路带电作业检修的一种智能化装备,其对于提高作业效率、作业可靠性、作业安全性具有重要实际意义,然而机器人在上下线过程中耗费大量的人力物力,大大降低了整体作业效率,机器人上下线问题已经成为制约机器人实用化的一个重要瓶颈。针对上述问题,提出了大荷载无人机(unmanned aerial vehical, UAV)和机器人的输电线协同检修新方法,该系统分为无人机、机器人和联接件,联接件用于联接无人机和机器人,通过电磁铁磁力的控制实现无人机与机器人系统的对接与分离,同时,通过对机器人机械臂系统的运动学建模与分析,得到了作业末端套筒所能到达的运动空间,从而进一步优化机械臂的结构参数,最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统的集成设计,开发了机器人物理样机系统,在四分裂输电线路上进行引流板拧紧作业实验。实验结果表明:改系统能够顺利完成四分裂引流板作业任务,具有较强工程实用性,研究结果对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。     

船舶装配作业工时智能估算技术

为了合理地估算船舶中间产品装配作业工时,提出了产品相似实例检索规则和算法．该算法应用神经网络获取实例产品的工时规律,并按此预测当前产品的装配作业工时．最后开发了船舶装配作业工时智能估算系统（IMHEAS）．经企业实际验证,该方法可以更加高效、准确地估算船舶中间产品作业工时．     

机器人装配自动线集散控制系统

本文介绍一个用于吊扇电机装配的机器人装配自动线的集散控制系统。该控制系统由一台ＡＳＴ３８６／ＳＸ微型计算机，一台Ｃ２００Ｈ可编程控制器（ＰＬＣ），八台Ｃ系列小型可编程控制器（ＰＬＣ），五台机器人控制器和三台ＭＣｈ－５１单片微机组成。该系统实现了对机器人装配自动线的作业任务的执行控制，作业协调控制，运行状态的监控和生产报表的统计与输出。文中还介绍了集散控制系统的硬件设计和软件设计。     

“机器人技术与创新实践”课程配套实验装置设计与研究

设计了＂机器人技术与创新实践＂课程的配套机器人实验装置,该装置是一个也可用于＂机器人游中国＂、＂机器人智能搬运＂等比赛的智能循迹机器人;介绍了智能循迹机器人的体系结构和硬件平台的模块化框架;根据课程和竞赛的实际需求进行了机器人的车体设计,并完成了实物装配;设计了机器人的控制程序流程,并针对现场环境要求引入动态阈值方法改进了控制策略。     

位置/力的自学习混合控制及其应用

综合了Raibert和Craig提出的机器人位置/力的Hybrid Control及Yoshikawa提出的机器人动态混合控制算法的基本思想,针对作业环境及其力学扰动难以辨识及机构振动等问题,提出了基于机器人装配作业的PI自学习混合控制方法,并根据此方法实现了三自由度机器人的圆柱二维插入作业。实验结果表明,该方法可以有效地实现机器人的销孔装配作业并抑制或缓冲机构的振动现象。     

模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

用于高维函数优化的多智能体量子进化算法

基于智能体的竞争和学习能力、量子计算理论及生物进化策略,提出了一种新的优化方法——多智能体量子进化算法．一个智能体代表优化问题的一个可能解,所有的智能体都以量子染色体表示．该算法将智能体分布于多智能体网络环境中,智能体之间通过量子进化来实现竞争及学习,以提高个体的竞争能力．理论证明该算法具有全局收敛性．实验结果表明,该算法具有强的全局寻优能力及快速搜索能力。     

基于规则嵌入赋色Petri网模型的柔性装配系统仿真

针对柔性装配系统复杂的并行作业特点，提出了规则嵌入赋色Petri(RCP)网模型．给出RCP的定义，利用面向对象的语言实现了网的静态描述以及动态运行，在此基础上得到了相关的系统参数，柔性仿真系统以模块化结构实现．以上海科技馆的机器人柔性装配系统为例，给出了它的RCP仿真模型，求出了某作业初始序列下的系统参数，并得到了该作业的最短完成时间的优化序列．     

虚拟股市建模与混沌分析

从证券市场的微观结构入手 ,建立了基于Multi_Agent的股市模型 .计算了模型产生的股价时间序列的Lyapunov指数和关联维 ,并对其进行主分量分析 .对比研究表明 :该模型不仅能产生与真实股市极为相似的股价走势 ,而且其混沌行为与真实股市有深刻的一致性 ,可以通过对此模型的深入研究揭示真实股票市场这类复杂系统的演化规律与运作机理 .     

用于人机一体化广义优化技术的多智能体系统

分析了人机一体化广义优化技术的需求引入了多智能体系方案，研究了系统的整体结构和阐凶的上层结构，提出了柔性装配系统优化设计的一个实施方案。     

THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响．基于一类高级的Petri网——THOR网，对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究，提出了系统分析装配质量的模块化建模方法．该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究，是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具．     

基于多智能体技术的城市交通控制系统的探讨

提出了一种新的基于多智能体技术的城市交通控制系统框架,并在该系统中的智能体模型中引入了学习机制,初步建立了一个具有专家系统的特点、可以不断进化的分布式城市交通智能控制系统.     

CIMS MODE FOR THE MEDIUM AND SMALL_SIZE ENTER_ PRISES UNDER THE MAN_MACHINE MIXED ENVIRONMENT *

以用蔗渣制造快餐盒的生产过程为例分析了中小企业的生产特点,在此基础上提出了面向中小企业的计算机集成制造系统的集成原则．通过对多智能体系统的功能分析,提出了基于这一系统的微计算机集成制造系统     

基于Petri网的应用软件开发及其关键技术

讨论了设计基于Petri网的应用软件中的几个关键技术及相应的解决方法,类似与中间件技术,将Petri网结构文件存储为XML也格式文件,系统能够导入和导出基于PNML(Petri Net Markup Language)交换格式的Petri网模型,并简要介绍了基于Petri网的多主体运行环境PNAE(Petri Nets based Agents Environment)．     

铁路运输模拟系统的现状与发展

回顾了铁路运输系统模拟的发展现状和发展趋势,简要分析并评述了几个国外常用的铁路仿真系统的特点、主要功能和应用领域,探讨了铁路模拟研究中常用的模糊集理论与多智能体技术.并从我国铁路运输的实践出发,分析了铁路模拟器的基本结构和一些关键技术及其在铁路运输研究中的应用,包括加强基础数据收集、注重专业知识与计算机技巧的集成、加强可持续模拟框架的论证、注意软件测试以及模拟系统在应用过程中的技术积累等问题.     

面向管道焊缝渗透检测机器人的管道定位与规划方法

为了实现核电设施管路的自动化焊缝检测作业,在降低人工作业安全风险的同时提高工作效率,提出了一种集喷涂、喷擦、刷涂、擦洗、环境感知和场景建模的机器人自主作业软件系统及相关算法。分析作业机器人的工作环境和功能需求,进行机械臂和感知模块的选型,制定三维建模和参数辨识方案,搭建焊缝检测作业系统;提出了一种基于机器人感知到的视觉和深度信息进行场景建模的算法,该算法可以输出检测关到作业面的位置、三维模型以及作业区域范围;提出了一种基于三维重构模型和作业区域范围进行作业轨迹规划的算法,并搭建了仿真平台验证运动轨迹的正确性;开展了管道定位与三维重构实验以及轨迹规划实验,实验的结果证明,提出的管道定位方法能够实现精确的点云数据采集和高精度的管道参数辨识,机械臂能够实现准确性高、连续性好的运动,满足管道焊缝检测作业的要求。     

恢复人体四肢活动功能的肌电机器人技术系统

本文提出了一种适用于恢复人体四肢活动的机器人技术系统。文中指出:应用可按受肌肉功能状态信号的肌电系统,校正机器人执行机构运动参数,原则上是完全可行的。以人体前肢的活动训练为例,给出了由两个二自由度机器人构成的机器人技术系统的仿真研究结果。     

确定监督费率上界下监督行为博弈分析与激励对策

我国建设工程质量政府监督管理行业特征和市场环境形成了政府质量监督效率不高的现状，其中监督费率政策直接影响监督机构工作积极性和政府质量监督管理的有效性。固定监督费率是我国监督取费一直沿用的政策，是计划经济条件下的产物，不利于调动监督机构从事监督工作的积极性。质量监督市场是有限竞争市场，通过分析政府部门与监督机构之间委托代理关系，揭示了引进竞争机制，确定监督费用上限，有利于提高监督效益，减少监督机构道德风险。