基于情感认知的学习与决策算法在移动机器人行为协调中的应用

基于情感和认知的学习与决策模型是一个新的强化学习算法,该模型将来自情感的内在奖励和来自认知的外部奖励作为学习和决策的动机.将该模型引入到基于行为的机器人控制体系中,构造了一个新的移动机器人导航控制系统.通过基于在线的情感认知学习,形成合理的行为协调机制,从而使机器人实现自主导航任务.仿真实验结果表明:将情感系统引入到机器人系统中能提高学习速度,所提出的控制策略能有效地改善机器人在未知的环境中自主导航的能力.     

HS-OCPA学习系统设计及其在机器人 姿态平衡控制中的应用

针对单层操作条件反射概率自动机的操作行为个数较多的问题,构造了一个层次结构的操作条件反射自动机,简称HS-OCPA仿生自主学习系统. 该系统主要基于Skinner操作条件反射机理和概率自动机进行设计,学习控制不需要系统的模型,在操作行为和系统性能的基础上,采用操作条件反射学习机制实现寻优学习,并利用操作行为的取向信息对操作条件反射学习机制进行调整,最终实现在线搜索最优的控制策略. 理论证明设计的操作条件反射学习机制可以确保学习系统依概率1收敛于最优的行为路径. 应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实验结果     

受决策过程神经学机制启发的机器人行为协调

行为协调是基于行为的机器人控制系统中的一个主要问题.受决策过程的神经学机制启发,将一个或多个传感器的信息以及不同时间点上的信息组合,并累积得到似然比来表示行为选择的相对可能性,然后根据行为的可能性排序来决定机器人行为的取舍.通过一个机器人推棒子的仿真实验验证了该方法的可行性.     

仿鼠脑海马的机器人地图构建与路径规划方法

针对移动机器人在非结构化环境下的导航任务,根据哺乳动物海马体空间细胞的认知机理,提出了一种仿鼠脑海马的机器人情景认知地图构建及路径规划方法.在机器人情景记忆建模过程中集成位置细胞与网格细胞神经元活动机制,建立机器人空间环境情景认知地图,采取状态神经元集合序列全局路径规划策略,在记忆空间以自我为参考,通过事件再配置预测并规划最优情景轨迹.实验结果表明:该方法能够生成精确的情景认知地图,并且基于目标导航能够规划一条最佳路径.     

机器人的智能灭火方案研究

简单介绍灭火比赛机器人及比赛策略.机器人采用16位的AVR单片机及配套的Robot桌面图形化软件,能够直接实现程序的编译及车载的USB下载.根据国际灭火比赛的场地及相应赛事的比赛规则,机器人使用沿墙走算法,并配合情形状况分析,保证机器人不与墙壁、障碍物发生碰撞,并且迅速进出房间,按照优化策略找到4个房间中的任意火源.实验表明,该灭火策略具有检测灵活、反应迅速的特点.     

基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人

为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置坐标;再利用机器人逆运动学计算求解得到机器人各关节角度值,调整下半身关节角度值来保持机器人的平衡.最终在优必选Alpha ebot人形机器人上进行了实验.结果表明该系统可通过分析RGB图像对画面中的动作进行模仿,提高了机器人舞蹈的灵活性与交互性.     

基于学习自动机的移动机器人导航行为协调控制

针对移动机器人导航控制中的行为协调问题,提出了一种学习速率可控的学习自动机。该方法将机器人与障碍物之间的接触时间变化作为奖惩信号,通过主动控制机器人线速度来调节学习决策时间,根据环境动态特性调整行为动机,并通过学习决策时间和行为动机控制共同控制学习速率,保证机器人在学习决策时间内完成导航行为的协调执行。仿真证实提出的学习自动机应用于移动机器人导航控制是可行的,与动力学分岔控制方法对比,在未知动态环境中进行导航行为协调控制,提出方法的安全性更高。     

机器人足球学习机制的研究现状与发展

对机器人足球球员如何实现复杂任务中的行为学习理论、方法、技术和应用进行评述,指出其存在的局限性,以及在机器人足球领域的学习策略.机器人足球系统作为多智能体系统研究的测试床,许多研究者从不同的侧面对该项技术进行了研究并取得了一定的成果.对机器人足球系统的研究,目前包括足球机器人体系结构、多机器人的协作、动态环境下的推理和行动、传感器数据融合、复杂任务中的行为学习、对手建模等内容.     

基于区域的微型足球机器人行为产生方法

构建良好的策略子系统是足球机器人研究中的重点问题．提出了一种新的微型足球机器人行为产生方法．在分析了机器人各种可能的反应行为基础上,将比赛场地化分为10个区域,针对每个区域的具体特点确定了相应的反应行为及条件．深入分析了攻、防争夺区域的不同情况,给出了各种情况下的有利目标点和反应条件,建立了机器人行为触发机制．该行为产生方法将角色分配和行为产生相结合,使场上每个机器人随时都有明确的目标和行为,蛄构层次分明,实时性强,便于升级．     

基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法

针对环境冗余信息下目标整体选择注意及机器人应用问题,提出一种目标驱动的基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法.建立任务目标描述模型,基于高斯混合模型进行特征聚类获得先验知识.引入原对象和偏向特征模版,建立一种基于物体的偏向注意模型实现对整个任务目标的搜索与选择注意,并获得任务相关的显著图实现对潜在目标的跟踪与接近控制,将视觉伺服控制算法扩展到机器人认知领域.实验结果证明了该方法适用于目标指向性的机器人应用领域.     

外语教学中如何激发学生的学习动机

描述了学习动机的几种分类,论述了外语教学中动机对教学双方的影响,指出激发学生的学习动机特别是内在动机和融合型动机是非常重要的,因为它可以激发教师的教学热情及责任心,加强学生的学习自主性,从而更好地搞好教学.同时还提出了激发学生学习动机的几条建议.     

高职学生英语学习动机的动态探析及与语言能力的相关性研究

本文运用定量研究的方法，跟踪调查了高职非英语专业三个年级学生的英语学习动机、动机的变化情况以及与语言能力的相关性。调查结果显示：高职学生的学习动机在大学三年期间会发生变化；学习情境动机对英语学习影响很大，工具型动机是二年级、三年级学生的主要学习动机，但高职学生内在学习动机不强，融合型动机最弱；一年级学生的学习情境动机与语言能力呈极其显著的正相关，二、三年级学生的工具型动机与语言能力呈显著正相关。针对此结果，笔者提出试探性的教学建议。     

The intellectualized architecture of the autonomous micro-mobile robot based-behavior

Given the difficulty in hand-coding task schemes, an intellectualized architecture of the autonomous micro-mobile robot based-behavior for fault-repair was presented. Integrating the reinforcement learning and the group behavior evolution simulating the human’s learning and evolution, the autonomous micro-mobile robot will automatically generate the suited actions satisfied the environment. However, the designer only devises some basic behaviors, which decreases the workload of the designer and cognitive deficiency of the robot to the environment. The results of simulation have shown that the architecture endows micro robot with the ability of learning, adaptation and robustness, also with the ability of accomplishing the given task. Foundation item: Supported by the National Natural Science Foundation of Chine (69889050) Biography: Yang Yu-jun (1975-), male, Ph.D. candidate,research direction: multi-agent system, machine learning and intelligent control.     

西藏城镇与农牧区藏族小学生汉语学习动机调查研究

在第二语言学习中,动机起着举足轻重的作用。通过问卷调查,运用定量和对比的分析方法,着重研究了西藏城镇和农牧区藏族小学生的汉语学习动机状况。结果表明,当前两地学生汉语学习的主导性动机是积极性动机中的理想动机、认知动机和自我实现动机;各类动机按由强到弱的顺序排列,城镇学生依次为:自我实现动机、理想动机、认知动机、受迫动机、依附动机;农牧区学生依次为:理想动机、认知动机、自我实现动机、依附动机、受迫动机。据此,政府和教师两方面都应该采取一些行之有效的方法增强学生的汉语学习动机。     

奥苏贝尔有意义学习理论在大学英语教学中的应用

奥苏贝尔有意义学习理论是一种非常有用的教育理论与思想,包含的教育与学习思想异常丰富,尤其是对有意义学习实现的条件、形式和教师的教育方法等等方面有着非常独特的见解。这些理论与思想对大学英语教育发展产生了重大的影响和启示,比如要求教师要重在激发学生学习的动机、指导学生有意义开展各种形式的学习活动、激活学生现有的认知体系和结构、建构有意义的教学环境和氛围和实行有效的评价体系、推行先行组织者教学模式和大力调动学生学习英语的积极性和主动性等。     

英语学习动机的激发和保持

文章讨论了三种动机理论，并在此基础上结合浙江万里学院素质拓展体系从目的语层面、学习者个体层面及学习环境层面探讨了如何培养英语学习动机。     

基于Kinect的机器人臂手系统的目标抓取

为了实现机器人臂手系统的目标抓取, 采用Kinect对目标信息进行实时检测. 首先,采用张正友棋盘标定法完成对Kinect内外参数的标定. 其次, 利用深度信息进行深度分割, 滤除大部分干扰背景, 再通过颜色与形状特征实现目标的识别与定位. 将识别对象的3维坐标通过以太网发送至机械臂控制台, 随后机械臂移动至目标位置. 最后采用变积分PID算法控制灵巧手接触力, 保证响应的快速性及精密性, 实现灵巧手的精细抓取. 通过设计一套完整的实验系统验证了该方法的有效性.     

动机的激发与培养：英语写作教学的新探讨

作为情感因素之一的动机,对学习者的语言学习起着至关重要的作用。目前,大学生学习英语写作的动机普遍缺乏,因此研究动机的激发与培养,对于英语写作教学来说无疑是一种新的探讨,具有很强的实践意义。在英语写作教学过程中,为了真正提高学生的英语写作能力,教师应注意激发和培养学生学习英语写作的内在动机与外在动机,并积极引导学生学习动机的转换和迁移。     

词源理据与英语文化的渗透

词的表达形式与词义之间有时具有某种内在的联系,这就是词的理据性。词的理据可分为语音理据、形态理据、语义理据和词源理据。词源理据是语言发展和演变的一大特征,在一定程度上反映了语言的文化和历史。在英语语言教学,特别是词汇教学中,恰当地融入词源教学,可以加深对词的理解并渗透语言的内在文化。词源理据对英语语言文化教学具有重要意义。     

基于主动视觉的机器人末端姿态测量

采用平面校准形及移动摄像机到不同形位摄取图像的方法来进行摄像机校准，由灭点正交性和单对应矩阵的固有特征估计摄像机内、外参数初值，通过非线性优化来最小化投影误差；利用遗传算法求解机器人手眼矩阵，避免了初值估计，可容易地得到机器人执行器末端相对于绝对坐标系的姿态．实验和计算验证表明，这种测量方法是有效的，可以用于机器人校准、机器人辅助测量以及机器人辅助手术等领域．