差动驱动机器人的一种航迹推算定位方法

文章针对当前差动驱动轮式服务机器人的航迹推算定位精度不足问题,提出一种新的推算方法。该方法通过测量同轴上的2个驱动轮的角速度,利用差动驱动系统的运动规律推算出2个驱动轮的下一个采样时刻的位置。在机器人起始位置已知情况下,该算法可以跟踪和定位机器人一段距离,能有效地辅助和矫正定位有盲区或定位精度不稳定的其它室内定位方法。仿真实验结果表明,该方法定位的误差比当前基于微分方程模型推算定位的误差小。     

汽车数字仪表的A/D转换和步进驱动软件模块设计

本汽车数字仪表的系统MCU是利用16位MC9S12H128单片机进行设计的,本文从软件的主程序设计着手,主要对如何在汽车数字仪表上使用A/D转换模块和步进电机驱动模块进行了软件流程设计论述。     

A/B/C活性污泥法动态模拟研究

A/B/C活性污泥法在活性污泥法的基础上进行了很大的工艺改进和突破,其COD_(cr)处理效率高,剩余污泥少。通过计算机模拟,动态地反映了其在废水处理中的优越性,为设计、运行提供较好的依据。     

双电机驱动伺服系统的全系数自适应控制

双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性和摩擦非线性,从而降低系统跟踪响应速度、稳态精度及其抗干扰能力,为了削弱齿隙和摩擦非线性对系统产生的不利影响,提出了一种新的全系数自适应控制方法。首先分别给出了齿隙和摩擦非线性的动力学模型,然后在此基础上建立了齿隙和摩擦非线性并存时的特征模型,最后进行全系数自适应控制器的设计。将前馈全系数自适应控制和单纯的全系数自适应控制进行仿真比较,结果表明,前者跟踪响应速度快,稳态精度高,抗干扰能力强,具有较高的鲁棒性,说明所提出的控制策略是有效的。     

一种新型高低压驱动电路的设计

本文给出了利用我国80年代末新产品JGX型固态继电路和NE555定时器芯片设计的高低压驱动电路，此电路工作频率高，驱动速度快，线路简单，工作可靠，工作时采用低压维持，既节电又延长了固态继电器和执行电器的使用寿命．     

应用A/B/C工艺处理印染污水的研究

采用水解酸化一A/B/C曝气池一生物滤池技术处理纺织印染地区的城镇污水,经过半年的运行表明,系统处理效果稳定,对BODS、SS的去除率均在90%以上,出水COD、色度、TP,NH3一N,pH等达到排放标准,剩余污泥量比传统活性污泥法减少30%～40%。     

一种新的HOPFIELD神经网络A/D转换器

在深入分析Hopfield 神经网络A/D转换器基础上，提出了一种新的，具有严格单调下降输入-输出特性的神经元的，下三角权阵神经网络A/D转换器。并由此构造出了一种4位神经网络A/D转换器。     

一种C/S与B/S相结合的企业应用结构

基于B/S结构的先进性和C/S结构的成熟性,通过对B/S结构和C/S结构的优缺点的比较,提出了一种新的混合型的应用结构,实现了远程控制、信息共享和严密、有效的数据管理。     

一种D／A转换新设计

通过改变传统D／A转换器中电阻的方法,研究了D／A转换器的一种新作用。并对新设计的D／A转换器进行了技术分析和可行性分析。结果表明这种方案不仅实现了数模转换而且能测出输入二进制数中数码“1”的位数。     

B/S模式数据库应用系统的一种安全性控制技术

随着B/S模式数据库应用系统的广泛应用,该类系统的安全性越来越重要.本文介绍了一种基于该类平台的安全性控制技术,具有一定的讨论价值.     

分布式驱动电动汽车操纵性改善控制策略设计

根据分布式电动汽车各轮驱动/制动转矩独立精确可控的特点,设计了一种改善车辆操纵性能的控制策略.根据不同车速下理想的助力特性曲线设计了差动助力转向控制策略以改善转向轻便性,根据优化的横摆角速度参考模型设计了转矩矢量分配控制策略以改善操纵灵敏性,最后利用纵向力分配算法将两者结合形成差动助力转向/转矩矢量分配联合控制策略.实车试验结果表明,操纵性改善控制策略在保证驾驶员路感信息的前提下明显减小了转向盘转矩,减小了转向盘转角,降低了驾驶员操纵负担.明显提高了整车横摆角速度响应,有效地抑制了车辆的加速不足转向特性,显著地改善了分布式驱动电动汽车的操纵性能.     

基于转矩矢量控制分布式电驱动客车操纵性改善方法

基于分布式电驱动系统,设计转矩矢量控制提高分布式驱动电动客车操纵性能。针对大客车转向时的载荷变化大,以及轮胎、悬架、转向系耦合特性强的特点,采用多项式描述前后轴等效侧向力和回正力矩与侧偏角关系,并设计质量估计算法在车轮垂向载荷变化时对侧偏刚度进行修正。考虑车辆非线性特性,定义车辆理想转向特性,并设计不同转角与车速下的直接横摆力矩控制前馈项。为提高控制器鲁棒性,采用抗积分饱和的滑模变结构控制算法设计直接横摆力矩控制反馈项。仿真和试验结果表明,施加操纵性改善控制后,车辆更接近中性转向,蛇行试验峰值转角平均值降低21%以上,操纵性能显著提升。     

交流传动系统新型控制策略研究

交流电机是非线性、多变量、强耦合的被控对象,在一些对控制性能要求较高的场合,传统的控制策略难以对其达到有效的控制.本文综述了预测控制、内模控制、自适应控制、鲁棒控制、智能控制以及滑模控制等交流传动系统中出现的一些新型控制策略,详细分析了它们各自的特点和应用情况.最后,对交流传动控制策略的发展前景提出了自己的观点.     

基于B／S技术的FAMS系统设计

论述的是将网络技术、数据库技术和固定资产管理（FAMS）技术融合为一体的研发项目。该系统采用B／S三层网络传输结构，使用．NET面向对象的Web编程技术，实现了固定资产的网络化管理。详述了系统的主要功能，并对关键技术的设计方法进行了论述。     

基于轴间转矩分配的四轮驱动汽车牵引力控制

为提高汽车的牵引性能,通过对轴间转矩分配的分析,建立了四轮驱动汽车加速过程的数学模型;提出了发动机节气门控制和轴间转矩分配控制的综合控制策略;采用PI控制方法设计了发动机节气门控制系统和轴间转矩分配电流控制系统;在低附着路面和对接路面上进行了无牵引力控制和有牵引力控制的对比仿真.结果表明:四轮驱动汽车牵引力控制系统可有效抑制驱动轮过度滑转,提高汽车动力性.     

基于C/S和B/S混合模式的图书管理系统的设计

提出了融合C/S和B/S优点的混合模式系统结构,并阐述了图书管理系统的功能设计,采用SQL-Server 2003数据库和Delphi 7.0,HTML+PHP实现系统功能,C/S模式系统主要实现图书常规管理功能,B/S模式系统的主要功能是实现上网查询,系统的安全主要含身份认证和权限设置。     

基于B/S结构的多媒体教学系统的设计

利用Internet来进行网络多媒体教学,与传统教育模式相比可以最大限度地发挥学习者的主动性、积极性,本文从基于B/S结构的多媒体教学系统的设计与实现的若干关键技术两个方面做了探讨。     

基于效率优化的四轮独立驱动电动车转矩分配

对某款四轮独立驱动电动汽车转矩分配控制策略对车辆经济性影响进行研究,基于理论与试验数据,建立关键零部件数学模型及整车能耗的MATLAB/Simulink仿真计算模型.以降低系统能耗为目标,提出一种基于驱传动系统效率优化的转矩分配控制策略,得到转矩分配系数MAP图,从而避免了在线计算的时效性问题.不同行驶工况下的仿真结果表明,与固定比例的转矩分配方法相比,基于转矩分配优化算法的系统能耗可降低约5%.     

基于C/S和B/S混合结构的高校教务管理信息系统

基于教务管理系统的功能分析，作者提出了基于B/S和C/S混合结构的开发模型，给出构造软件体系的框架结构，并对其中的学籍管理系统的功能设计、数据库设计及系统的安全进行了详细的描述和深入的探讨。