主动后轮转向四轮独立驱动车辆的协调控制

为了改善四轮转向车辆在高速工况下的转向灵敏度不足问题,并提高四轮转向车辆在低附着路面下的稳定性,以主动后轮转向/四轮独立驱动车辆为研究对象,基于分层协调闭环控制策略,设计了主动后轮转向(active rear wheel steering,ARS)和四轮转矩分配(four-wheel torque distri-bution,4WTD)的协调控制系统.首先,以车辆质心侧偏角为控制目标,设计了前馈+反馈的主动后轮转向控制器;然后以车辆横摆角速度和期望纵向车速为控制目标,设计了四轮转矩分配控制器;最后设计了基于规则的协调控制器,合理分配各子控制器的工作区间.通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台,对所设计的协调控制系统进行了仿真验证.仿真结果表明,所设计的协调控制系统达到了提高四轮转向车辆性能的控制目标.     

图GP(n,t,k)的点传递性

定义图GP(n,t,k)有顶点集V(GP(n,t,k))={ui,vi∣i∈Zn},边集E(GP(n,t,k))={uiui+1,uivi,vivi+t,uivi+k∣i∈Zn}.讨论了图GP(n,t,k)的自同构映射的性质,给出了它是点传递图的充分条件,进一步分别得到了GP(n,t,k)是Cayley图和拟Cayley图的充分条件.     

含氮润滑油添加剂的摩擦学性能

设计合成并表征了4种不同结构的新型环境友好润滑油添加剂(N1、N2、N3、N4);考察了4种添加剂的热稳定性、抗腐蚀性和油溶性;研究了4种添加剂在液体石蜡(LP)中的摩擦学性能;用扫描电子显微镜(SEM)和能谱分析仪(EDS)观察和分析了钢球磨斑的表面形貌和元素组成,初步探讨了其摩擦作用机理.结果表明:4种添加剂均具有优良的热稳定性、抗腐蚀性和油溶性; N2的摩擦学性能最好,添加1. 0%N2的LP的最大无卡咬负荷(PB)值比LP提高了74%、烧结负荷(PD)值是LP的两倍,1. 0%N2+LP体系中钢球磨斑直径(WSD)比LP中的钢球磨斑直径缩小了54%、摩擦系数比LP减小了28%; 4种添加剂的加入均能明显减小WSD、减少表面磨痕数量;添加剂在摩擦过程中参与了摩擦化学反应,有效地提高了LP的极压、抗磨和减摩性能.     

生物质/聚吡咯复合材料的电化学性能研究

在造纸行业中作为废液的木质素磺酸盐是一种含有甲氧基和酚羟基的生物质衍生物,由于具有可逆的氧化还原反应而提供赝电容.但木质素磺酸盐的导电性低,从而不能直接作为超级电容器电极.本文在含木质素磺酸钠(Lig)的体系中原位聚合吡咯(Py)制备了具有导电性能的木质素磺酸钠/聚吡咯复合材料(LP).通过扫描电镜(SEM)和傅里叶红外光谱(FTIR)测试对其形貌和结构进行表征.结果表明:当Lig与Py质量比为1∶1和电流密度为1 A/g时,复合材料具有高的比电容(346.8 F/g),相比于单纯聚吡咯(PPy)的比电容提高了约50 F/g.而且当电流密度从1 A/g升高到10 A/g时,LP1的倍率性能高达60.8%,比PPy提高了9.3%.在高电流密度10 A/g时,复合物LP1经过1 000次恒电流充放电后仍保留了47%的电容值,表明复合物LP1表现出好的循环稳定性.     

多无人系统跟踪与编队的自主式预测控制算法

针对多无人系统的跟踪与编队问题,考虑跟踪与编队控制目标存在不一致及不可实现的情况,综合目标规划与预测控制方法,设计了一种确保控制目标一致且可实现的自主式预测控制算法.首先根据给定的跟踪与编队控制目标,通过为各无人系统引入规划控制目标,对目标代价函数进行重新设计,解决跟踪与编队控制目标不一致问题;然后对引入的规划目标进行约束设计,保证其具有可实现性;其次为各无人系统设计预测控制终端约束集,进一步保证对规划控制目标的收敛性;最后对重新设计的目标代价函数与相关约束进行整合,为各人系统构造独立的控制优化问题,并给出相应的自主控制实施算法,将不一致、不可实现的跟踪与编队控制目标规划出一致、可实现的控制目标.针对为各无人系统所构造的控制优化问题,进一步将其描述为线性矩阵不等式形式,并通过MATLAB求解仿真,验证了所提出的自主预测控制算法的有效性.     

人参皂甙Rg1对大负荷运动训练小鼠免疫功能的影响

为探讨人参皂甙Rg1干预对大负荷运动训练小鼠免疫功能的影响,将96只实验小鼠随机均分为安静对照组(S)、生理盐水+运动组(S+T)、100mg/(kg.d)人参Rg1+运动组(HP+T)、50mg/(kg.d)人参Rg1+运动组(LP+T),S组保持日常生活习性,其他3组小鼠进行3周、每周6天的游泳训练.第一周为适应性训练,训练时间从30min/d逐日增至60min/d,第二周开始,每天进行60min的大负荷游泳训练,期间,对S组和(S+T)组灌胃0.5mL的生理盐水,(HP+T)、(LP+T)组分别灌胃0.5mL 100mg/(kg.d)和0.5mL 50mg/(kg.d)的人参Rg1.3周后,测定小鼠血象、体质量、巨噬细胞吞噬功能、脾脏指数、胸腺指数及皮肤迟发型超敏反应(DTH)程度.结果表明:与S组小鼠比较,(S+T)组小鼠上述指标除胸腺指数下降不显著外,其余均显著降低(p<0.05);与(S+T)组比较,(HP+T)组小鼠上述指标除体质量和胸腺指数回升不显著外,其余显著升高或增强(p<0.05);与(S+T)组比较,(LP+T)组小鼠腹腔巨噬细胞吞噬指数和DTH显著增强(p<0.05),其他指标未见显...     

精炼塔尔油在磷酸盐浮选中的应用及QCM-D吸附研究

对Georgia-Pacific公司新开发的精炼塔尔油捕收剂GP193G75在佛罗里达CFIndustries公司的磷酸盐浮选中应用效果进行了研究.采用具有测定能量耗散功能的石英晶体微天平(QCM--D)研究了GP193G75在羟基磷灰石(HAP)表面的吸附过程,并与油酸钠和CFIndustries公司目前所用的药剂粗塔尔油脂肪酸PR1进行了比较.考察了捕收剂用量、pH值、柴油用量和浮选时间等参数对GP193G75浮选效果的影响.结果表明,当pH值为10,捕收剂用量为0.45kg·t-1,且与柴油用量的比例为9∶8时,GP193G75的正浮选P2O5回收率最高可达到91.7%.QCM--D测定结果显示,GP193G75与油酸钠有相似的吸附过程,但GP193G75比油酸钠更易于且更快在羟基磷灰石表面吸附.在相同条件下,与PR1相比,GP193G75形成的吸附层密度更大,而且吸附更牢固,因此可以使羟基磷灰石表面的疏水性更强,从而得到较高的浮选效果.     

基于EMD距离的燃煤机组煤耗评估分析方法

燃煤机组班组间运行人员操作习惯的差异常常导致煤耗水平存在优劣之分,因此需要对班组进行对标管理,指导班组优化运行方式.传统上一般通过煤耗的均值、极值等统计指标来评估班组能耗水平,但是这些指标不能完整准确地反映班组的运行水平.为此采用了一种基于EMD距离(earth mover’s distance)的燃煤机组煤耗评估分析方法,采用直方图来估计煤耗及其影响参数的数据分布,并用EMD来定量计算数据分布之间的差异,然后以煤耗最低为目标搜索标杆机组,分析导致其他班组与标杆班组煤耗差异的关键参数,为班组运行优化提供建议.这种方法通过对煤耗关键性能指标数据分布的定量分析,实现了对燃煤机组煤耗水平的精准评估,为电力企业降低机组煤耗提供分析手段,也为政府监管部门开展燃煤机组节能降耗精细化对标管理和性能评估提供了技术支撑.     

二次罚函数的可分化方法

可分方法用于将一个复杂的大规模优化问题分解成各个子问题进行求解。本文对可分优化问题给出两种可分方法,即分别将辅助问题原理(APP)方法和分块协调下降(BCD)方法应用于二次罚函数方法(QPM),并提出相应的QPM+APP算法和QPM+BCD算法,使得在求解可分优化问题时仅需要修正罚因子。最后给出了两个算例,通过与文献[1]中的ALR+APP和ALR+BCD算法作比较来求解,所得的计算结果说明本文给出的两种算法是具有有效性的。     

基于CARIMA模型的PFC与GPC的等价性

建立了新型的模型预测控制方法——预测函数控制(PFC)与传统的广义预测控制(GPC)的联系.首先推导了基于含有色噪声的自回归增量滑动平均(CARIMA)模型的预测函数控制的控制律,然后通过选取不同的基函数获取PFC控制律的形式并与GPC控制律进行比较.从而证明了在一定的基函数的选取方式下,基于CARIMA模型的PFC算法和GPC算法是等价的.揭示了PFC与GPC两者之间深刻的内在联系,为PFC的工程应用提供了理论保证.     

"部分缓存共享"机制的分组丢失率分析

提出了“部分缓存共享”机制对应排队模型的一种修正模型：M／M／1／K（T）,导出了该新模型的稳态概率分布,分析了共享缓存队列门限T和低优先级分组流业务强度对高优先级分组流丢失概率的影响。结果表明,相对于普通的M／M／1／K而言,M／M／1／K（T）是一种更为一般的形式;选用较大的T既可明显减小低级分组流的丢失概率又能使高级分组流的丢失概率较小。     

一种新的预测PID控制器

提出了一种新的预测PID控制器 ,通过将广义预测控制的控制律写成PID的形式 ,使PID控制器具有预测的功能。同时 ,在广义预测控制的性能指标中引入稳态误差加权项 ,用较小的预测时域和稳态条件代替较大的预测时域 ,从而减小了在线计算量。在连续搅拌反应釜 (CSTR)上进行的仿真试验验证了该技术的可行性 ,新控制器的控制性能优于普通的预测PID控制器。     

基于动态燃料成本双层优化的 燃煤发电企业管控模型

为使燃煤发电企业降低燃料成本,实现燃料科学管控,提出一种综合考虑发电可靠性和生产经济性的燃料成本双层优化模型,上层为电煤采购库存混合整数规划模型,下层为混煤掺烧非线性优化模型,双层模型交替迭代协调优化,实现燃料管控动态决策.针对优化模型高维多约束情况,提出一种混沌映射初始化和高斯变异结合的改进灰狼优化算法.以某燃煤电厂模拟运营进行算例验证分析,结果表明,所提模型可以降低燃煤电厂7.80％的燃煤成本,证明了所提模型与求解算法的有效性和可行性.     

时间最优控制的一种算法

本文提出了对于控制作用和状态均受约束的多入多出线性系统的求解时间最优控制问题的算法。在离散数学模型的基础上,首先应用求解线性规划问题的有界变量单纯形方法求出满足控制约束的控制序列,然后再利用割平面方法处理状态约束,以求得满足约束条件的最优控制。除时间最优外,本算法还允许提出线性形式的附加目标函数。在具有附加目标函数时为能有效地处理状态约束,推导出了有界变量对偶单纯形方法。本算法通过扩展状态或部分扩展状态,可应用于一类有状态滞后的系统。为提高计算效率和减少存储容量,采取改进了的跳步算法和压缩存储技术等措施。     

一种具有零稳态电流的新型上电复位电路

为实现具有超低功耗且稳定可靠的上电复位电压输出,提出了基于电平检测的具有零稳态电流的新型上电复位电路,该电路由电平检测电路、状态锁存电路和欠压检测电路组成,通过在上电复位之后切断电平检测电路的电源实现复位稳定后的零稳态电流,其输出复位电压的状态由状态锁存电路锁存.该电路采用0.18μm Bi-CMOS工艺设计,电源电压为1.8 V.Cadence Spectre的仿真结果表明,该电路在上电复位结束后的稳态仅有数纳安的漏电流,起拉电压和欠压检测电压受温度影响很小,因而适用于集成到超大规模片上系统(SoC)芯片中.     

关于线性规划问题最优解表示法的一个结果

首先引入了线性规划问题最优方向及基最优方向的概念，其次叙述了两个与定理有关的引理，最后在此基础上进一步研究了线性规划问题最优方向的性质，给出了在最优方向存在的前提下有关线性规划问题最优解表示法的一个结果。     

采煤机自动控制终端显示系统的研究

论述了电牵引采煤机自动控制系统的控制要求和工作原理，介绍了Digital公司生产的GP70系列触摸屏与GE Fanuc系列90－30可编程序控制器（PLC）相互连接，系统区对应关系及通讯方式，设计了控制系统所要求的控制画面和显示程序，现场运行表明该显示系统直观、清晰、可靠、稳定。     

车用汽油发动机稳态控制参数的优化研究

通过试验数据建立了描述发动机稳态控制参数与性能关系的数学模型,并利用目标规划方法协调各种性能指标对控制参数要求上的矛盾,最终得出了使发动机稳态性能指标综合最优的控制参数。     

基于速度预测与自适应差分进化算法的混合动力汽车能量管理策略

为提高单行星排构型的混合动力汽车（hybrid electric vehicle, HEV）的燃油经济性,降低车辆燃油消耗量,提出了一种基于门控循环单元神经网络（gated recurrent unit neural network, GRU-NN）速度预测模型与自适应差分进化（adaptive differential evolution, A-DE）算法的能量管理策略,在模型预测控制（model predictive control, MPC）框架下预测未来车辆的行车速度,将整个工况内的全局优化求解问题转化为在预测时域内的局部优化求解,以发动机燃油消耗量最低与行车过程电池荷电状态（state of charge, SOC）平衡为目标,利用A-DE算法实现预测域内的最优控制序列求解。仿真结果表明,在实车采集的道路工况下,基于GRU-NN与A-DE算法的能量管理策略相较于ECMS燃油消耗量减少了4.55%,相较于动态规划燃油经济性达到了93.04%。     

基于参数估计的遗传程序设计方法

在遗传程序设计算法中 ,针对应用传统的遗传程序设计方法 ( Genetic Programming,GP)解决符号回归问题所遇到的困难 ,嵌入一个基于模拟退火思想的参数估计过程 ,得到更为精确的参数和个体结构 .实验表明 ,此方法提高了 GP系统求解问题的能力