摇臂式月球车的运动学建模及悬架参数优化

为了减小摇臂式月球车在崎岖不平的月球表面上行进时车体位姿的变化,给车栽科学仪器提供稳定的移动工作平台,对悬架结构参数进行了优化.在对摇臂悬架简化的基础上,定义了悬架的运动学参数,用坐标变换法建立了摇臂月球车的运动学模型,得到了以悬架运动学参数表示的车体位姿方程.以车体位姿中的垂直位移和俯仰角的变化为多目标函数,悬架结构参数为设计变量,建立了多目标优化数学模型,并利用MATLAB优化工具箱进行了优化求解.采用ADAMS软件进行了仿真分析,结果表明,优化后摇臂式月球车车体位姿的变化明显减小.     

Ortho-SUV支架空间位姿建模与求解

Ortho-SUV支架作为一种新型变铰点并联机构能灵活便捷地治疗骨折和肢体畸形.为了达到矫形治疗目的,Ortho-SUV支架的空间位姿需要针对不同患者的骨折或畸形情况进行调整,因此需要对它进行运动学分析.基于其特殊的结构,以6个空间位姿参数描述其位姿,建立了Ortho-SUV支架的空间位姿数学模型,将求解非线性高耦合三角函数方程组转化为求解不含三角函数的普通非线性代数方程组,从而给出了此空间位姿模型正解与反解有效快捷的求解方法.通过算例验算及胫骨骨折矫形模拟实验证明了模型及求解方法的正确性和准确性,为Ortho-SUV支架用于矫形治疗提供了理论依据.     

移动机器人空间姿态测量系统研究与设计

未知环境中机器人的自主导航研究一直是非常具有挑战性的前沿课题,要求机器人在定向移动之前必须先调整好自己的空间姿态;捷联惯性导航对空间姿态信息有明确的定义,具体通过倾斜角、方位角和工具面角来体现;针对目前已公开的空间姿态信息的解算数学模型存在缺陷的问题,结合空间坐标变换、空间直线方程和狗腿角的定义推导出倾斜角、磁方位角和工具面角的数学模型,并利用三轴加速度计和三轴磁强计给出具体的实现方案;测试结果表明:该方案能获得正确的空间姿态数据,倾斜角误差在±0.1°以内,磁方位角和工具面角误差在±1.5°以内,且成本低廉,体积小巧,是测量空间姿态的理想选择。     

基于MATLAB的微电驱串联机械手工作空间域解算与仿真

文章介绍一种可用于小型管道和容器焊接以及内壁焊接质量检测的新型机械手——微电驱串联机械手,探索了一种实用的串联机械手工作空间域的仿真方法。通过机械手结构分析,建立机械手连杆坐标系,确定连杆参数,得到连杆变换的D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵,建立机械手的数学模型,然后应用MATLAB求解机械手运动学正解,仿真得到机械手工作空间域。通过仿真验证了机械手结构设计的合理性。     

平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析

提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .     

三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解

通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性.利用运动学反解方程,提出了一种工作空间的求法.     

英国如画式园林与现代建筑空间的联系

18世纪早期出现于英国的如画式园林是欧洲造园艺术的三大重要时期之一。在如画式园林的发展进程中,对于园林空间的理解和处理为后期的设计思想提供了来源。在对现代建筑的空间特征分析中,可以发现一系列的现代建筑领军人物的空间处理手法都与如画式园林有着密切的联系。本文通过归纳,可以更好的理解二者之间的联系。     

基于2-PCR2-UPS并联机构的运动学分析与工作空间

针对当前快递行业每天需要大量的工作人员对快递件进行码垛、分拣,提出一种2-PCR＿2-UPS非对称的并联机构,同时可运用于其他行业产品的码垛与分拣。利用SolidWorks软件中对2-PCR＿2-UPS并联机构进行建模;根据螺旋理论对2-PCR＿2-UPS机构的自由度进行分析,并结合修正的G-K(Grübler-Kutzbach)公式验证其正确性;在求解机构的运动学逆解过程中主要运用闭环矢量法,使用MATLAB程序语言绘制得出机构工作空间;在Adams软件中建立虚拟样机进行仿真分析。结果表明：2-PCR＿2-UPS机构有3移(沿着X、Y、Z轴方向上的移动)和1转(围绕Z轴的转动)的4个自由度,工作空间呈现对称分布、范围较大,运动性能良好;2-PCR＿2-UPS机构结构简单、快捷,工作空间大,可以代替人工进行码垛与分拣工作,大幅提升工作效率。     

分置式双离合器自动变速器设计建模与仿真

为解决双离合器自动变速器的双离合器总成模块难于生产制造的问题,提出了一种新型的分置式双离合器自动变速器技术方案,分析了该方案的结构特点和工作原理;建立了该变速器的动力学模型,并分析了变速器起步和换挡过程的运动学关系;然后根据整车参数的要求,对变速器主要参数进行了设计;利用AVL Cruise仿真软件,建立整车动力传动系统模型,并进行了整车性能仿真,仿真结果表明:该设计方案的变速器不仅满足了车辆设计要求,而且与普通的双离合器自动变速器相比,在最高车速、最大爬坡度、加速时间、循环工况油耗方面的性能差距在2.5%以内。因此,该分置式双离合器自动变速器设计方案的双离合器模块克服了双离合器自动变速器的双离合器总成难于生产制造的缺陷,具有较好的应用和参考价值。     

半无限空间隧道应力与位移的解析延拓法求解

为快速得到单孔深埋任意形状隧道开挖产生的应力值与位移值,利用复变函数解法中的解析延拓法求解.由于是深埋隧道,假设隧道埋深与隧径相比比较大而不考虑重力梯度影响,直接把重力作用化为无限远处作用有外载,同时考虑隧道衬砌的支撑作用,利用复变函数的保角变换功能及解析延拓法,求出了在弹性半无限空间中,单孔任意形状隧道外任意一点的应力值和位移值的解析解表达式.以圆形隧道作为特例,求出隧道围岩任意一点处的应力值和位移值解析解的显式表达式,该解与已有的解答一致,表明新方法的准确性.该求解方法拓展了解析延拓法的应用,且可考虑隧道的任意形状及法向支撑力,结合MATALAB工具,可为工程快速求解开挖应力及稳定变形分析提供便捷的方法.     

动态投入产出模型的反向求解及其应用

讨论了动态投入产出模型的反向递推解法,给出了已知目标年的总产出向量和各期的最终净需求向量及计划期内国民经济各部门总产出的计算公式,并以重庆市2003-2007年的数据进行实证分析,证明所给公式是正确可行的;最后,运用所给模型,在确定2012年的GDP进入"万亿俱乐部"的发展目标后,测算出2011年应该完成的生产任务,为制定科学的生产计划提供了参考。     

曲柄摇杆直线机构的解析综合

给出了在特殊位形情况下综合曲柄摇杆直线机构的解析方法,用此方法可以很方便地综合出具有４个无接近点直线的曲柄摇杆机构,推导了综合公式并给出 示例。     

岩盐水压致裂连通溶解的数学模型

对水压致裂连通溶解开采的过程及机理，在理论上进行了一定的分析，其内容主要包括：岩盐矿层内水力裂缝的起裂扩展，盐矿物的溶解等。通过理论分析，给出了盐类矿床水压致裂连通溶解的数学模型。为盐类矿床水压致裂连通溶解理论的建立奠定了一定基础，为指导生产实践提供了一定理论依据。     

堤坝浸润曲面的数学模型及其近似解

建立了水位降落时堤坝浸润曲面的数学模型及其边值问题,并用Rothe的切片法求出了切实可行的近似解。     

关于曲柄摇杆机构最小传动角的研究

本文分析了曲柄摇杆机构最小传动角γ＿（ｍｉｎ）与行程速比系数Ｋ、摇杆摆角之间的关系；给出了不同Ｋ值下γ＿（ｍｉｎ）的最优值γ＿（ｍｉｎ）￣＊与设计辅助参数ａ之间的关系曲线。应用本文的方法可以迅速求得γ＿（ｍｉｎ）最优的解析设计解。     

一类最优投资模型与算法

 研究一类最优投资模型及解法,证明此问题解集是一连通紧集.利用解标概念,给出了这一问题的多项式型算法.最后以一所学校投资为例,计算了在再投资与浪费之和最小意义的最优招生方案.     

关于平面曲柄摇杆机构三个命题的完备证明

通过对存在的O型、I型和Ⅱ型曲柄摇杆机构之δmin和δmin取值范围及相应判据的深入、系统研究,给出了关于判定曲柄摇杆机构最小传动角三个命题的完备证明。     

球面四杆机构摇杆摆角及其图谱制作

基于特征球面四杆机构的概念建立了球面四杆机构的封闭区间。以此为基础,可在一系列封闭图面内表示球面四杆机构的尺寸类型,并在其上绘制球面四杆机构的性能图谱。文中给出了特征球面四杆机构摇杆摆角公式,并结合实例绘制了摇杆摆角图谱曲线。     

工业铝酸钠溶液蒸汽压数学模型的研究

本文通过实验测定和数理统计方法,建立了工业铝酸钠溶液蒸汽压的数学模型,该方程为P=69.45+0.4968N_k-4.649T-0.01358N_kT+0.1043T~2,方程的拟合性检验表明,实际测定值与方程计算值的百分偏差均小于2.0％,可见方程简单,计算结果准确,使用方便,该方程还描述了溶液的蒸汽压随溶液中Na_2O_k浓度的增大而减小,随温度升高而增大的规律。