气缸位置模糊控制方法的研究

针对气动位置伺服系统的非线性特征,提出了一种基于模糊控制的气缸位置控制系统.系统以计算机和压力型电气比例阀为控制核心,采用了模糊控制算法来实现气缸位置控制.模糊控制器采用了位置偏差与位置偏差变化率双输入与控制量单输出的模型.实验研究表明,系统的位置控制精度可达到±0.25 mm.该系统可以实现对气缸位置的高精度控制.     

摆动气缸位置伺服系统特性实验研究

该文通过大量实验对比例流量阀控摆动气缸位置伺服系统的典型非线性特性进行了研究,主要包括:研究分析了工作点位置、负载大小、摆动气缸两腔初始压力等工作参数对系统特性的影响;指出了系统存在的粘滑振荡、位移波动、"停滞"等现象,并分析了其产生的原因.研究得出:在摆动气缸行程范围内的不同位置或摆动气缸两腔初始压力不同时,系统呈现出不同的特性;摆动气缸的摩擦力及其两腔压力较慢的动态过程引起了系统的"粘滑振荡"等典型非线性现象.     

摆动气缸位置伺服系统带摩擦力矩补偿的双环控制研究

该文对三通比例流量阀控制的摆动气缸转角位置伺服系统进行研究。分析了由非线性摩擦力矩引起的系统稳态误差及粘滑振荡现象；在此基础上提出采用带摩擦力矩补偿的双环控制，其内环为压力差控制，外环为位置控制，外环采用了摩擦力矩观测补偿器来减小非线性摩擦力矩对系统性能的影响。实验结果表明：与仅有位置控制环的控制策略相比，该方法提高了系统的稳态精度和动态性能。     

智能型液压位置控制系统

本文提出的智能型液压位置控制系统,利用输入变化和参数补偿法,能够自动测试系统的死区、校正系统的不对称性和非线性增益;系统具有自学习功能,以模糊控制来抑制超调.试验表明,系统具有较高的稳态精度,从而能进行液压位置控制.     

气动位置伺服系统的带α因子的非对称模糊PID控制

为实现低摩擦有杆气缸活塞位置的高精度控制，针对物理结构及摩擦力特性的非对称性，提出了采用非对称模糊策略的模糊控制算法，以适应有杆气缸左右两腔摩擦力和压力在运动过程中变化复杂的情况。引入传统PID控制，进一步改善系统动态响应性能，构造出带α因子的模糊PID控制算法，提高其对于惯性负载变化的自适应性，实验证明，采用此模型的带α因子的非对称模糊PID控制，可以明显地提高气动位置伺服系统的动态响应性能，系统具有较强的适应性和鲁棒性，并获得了满意的重复稳态精度。     

盘式制动装置电液比例控制系统研究

下运带式输送机是煤矿生产中重要的运输设备之一,其制动系统的可靠性是保证带式输送机安全制动的关键问题,盘式制动系统因其结构简单、技术成熟、控制方便和价格低廉等突出优点,得到了广泛的应用.根据盘式制动控制系统的总体结构和控制方案,对盘式制动装置电液比例控制系统进行分析研究.先介绍系统的工作原理,并建立系统的数学模型,然后对系统动态性能进行仿真研究,最后对其进行PID校正及PID参数优化,使系统的动、静态性能更好,以满足盘式制动系统的控制要求.研究表明,PID校正和PID参数优化具有良好的适应性和有效性,采用此方法可以提高电液比例控制系统的综合性能.     

架空乘人装置控制系统及制动保护的研制

架空乘人装置作为煤矿井下运送人员的运输设备,除了配备相应的控制系统外,还需要同步增设工作制动器和安全制动器,通过设计研制该系统具有很强的通用型、兼容性,可以保证和任何厂家架空乘人装置的结合,满足了国内市场的需要。     

基于一体式制动主缸的电液复合制动系统仿真

为了能更多地回收制动能量并改善汽车制动性,设计了一种新型的采用一体式制动主缸总成的电液复合制动系统,根据性能要求和国家标准确定系统中主要组成部件的参数。基于该系统的结构和工作原理,利用AMESim软件搭建系统液压部分的模型,并利用Simulink软件建立整车模型和系统控制逻辑,其中系统控制逻辑主要包括制动力分配逻辑、制动轮缸压力精确控制方法及再生制动系统与防抱死制动系统协调控制策略.最后以联合仿真的形式验证了该电液复合制动系统的必要功能,说明该系统具备良好的可实现性.     

液压缸位置伺服系统的模糊控制

以模糊集理论为基础，设计了一种可以实时地进行模糊运算和模糊揄的模糊控制器，在ＰＣ９８２１计算机上成功地实现了液压缸位置伺服系统的模糊控制，通过仿真和实验研究，将模糊控制器的动态性能和传统的ＰＩＤ控制器进行了比较，验证了模糊控制应用液压控制系统中的优越性。     

面向制动踏板感觉的助力器主缸动力学模型

面向制动踏板感觉,考虑结构间隙、弹簧预紧力、摩擦力、反作用盘刚度、气体质量流量变化以及制动液体积弹性模量变化,建立了包含关键结构件、气体和液体的真空助力器-制动主缸复杂系统动力学模型.在无真空助力、无/有制动液工况下,分别对真空助力器和制动主缸进行试验,辨识了模型的关键参数.在此基础之上,开展了面向制动踏板感觉的真空助力器-制动主缸系统特性仿真,以进程阶段真空助力器推杆力-行程、主缸油压-行程和主缸油压-推杆力形成的3象限图为评价体系,利用试验分别验证了制动主缸模型、真空助力器机械系统模型和真空助力器-制动主缸系统模型的有效性.     

电动缸伺服系统中误差平方根控制

针对电动缸带来的速比非线性导致系统快速性和精度之间难以匹配的问题,建立了火炮身管的运动学模型和动力学模型,提出了一种变系数误差平方根和带前馈的比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)分段控制策略,利用火炮身管的运动学模型和根据动力学模型拟合的加速度计算误差平方...     

模糊控制在机器人位置控制中的应用

关节角A的控制是机器人位置控制技术中至关重要的环节，为此研究了利用模糊原理对关节角速度控制的一类问题，首先给出一类机器控制位置模型，然后利用模糊函数规则进行模糊控制器设计。通过仿真显示，本文案为机器人位置控制臂提供了新的控制途径，也拓宽了模糊控制原理的应用领域。     

无人机全电刹车系统设计

为了提高无人机现有刹车系统的刹车性能和刹车效率,针对无人机全电刹车系统进行设计。与传统的液压刹车系统进行对比,简要分析了全电刹车系统的刹车原理和结构特点;特别针对全电刹车系统的关键技术即电作动机构进行深入的分析和研究,给出了相应的设计计算方法。对刹车控制盒设计采用了先进的基于最佳滑移率的模糊控制方式,并利用仿真软件MATLAB中的SIMULINK工具建立了整个系统的控制模型,仿真结果表明此控制律的设计还是比较成功的,刹车过程平稳,刹车效率较高。     

汽车制动总泵缸体加工工艺分析

制动泵作为汽车制动系统的关键零部件,在工作过程中与活塞组成一对精密偶件,对其接触表面质量要求高．由于泵缸体结构复杂且为深盲孔,加工过程易出现孔径尺寸超差、有锥度、排屑困难等问题．所以根据制动泵缸体的结构特点制定了泵口成型加工、钻安装孔、铰内孔、油杯座加工、出油孔加工、加工内孔钩槽、补偿孔加工、珩磨内孔的加工工艺方案．生产实践表明该工艺方案可行,达到设计要求．     

基于线控制动系统的车辆横摆稳定性优化控制

对带有线控制动系统(brake by wire,BBW)的车辆进行研究,提出了一种横摆稳定性优化控制策略.以二自由度单轨车辆模型为参考模型,利用比例-积分(proportionalintegral,PI)控制算法求出附加横摆力矩.由所计算出的车辆附加横摆力矩、方向盘转角来识别驾驶员转向意图和车辆实际行驶特性,通过广义逆法和数学归划法相结合的方法将附加横摆力矩分配到作用车轮上,由线控制动系统采用主缸定频调压法对各轮缸的目标液压力进行跟踪控制.硬件在环试验结果表明,该控制策略能够有效地保证车辆在高附和低附路面工况下的横摆稳定性.