一种基于流形的机械臂动作构型知识压缩表达方法

针对在机械臂分拣任务中,存在物体形状各异、大小不一、训练神经网络成本过高的问题,提出一种基于流形空间的机械臂快速分拣方法。通过自主设计的一款简易实验装置模拟代替机械臂进行实验。对高维数据进行压缩,结合三维快速凸包求解算法,对体积大小不同的同类物体的流形空间进行分割,以凸包形式将稳定性较高的点集包裹起来。实验结果表明,体积大小不同的同类物体的高稳定流形子空间是一致的。该方法可以通过对一种物体的流形子结构进行尺度放缩,得到不同大小的同类物体的高稳定分拣区域,用于生成高效、可靠的机械臂分拣任务中的6D位姿构型,以提高分拣作业的工作效率。     

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

运动规划是煤矸石智能分拣机器人研究过程中必不可少的一环,但是目前仍有一些问题待解决。首先介绍了煤矸石分选现状,其次分析了煤矸石智能分拣机器人运动规划的关键技术,主要包括如何追踪动态煤矸石、如何规划轨迹以减少冲击和如何针对障碍物进行避障。最后得出今后煤矸石智能分拣机器人运动规划的研究方向,包括基于轨迹优化的分拣策略研究、拣矸机械臂末端抓取位姿研究和协作空间下多机械臂拣矸的轨迹规划研究。     

一种翻盘式快递自动分拣装置的设计

目前国内三四线城市的快递分拣主要为人工分拣,受员工疲劳等因素影响,效率低、差错率高.虽然市场上已有交叉带分拣机等设备,但存在成本高、占地面积大等局限,为了改善这种情况,提出一种翻盘式快递自动分拣装置.该装置由机械系统和PLC-组态-视觉联合控制系统构成.机械系统采用皮带输送机提供循环动力,翻盘式结构通过相对运动实现双侧...     

一种基于Raspberry Pi的辅助人工智能分拣系统设计

为了实现分拣装置的自动化与智能化,设计一款基于Raspberry Pi的无线网络与串口通信相结合的自动化分拣系统.该系统采用树莓派3b+(Raspberry Pi 3b+)与Arduino开发套件作为主控芯片,利用树莓派的硬件控制,视觉处理等能力分析采集欲分拣物品的大小,形状,颜色等特征,从而实现有效自动分拣.通过串口通信模块,将采集到的物品信息传到下位机,使用Arduino开发环境下的串口调试功能对物品信息进行分析和处理,以实现机械臂对物品的智能抓取.最后,给出了实验分析,实验结果说明该系统满足对多种物品信号的实时采集分析和对检测到的数据进行传输与处理的要求,实现人工智能分拣的功能.     

倾翻式托盘分拣机在机场行李处理系统中的应用

通过化整为零的方法,依次介绍了分拣系统机械部分的若干重要部分、自控部分的控制原理及完成精密控制所需要的若干电气单元。论证了此系统如何完成高竞速的整理行李分拣流程,同时结合笔者多年维护工作经验,总结得出了此系统的集中常见故障机应对措施。     

基于YOLO v3的自动餐具分拣检测

当今餐饮行业中餐具的使用愈发频繁,而现有的人工餐具分拣方法效率低、安全性差且成本过高.为此,设计了一套基于YOLO v3的自动餐具分拣系统,包括硬件数据采集、图像识别及分拣执行三部分.其中,基于机器视觉的采集系统利用摄像头将餐具图像传入计算机,并在摄像头背面配上小夜视灯以实现补光.再引入Gamma校正进行图像预处理,同时基于YOLO v3实现对餐具的识别与定位.最后通过串口传递信息以控制机械臂实现分拣.实验结果表明,利用YOLO v3能够达到较好的餐具检测效果.     

烟叶分拣装置机架振动特性分析及优化

为分析烟叶分拣装置中机架的振动特性,利用Workbench软件对机架进行了模态分析,提取了1~4阶机架固有频率和振型,以提高低阶固有频率和降低低阶振型模态位移为目标,优化了机架结构。仿真结果表明:支架梁的壁厚由3 mm增至5 mm,分拣装置的1阶模态固有频率由55.179Hz提高到66.641Hz,机架1阶振型位移由155.95 mm下降至109.1 mm,2阶横振型位移由176.53 mm下降至146.73 mm,提高了机架低阶固有频率,降低了低阶振型位移。该研究为烟叶分拣装置的减振设计提供了参考。     

结构电子学与机械电子学系统中的课题

在过去的20年中，人们亲眼目睹了生产工艺中的自动化技术革命。这个革命是建立在当前所能提供的最好的技术基础之上的，如：集成电子学、控制系统、计算机、结构与机械，而且这是从设计阶段就开始的。由传感器、执行机构和计算机设计与集成所形成的方法是结构电子学(Structronics)和机械电子学。结构电子学可以被认为将电子机械系统集成为结构，它自一开始结合时就强调了协作集成。20世纪80年代建立的机械电子学，     

医用半自动棉签机

本发明是一种用于医疗单位做棉签的机器。目前医院里使用的棉签全部用手工制做,费工费时,工效低。半自动棉签机有两个辗轮,相反方向转动,而且两轮速度不一,向下转动轮子速度大于向上转动轮子速度,因而使棉签杆自动旋转移位和卸料。结构如图:     

基于智能交叉带分拣系统的机械臂设计

目前快递分拣环节的技术发展跟不上快递行业订单量的迅猛增加,快递公司的机械化水平太低,现在大多数快递公司对于小件包裹采用运输小车进行运输,并且放入格口中,大件包裹由于运输小车对于重量的限制,只能通过人工进行分拣,设计一种机械臂并且应用到智能交叉带分拣系统中,分布在运输带的两侧进行抓取包裹,既节省了人力的劳动强度,也提高了...     

浅谈烟草商业物流公司异型烟分拣作业模式的应用与实践

随着信息时代的来临,人工分拣条烟的方式已不可取,半自动化乃至全自动化的异形烟分拣模式是大势所趋。该文分析了行业异型烟四种分拣模式的优点、缺点和适用场景,提出合理的异型烟分拣模式是提升异型烟分拣效率的重要手段,从经济性、扩展性和参数化三方面分析了如何合理选择高效、经济、适用的异型烟分拣模式,并针对异型烟易差错、岗位技能匹配、备货与分拣平衡等制约异型烟分拣综合效率的问题,从技术层面探索解决方案,推动异型烟分拣模式的优化应用。     

基于2-PCR2-UPS并联机构的运动学分析与工作空间

针对当前快递行业每天需要大量的工作人员对快递件进行码垛、分拣，提出一种2-PCR＿2-UPS非对称的并联机构，同时可运用于其他行业产品的码垛与分拣。利用SolidWorks软件中对2-PCR＿2-UPS并联机构进行建模；根据螺旋理论对2-PCR＿2-UPS机构的自由度进行分析，并结合修正的G-K(Grübler-Kutzbach)公式验证其正确性；在求解机构的运动学逆解过程中主要运用闭环矢量法，使用MATLAB程序语言绘制得出机构工作空间；在Adams软件中建立虚拟样机进行仿真分析。结果表明：2-PCR＿2-UPS机构有3移(沿着X、Y、Z轴方向上的移动)和1转(围绕Z轴的转动)的4个自由度，工作空间呈现对称分布、范围较大，运动性能良好；2-PCR＿2-UPS机构结构简单、快捷，工作空间大，可以代替人工进行码垛与分拣工作，大幅提升工作效率。     

基于可编程控制器的分拣装置设计与实现

自动分拣与传统手工分拣相比具有效率高,差错率低,分拣点多,作业无人化等优势,自动分拣装置的控制单元是分拣装置的核心.采用可编程控制器作为分拣装置的控制单元,其适配的输出端口或输出模块可直接驱动执行元件,无需用户自制驱动电路,分拣控制程序编制简单,易于修改,且支持上位机管理.因此,本研究设计并实现了一种以可编程控制器为控制单元的推块式自动分拣装置,实现对铁、铝、蓝色塑料块及白色塑料块4种物料的自动分拣.     

玻璃管材计算机自动分拣系统研制

本文详细介绍了一种连续运行的玻璃管材计算机自动分拣系统的总体结构，组成；在线直径，长度，重量检测原理和具体实现以及总体运行结果。     

公交系统钱币分类整理机的设计与实现

为提高公交系统人工分拣整理纸、币的效率,设计一款对纸、币分类及整理的钱币分拣机.在PLC和单片机的逻辑控制下,设计了钱币分拣、硬币分类计数和纸币整理三个功能模块,其中钱币分拣模块利用质量与直径两个物理特征,通过风源装置和分离滑道装置对纸、币进行分类;硬币分类计数模块通过硬币直径大小不一性,使硬币在旋转盘上进入不同的通道实现分类,并用传感器等零件完成对硬币的计数显示、收纳整理;纸币整理模块是在剔除残破纸币后,通过机械臂等机构实现对展平纸币的整理、堆叠.本设计通过硬币分类模块和纸币整理模块可将纸、币高效分离整理,并对其单独计数与总额计数整理.测试发现,本设计可以正确分拣硬币与纸币,其中钱币分类模块准确率可达95%左右,硬币计数速度最高可达每分钟100枚,能大量减少劳动力,提高工作效率.     

基于PLC控制的自动化生产线套件分拣算法研究

针对近几年国家级职业院校技能大赛《自动化生产线安装与调试》项目竞赛,分拣单元出现的套件分拣问题,提出了套件分拣的算法,利用传送、逻辑字或、触点比较等功能指令设计了二个一组套件和三个一组套件的程序,并进行了分析,很好地解决了零件分拣过程中套件分拣控制程序编制的难点,大大提高了设备运行的可靠性和准确性。     

基于PLC的材料分拣系统

物料分拣采用可编程控制器PLC进行控制,能连续大批量地分拣货物,分拣误差率低且劳动强度大大降低,可显著提高劳动生产率。分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接,实现对物料信息流的分配和管理。     

浅析卷烟自动分拣系统

随着物流技术的不断发展和应用,自动分拣系统在配送业界得到广泛推广。烟草行业的卷烟配送业务目前正逐步普及应用成品条烟自动化分拣系统。本文简要介绍了烟草分拣系统的工作流程,自动分拣系统的组成设备及特点;浅析了几种常用的烟草分拣系统：通道式、托盘式、塔式分拣系统。     

面向快递分拣的二维码定位与校正方法

为了提高快递分拣系统的效率和自动化程度,提出将二维码技术应用到快递分拣系统中。但由于快递分拣环节中的快件位置随机性和流通环节中的快件表面磨损等因素,影响着二维码识别准确性。为此,提出利用二维码结构特性实现快递单二维码的定位,以加快识别速度,并针对上述问题造成的二维码畸变和磨损情况,提出了一种基于改进Canny算法的二维码畸变校正方法,实现快递单二维码图像的畸变校正以提高快递分拣识别率。实验表明,定位方法定位准确率为92%且计算速度快;畸变校正方法可以改善快递分拣中因二维码畸变导致的识别率低的问题。     

基于单片机的物料分拣实验装置的设计与开发

该文结合单片机相关课程教学对实验装置的需求和工业现场控制系统的特点,根据可编程逻辑控制(PLC)的工作原理和基本结构,设计并开发了基于STC 8位单片机的物料分拣实验装置。该实验装置由中央处理器、模拟输入/输出、数字输入/输出等单元构成,可实现基本的物料分拣操作。实验装置不仅能够满足单片机相关课程的实验、实训教学要求,还能较好地展现PLC的工作原理,增强单片机课程教学与其他专业课程的联系,有利于学生后续专业课程的学习。该装置符合课程教学需求和工程实际,能激发学生的学习积极性,且运行稳定、可靠,便于操作。