非连续约束变结构机器人运动机构的仿生: 概念及模型

机器人的运动能力、效率和可靠性是衡量机器人品质的重要指标, 要进一步提高机器人的品质, 还有若干关键科学问题尚没有得到澄清和解决. 我们从仿生壁虎机器人运动协调的困惑中发现, 这类机器人的腿式运动机构为开环-闭环转变, 闭环状态下与接触体形成拟态构件长度也有变化的变结构机构, 开环到闭环转变中自由度和约束也呈现非连续变化. 提出了非连续约束的变结构运动机构的概念, 建立了非连续约束的表述方程, 这类机构的驱动和控制设计是机器人运动系统进一步提高性能和效率的关键之一. 借鉴生物脊椎-外周运动神经系统对运动的控制策略, 提出这类机构的运动控制和驱动策略, 并指出腿式机器人未来发展必须解决的若干关键问题.     

并联机构的等价关系和偏序关系在机构综合与自由度分析中的应用

并联机构的运动类型(或运动模式)指的是机构末端执行器可实现的刚体运动的集合, 它是所有支链运动类型的交集. 作为非瞬时自由度并联机构一个主要运动学特性, 运动类型在局部具有刚体变换群(或特殊欧氏群)的子流形(或特别地具有Lie子群)结构. 基于这个子流形性质和子流形簇的概念, 我们定义了运动类型以及并联机构的等价关系和偏序关系: 如果两个运动类型在SE(3)单位元的某一开邻域内一致, 那么我们称这两个运动类型等价; 如果其中一个运动类型在SE(3)单位元的某一开邻域内为另外一个的子流形, 那么我们称这两个运动类型之间具有序关系, 并由此定义了并联机构的一种偏序关系, 研究了运动类型和并联机构的等价与偏序关系, 并给出了其在并联机构综合、自由度分析和非过约束构型等方面的应用.     

非连续约束变结构杆机构机器人:运动与控制的若干仿生基础问题

在非连续约束变结构机器人运动机构的仿生概念及模型研究基础上, 系统分析这类机器人的机构学、冗余驱动下的运动协调、非连续接触引发的动力学、机器人脚及地面反力、爬壁杆机构机器人黏附性脚掌的设计及相关微制造和相关步态规划与控制策略的研究现状和存在的主要问题, 提出未来发展的建议.     

Two-dimensional polymer nanosheets for planar micro-supercapacitor-sensor integrated system

正With the support by the National Natural Science Foundation of China and National Key RD Program of China,the research team led by Prof.Wu ZhongShuai(吴忠帅),in collaboration with the team led by Prof.Feng Liang,at Dalian Institute of Chemical Physics,Chinese Academy of Sciences,reported the rational synthesis of two-dimensional hierarchical ordered dual-mesoporous polypyrrole/graphene     

高超声速巡航飞行性能的优化分析

高超声速巡航速度获得和维持都要消耗很多燃料, 通过分析它们与飞行参数的关系, 给出了高超声速巡航飞行的最佳速度. 在相同飞行距离下, 高超巡航飞行性能和最小能量弹道的比较表明, 基于火箭动力的高超声速巡航导弹在现阶段很有竞争力.     

矿用减速器性能试验台测控系统设计

应用直流电回馈技术和虚拟仪器技术研制了矿用减速器性能试验台,介绍了试验台的组成及其测控系统,该试验台大大地提高了矿用减速器试验台和试验过程的技术水平。     

矿用减速器性能试验台测控系统设计

应用直流电回馈技术和虚拟仪器技术研制了矿用减速器性能试验台,介绍了试验台的组成及其测控系统.该试验台大大地提高了矿用减速器试验台和试验过程的技术水平.     

纳米粉体水热制备机理的原位研究

水热合成法在制备纳米粉体材料方面具有许多独特的优势,但是由于反应在密闭容器中进行,很难研究清楚反应机理和动力学过程。利用原位检测技术,我们能够实时在线地监测反应过程,获得反应前驱体、相转变以及短寿命中间相的信息,更好地理解成核、结晶生长等动力学过程,进而为材料的可控制备提供依据。根据近年来国内外研究进展,本文全面介绍了基于同步辐射光源的能量色散分辨X射线衍射(EDXRD)、角度分辨X射线衍射(ADXRD)、X射线吸收精细结构谱(XAFS)、小角X射线散射(SAXS)、中子粉末衍射及小角散射(NPD和SANS)以及基于各种光谱(UV-Vis、Raman、FTIR)的原位检测技术和检测装置,以及纳米粉体水热制备机理的原位研究最新进展。     

钢结构住宅承重体系的比较分析

介绍了钢结构住宅的特点,针对18层钢结构住宅,通过计算分析比较了不同钢结构承重体系的侧移及经济指标,并提出了一些合理化建议。     

钢结构住宅承重体系的比较分析

介绍了钢结构住宅的特点,针对18层钢结构住宅,通过计算分析比较了不同钢结构承重体系的侧移及经济指标,并提出了一些合理化建议.     

DNA同源重组机制的确立

介绍了DNA同源重组机制确立的过程。其主要内容包括基因连锁和重组现象的发现,交叉假设的提出,断裂重接假设和复制选择假设的出现,同源重组的三个模型(Holliday模型、单链断裂模型和双链断裂模型)的确立。     

Study of atomic clusters revealed new mechanisms for low-temperature transformations of very stable molecules

Funded by the National Natural Science Foundation of China and Chinese Academy of Sciences （CAS）, Dr. He Shenggui and his colleagues from Institute of Chemistry, CAS, investigated the mecha- nisms for low-temperature （LT） transformations of very stable molecules with a bottom-up strategy： they systematically generated atomic clusters composed of different numbers of atoms and different kinds of ele- ments and observed the cluster reactivity toward small molecules at room temperature （RT） by home-made mass spectrometers under isolated, controlled, and well reproducible conditions.     

提高凝汽器胶球清洗工作可靠性浅析

文章以200 MW机组为例,介绍了近年来国内许多汽轮发电机组胶球自动清洗系统的应用情况,WF-1600循环水二次滤网和RZ16-Ⅱ胶球收球网的使用,可提高凝汽器运行的可靠性,经济效益显著,最后还指出了胶球自动清洗系统的使用注意事项及存在问题。