基于积分分离PID控制的自平衡小车设计

以STM32F103VET6作为控制核心芯片,采用带加速度计的陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置,采用双路驱动器TB6612FNG驱动带数字编码器的直流电机搭建了自平衡小车系统。采用积分分离式PID算法实现了车身平衡的快速稳定控制。经实验证明积分分离式PID算法能够快速、稳定地控制小车系统达到平衡状态。     

动态积分分离PID控制算法在LabVIEW中的实现

针对常规积分分离PID调节器直接应用时参数整定困难,积分作用的利用率受到限制等不足,提出了一种动态积分分离PID控制算法,该算法可根据偏差的大小平滑地改变积分速度。并以液位控制为背景验证了该算法的可行性,结果证明该算法不但完全消除了积分饱和现象,而且自适应能力加强,参数整定更容易。     

基于积分分离式PID的智能车控制算法设计

本文首先简要地介绍了智能车系统的基本构成,然后对PID控制算法进行改进,提出了积分分离式PID算法。最后,在智能车的自动控制模型基础上,分别对智能车的舵机和电机进行PD和PID控制,给出了具体的控制框图,实现了智能车的自动控制。     

数字PID改进算法的分析与实现

数字PID控制的基本算法存在积分饱和及超调等问题．通过对算法分析,改进积分项,并用c语言编程实现,削弱了饱和、超调现象．     

基于粒子群的欠驱动平面机械臂PID控制算法研究

由于对机器人轻量化和降低成本的要求越来越高,欠驱动机器人的优势日益凸显,也逐渐成为机器人的一个研究热点问题.以往欠驱动机械臂中的PID控制算法中参数依靠试凑获得,很难获得效果的参数.本文提出通过基于粒子群算法的欠驱动机械臂PID控制算法,通过粒子群对PID控制方法进行改进,对PID参数进行整定,以获得控制效果更好的参数.仿真结果证明了该算法的可行性与有效性,相比于传统方式更易于实现,收敛速度快.     

基于模糊PID控制的压铸机自动控制系统设计

设计了一种基于模糊PID控制的压铸机自动控制系统,通过模糊PID控制方法对纠偏压射、增压电液比例阀进行自动控制,达到压射速度与增压压力有效控制的目的,最终通过硬件与软件两个方面设计,实现了压铸机的动作控制与工况监控,系统具有主控器体积小、数据处理实时性高、性价比出众的优点,克服了传统PLC控制方式的不足,应用后提升了压铸机的控制的精准度与实时性,提高铸造生产工艺的可靠性与稳定性.     

一种积分分离PID控制器的设计

文章提出了一种积分分离控制器的设计，并将其与普通的PID控制进行比较，仿真结果表明积分分离控制器的控制效果优于普通PID的控制效果。     

基于PID控制算法的机场运输车转向系统设计

鉴于机场运输车特定的应用环境,其转向系统对于响应速度、精确度和稳定性的要求较高,为满足机场运输车转向系统设计要求,提出了2种转向系统设计方案,并建立转向机构数学模型,通过对两方案进行比较分析,液压马达转向系统更符合大角度转向的实际要求。采用增量式PID控制方法,设计出液压马达转向控制系统的具体实现方案;利用AMESim软件进行建模仿真。仿真结果表明：机场运输车转向系统的响应速度、精确度和稳定性都有很大的提高,证明了液压马达转向系统设计方案的合理性和可行性,可为类似产品改良转向系统提供参考。     

基于Hebb规则的积分保持型PID神经网络多变量控制器

提出了一个积分保持型PID神经网络多变量控制器 ,网络的学习算法采用一种简单的类似Hebb规则的算法 .当将该控制器应用于多变量耦合的非线性系统的控制时 ,计算机仿真结果表明 ,网络的训练速度快 ,对权的初值的依赖性小 ,控制系统的动态和静态性能较好 .     

基于Hebb规则的积分保持型PID神经网络多变量控制器

提出了一个积分保持型PID神经网络多变量控制器。网络的学习算法采用一种简单的类似Hebb规则的算法。当将该控制器应用于多变量耦合的非线性系统的控制时，计算机仿真结果表明，网络的训练速度快，对权的初值的依赖性小，控制系统的动态和静态性能较好。     

数字PID自动温度控制系统的设计及实现

介绍了数字ＰＩＤ自动温度控制系统，该系统由８０３１单片机、传感电路、显示电路、键盘电路、可控硅控制电路及ＰＩＤ软件软件包组成。     

一种基于积分分离的内模PID主动队列管理算法

针对PI主动队列管理算法存在调节时间长和鲁棒性差的缺点,提出了一种基于积分分离的内模PID主动队列管理算法(IMC PD-PID)。其突出特点是控制器参数整定方便,由于采用了积分分离的方法,使其既保持了积分作用,又减小了超调量。仿真结果表明:该算法较PI算法有更小的超调量,队列收敛速度明显加快。     

基于参数自整定模糊PID算法的平地机行走速度优化控制系统设计

针对平地机作业时行进速度精度的滞后问题及控制参数,提出了基于参数自整定模糊PID算法的平地机行走速度优化控制系统,协调解决行进速度的滞后问题,并完成了将该算法应用在平地机的控制系统中.系统采用单片机作为行走速度的控制中心,为验证参数自整定模糊PID算法的有效性和可靠性,对平地机的行进速度控制进行了设定干扰信号的测试.通过Matlab软件的Simulink仿真,分析了不加PID的常规控制、PID控制、参数自整定模糊PID控制进行速度稳定控制的效果,测试显示响应时间短、响应速度较快,能够满足设计的要求.     

积分分离PID控制实验的参数计算及调试

论述积分分离PID控制实验的参数计算及调试方法。     

基于MATLAB的PID算法在串级控制系统中的应用

串级控制系统具备较好的抗干扰能力、快速性、适应性和控制质量,因此在复杂的过程控制工业中得到了广泛的应用.对串级控制系统的特点和主副回路设计进行了详述,设计了双容无自衡串级液位控制系统,并将基于MATLAB的增量式PID算法应用在控制系统中.结合基于计算机控制的PID参数整定方法实现串级控制,控制结果表明系统具有优良的控制精度和稳定性.     

基于PID算法的水温控制系统设计

本控制系统采用STC12C5410单片机作为控制器,采用软件实现PID控制,利用STC12C5410单片机内部资源实现PWM功率控制,采用DS18B20作为温度传感器,并经过实验证明系统的有效性。     

基于积分分离式PID控制的耕深调节系统研究

耕作过程中保持耕深稳定是提高耕作质量的重要措施之一.以小型耕耘机的后悬挂旋耕部件为研究对象,提出了一种基于积分分离式PID控制的耕深自动测量和调节的系统,采用双倾角传感器检测耕深,消除了田块自身与绝对水平面倾角的误差影响,通过在误差信号的处理中使用积分分离式PID控制算法,利用Simulink中的SimHydraulic模块对耕深控制系统进行动态仿真研究,与未加入PID控制算法时的仿真结果进行比较,发现几乎消除了系统的耕深超调现象.同时,将响应时间由4.0s左右缩短到1.4s左右,使耕深控制系统的动态响应达到较好的效果.田间试验结果表明,当耕深设定为10cm和16cm时,实测耕深稳定性变异系数分别为6.05%和3.54%,均低于10%,达到了农业机械作业标准所规定的旋耕作业农艺要求.     

基于HPSO的PID算法在汽油机怠速控制中的应用

在怠速控制系统中,PID控制器的参数整定直接影响到控制效果;介于标准粒子群算法的不足,采用混合粒子群算法对PID控制器的参数进行离线整定,并基于MATLAB软件进行仿真实验;实验结果表明：混合粒子群的寻优精度优于遗传算法和标准粒子群算法,且具有良好的收敛速度.     

基于低速恒定运行控制器的算法研究

文章针对低速恒定运行控制的基本要求,提出合理的控制方案,实现了低速恒定运行器的基本控制功能。采用带死区的PID算法和模糊控制算法相结合的控制算法进行控制。并利用MATLAB软件对系统仿真模型进行了仿真,仿真结果证明模糊自适应PID算法优于传统的PID算法,证明算法选用合理。