基于仿生研究的步行机缓冲型腿机构设计

基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构，分析其工作原理和参数选择原则，具有结构简单、性能可靠的优点．对比分析了几种设计方案的刚度随着压缩量的变化情况．这种具有非线性刚度变化的腿机构初步解决丁机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动，使机器人在高速行走时得到缓冲并达到节能，提高了机器人的能效，从而得到一种适合于动态步行机器人的缓冲型腿机构．这种腿机构不仅适用于实现动态行走的四足步行机器人，也可适用于高速步行下的多足机器人。     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式,提出了动步态规划的两步规划法,从而既满足了机器人步行过程中的基本要求,又保证了系统能够实现动态协调运动。在此基础上,对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真。结果表明,两步规划法满足了动态步行的要求。     

全方位四足步行机器人的运动学研究

本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构。利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析，导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系。在此基础上，给出它们之间的速度，加速度关系式。     

四足步行机器人中一种新型腿结构缓冲特性

四足步行机器人在高速步行时,地面对其产生了很大的冲击,引入弹性步行机构是减少冲击的关键．将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机器人中,分析其工作原理,并研究其控制电路．进而以Ｐａｃｉｎｇ步态为例,对弹性步行机构的缓冲和储能功能进行了理论探讨和实验分析,并在对刚性腿和弹性腿对比研究的基础上,指出将弹性步行机构应用于四足步行机器人具有独特的优越性．     

全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统

在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上，重点介绍全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的设计，包括新型步行原理、步行机构及控制系统。ＤＴＷＭ依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题；在控制系统中基本步行指令集的设计和应用，使得步行运动控制方便可靠。因此，ＤＴＷＭ的性能特点显示出它具有良好的应用前景。     

助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真

结合并联腿步行机器人和可重构机器人的优点,设计了一种新型的助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,进行了该机器人的构型设计。以四足并联腿步行机器人为研究对象,根据步行机器人整机的结构特征和基本并联腿的运动特征,将整机的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,建立了机器人整机系统的完整的运动学模型,进行了机器人在爬行步态下的仿真分析,得出了驱动器杆长的仿真曲线。该项研究为四足并联腿步行机器人整机的动力学分析和控制奠定了一定的基础。     

一种步行机器人的机械机构设计研究

文章以一种步行机器人机械机构的设计研究为背景,对步行机器人的机构设计问题进行了探讨分析。该步行机器人由单相电机进行驱动,采用齿轮传达机构和步行机构使其实现稳定的静态步行。通过对该机器人的仿真研究,结果表明该步行机器人能够实现设计时所期望的运动轨迹。     

载人步行椅机器人的自由度和腿机构上平台的布置方式分析

针对现存步行椅机器人功能单一、承载能力低、无法在复杂环境中工作等问题,提出了一种新型的载人并联腿步行椅机器人。这种机器人既可作为四足步行机器人,也可作为两足步行机器人使用。考虑步行机器人合并和转化的可实现性,分别选用6-UPS并联机构和(2-UPS+UP)S混联机构作为两足和四足时的腿机构。结合螺旋理论和自由度公式,求解了步行椅在不同运动方式下腿机构和机体机构的自由度,证明了所选腿机构满足步行椅的设计和行走要求。应用两足步行时腿机构的工作空间,对腿机构上平台在座椅上的对称布置方式进行了定量和定性分析,选出最优布置方式。通过对载人步行椅机器人自由度和腿机构上平台布置方式的分析,为步行椅机器人运动学、动力学研究奠定理论基础。     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式，提出了动步态规划的两步规划法，从而既满足了机器人步行过程中的基本要求，又保证了系统能够实现动态协调运动.在此基础上，对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真.结果表明，两步规划法满足了动态步行的要求.     

如何学画平面机构运动简图

本文从明确概念，学习运动副和构件的表示方法入手，设计了一套引导初学者入门的学习方法，并对学习中的难点或作了较为详尽的辅导。     

如何挑选高校中长跑运动员问题探讨

本文以运动选材学原理为依据，结合高校具体特点，从多个方面就如何收集并挑选高校中长跑运动员问题作了论述，与同行们探讨．     

多媒体通信中的信息传输机制研究

从三个方面探讨了多媒体通信的信息传输机制，从而为设计多媒体通信的应用系统提供了有益的理论指导．     

用SCDD方法对六杆机构进行优化设计

用ＳＣＤＤ优化方法对去肉机的六杆供料机构进行优化设计，得到了满意的结果。     

硅杂环丁烷热分解为硅烯和丙烯反应机理的理论研究

用MNDO方法研究了硅杂环丁烷热解为硅烯和丙烯的反应机理,反应过程中的驻点(反应物、过渡态、中间体和产物)均用能量梯度方法优化,所有过渡态进一步用振动分析确证.结果证明,该反应最初发生从硅到碳的1,2-氢迁移而产生中间体正丙基硅烯,后者在最终分解为硅烯和丙烯之前,会通过β-氢插入而生成硅代环丙烷.     

对机器人平面执行机构动力学方程的探讨

文章以开式链平面连杆机构为对象,从新的角度探索分析其动力学方程的建立问题,文中依次对类速度,类角速度,惯性系数,广义力给出新的求解通式,最后用拉格朗日方程建立相应的动力学方程。     

酚醛树脂结合剂粘度控制

结合生产实际,分析了影响磨具用酚醛树脂结合剂粘度的几个因素。结果表明:苯酚与甲醛比为1:1.1￣1.2,氨水占苯酚的4.5%￣5%,0分钟后处理温度不高于75℃时,所得到的磨具用酚醛树脂结合剂的粘度较为适宜,而且反应过程平稳易控,反应周期适中。     

试论如何为计算机系统提速

1　问题的提出计算机自诞生之日起 ,就以其快速、高效而深受人们的青睐 ,如今更是迅速普及至世界范围各行各业 ,我国的个人计算机占有率直线上升 .挑战极限的ＣＰＵ、内存、加速卡等硬件设施 ,使人们驰聘于“高速”的信息快车道上 .可由于计算机更新换代的速度很快 ,人们买回家的计算机转眼间就失去了速度的优势 .受各种因素影响 ,人们不可能随时更换自己的计算机 ,但我们完全可以通过自身的努力 ,通过系统的软设置为自己的计算机提速 .众所周知 ,计算机是由软件和硬件配合进行工作的 ,在硬件规格已经确定的情况下往往可以通过特定的软件对…     

浅谈如何提高准备活动的趣味性

本文根据学生的心理特点和兴趣的转移规律,同时结合教学实践认为,提高准备活动的质量,增加准备活动的趣味性练习是关键。